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1. WO2020193343 - ROBOTERGREIFER

Veröffentlichungsnummer WO/2020/193343
Veröffentlichungsdatum 01.10.2020
Internationales Aktenzeichen PCT/EP2020/057550
Internationales Anmeldedatum 19.03.2020
IPC
B25J 13/08 2006.01
BArbeitsverfahren; Transportieren
25Handwerkzeuge; tragbare Werkzeuge mit Kraftantrieb; Griffe für Handgeräte; Werkstatteinrichtungen; Manipulatoren
JManipulatoren; mit Manipuliereinrichtungen ausgestattete Räume
13Steuerungen für Manipulatoren
08mit Sensoren, z.B. optische oder Berührungs-Sensoren
G05B 19/423 2006.01
GPhysik
05Steuern; Regeln
BSteuer- oder Regelsysteme allgemein; funktionelle Elemente solcher Systeme; Überwachungs- oder Prüfanordnungen für solche Systeme oder Elemente
19Programmsteuersysteme
02elektrisch
42Systeme, in denen das Programm durch einen, z.B. von Hand gesteuerten Zyklus von Operationen zusammengestellt wird, worauf die Aufzeichnung an der gleichen Maschine abläuft
423Lehren aufeinanderfolgender Positionen durch das Abfahren einer Bahn, d.h. der Werkzeugkopf oder das Wirkorgan wird ergriffen und mit oder ohne Antriebsunterstützung direkt geführt, um einer Bahn zu folgen
B25J 9/16 2006.01
BArbeitsverfahren; Transportieren
25Handwerkzeuge; tragbare Werkzeuge mit Kraftantrieb; Griffe für Handgeräte; Werkstatteinrichtungen; Manipulatoren
JManipulatoren; mit Manipuliereinrichtungen ausgestattete Räume
9Programmgesteuerte Manipulatoren
16Programmsteuerungen
CPC
B25J 13/085
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
085Force or torque sensors
B25J 9/1612
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1612characterised by the hand, wrist, grip control
B25J 9/1633
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1628characterised by the control loop
1633compliant, force, torque control, e.g. combined with position control
G05B 19/423
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
19Programme-control systems
02electric
42Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
423Teaching successive positions by walk-through, i.e. the tool head or end effector being grasped and guided directly, with or without servo-assistance, to follow a path
G05B 2219/39319
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
39Robotics, robotics to robotics hand
39319Force control, force as reference, active compliance
G05B 2219/39466
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
39Robotics, robotics to robotics hand
39466Hand, gripper, end effector of manipulator
Anmelder
  • FRANKA EMIKA GMBH [DE]/[DE]
Erfinder
  • SPENNINGER, Andreas
  • ROKAHR, Tim
Vertreter
  • RÖSLER, Frank
Prioritätsdaten
10 2019 107 854.727.03.2019DE
Veröffentlichungssprache Deutsch (DE)
Anmeldesprache Deutsch (DE)
Designierte Staaten
Titel
(DE) ROBOTERGREIFER
(EN) ROBOT GRIPPER
(FR) PRÉHENSEUR DE ROBOT
Zusammenfassung
(DE)
Die Erfindung betrifft einen Robotergreifer (100) sowie ein Verfahren zum Betrieb eines ebensolchen Robotergreifers (100). Der vorgeschlagene Robotergreifer (100) weist auf: zumindest eine Antriebseinheit (101) zum Antrieb eines Abtriebsstrangs (102) mit einer Anzahl N von Wirkelementen WEn (103), mit n = 1, 2, N und N > 1; eine Steuereinheit (104) zur Ansteuerung der Antriebseinheit (101) mit einer Speichereinheit (106); ein mit der Steuereinheit (104) verbundenes Sensorsystem (105) mit zumindest einem Sensor (120) und einer Auswerteeinheit (107) zur Ermittlung von Kräften/Momenten Fext,WEn(t), die extern auf die einzelnen Wirkelemente WEn (103) ausgeübt werden; wobei die Steuereinheit (104) derart ausgeführt und eingerichtet ist, dass sie auf vorbestimmte Kräfte/Momente Fext,WEn(t), die extern auf die einzelnen Wirkelemente WEn (103) ausgeübt werden, derart reagiert, dass die Antriebseinheit (101) die Wirkelemente WEn (103) derart ansteuert, dass die Wirkelemente WEn (103) vorbestimmte zugeordnete Operationen OPSn ausführen.
(EN)
The invention relates to a robot gripper (100) and a method for operating such a robot gripper (100). The proposed robot gripper (100) has: at least one drive unit (101) for driving an output line (102) comprising a number N of operative elements WEn (103), where n = 1, 2, N and N > 1; a control unit (104) for controlling the drive unit (101), comprising a storage unit (106); a sensor system (105) that is connected to the control unit (104) and has at least one sensor (120) and an evaluation unit (107) for determining forces/moments Fext, WEn(t), which are exerted externally on the individual operative elements WEn (103); wherein the control unit (104) is designed and configured to react to predefined forces/moments Fext, WEn(t), which are exerted externally on the individual operative elements WEn (103), such that the drive unit (101) controls the operative elements WEn (103) so that the operative elements WEn (103) execute predefined, assigned operations OPSn.
(FR)
L’invention concerne un préhenseur de robot (100) ainsi qu’un procédé pour faire fonctionner un préhenseur de robot (100) de ce type. Le préhenseur de robot (100) selon l’invention comporte : au moins une unité d’entraînement (101) destinée à entraîner une chaîne cinématique (102) comportant un certain nombre N d’éléments actifs WEn (103), n=1, 2, N et N>1 ; une unité de commande (104) destinée à activer l’unité d’entraînement (101) et comportant une unité de mémorisation (106) ; un système de détection (105) relié à l’unité de commande (104) et comportant au moins un capteur (120) et une unité d’évaluation (107) pour déterminer des forces/couples Fext,WEn(t), qui s’exercent de manière externe sur les éléments actifs WEn (103) individuels ; l’unité de commande (104) étant conçue et réalisée de sorte à réagir à des forces/couples Fext,WEn(t) prédéterminés, qui s’exercent de manière externe sur les éléments actifs WEn (103) individuels, de sorte que l’unité d’entraînement (101) active les éléments actifs WEn (103) de sorte que lesdits éléments actifs WEn (103) exécutent des opérations OPSn assignées prédéterminées.
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