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1. WO2020193339 - ROBOTERGREIFER UND VERFAHREN ZUM BETRIEB EINES ROBOTERGREIFERS

Veröffentlichungsnummer WO/2020/193339
Veröffentlichungsdatum 01.10.2020
Internationales Aktenzeichen PCT/EP2020/057541
Internationales Anmeldedatum 19.03.2020
IPC
B25J 9/16 2006.01
BArbeitsverfahren; Transportieren
25Handwerkzeuge; tragbare Werkzeuge mit Kraftantrieb; Griffe für Handgeräte; Werkstatteinrichtungen; Manipulatoren
JManipulatoren; mit Manipuliereinrichtungen ausgestattete Räume
9Programmgesteuerte Manipulatoren
16Programmsteuerungen
B25J 15/02 2006.01
BArbeitsverfahren; Transportieren
25Handwerkzeuge; tragbare Werkzeuge mit Kraftantrieb; Griffe für Handgeräte; Werkstatteinrichtungen; Manipulatoren
JManipulatoren; mit Manipuliereinrichtungen ausgestattete Räume
15Greifköpfe
02mit Servomechanismen betätigt
CPC
B25J 13/085
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
085Force or torque sensors
B25J 15/0286
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15Gripping heads ; and other end effectors
02servo-actuated
0253comprising parallel grippers
0286actuated by chains, cables or ribbons
B25J 9/1612
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1612characterised by the hand, wrist, grip control
G05B 2219/39355
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
39Robotics, robotics to robotics hand
39355Observer, disturbance observer
G05B 2219/39487
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
39Robotics, robotics to robotics hand
39487Parallel jaws, two fingered hand
G05B 2219/40599
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
40Robotics, robotics mapping to robotics vision
40599Force, torque sensor integrated in joint
Anmelder
  • FRANKA EMIKA GMBH [DE]/[DE]
Erfinder
  • ROKAHR, Tim
  • SPENNINGER, Andreas
Vertreter
  • RÖSLER, Frank
Prioritätsdaten
10 2019 107 848.227.03.2019DE
Veröffentlichungssprache Deutsch (DE)
Anmeldesprache Deutsch (DE)
Designierte Staaten
Titel
(DE) ROBOTERGREIFER UND VERFAHREN ZUM BETRIEB EINES ROBOTERGREIFERS
(EN) ROBOT GRIPPER AND METHOD FOR OPERATING A ROBOT GRIPPER
(FR) PINCE DE ROBOT ET PROCÉDÉ DE FONCTIONNEMENT D’UNE PINCE DE ROBOT
Zusammenfassung
(DE)
Die Erfindung betrifft einen Robotergreifer (100) und ein Verfahren zum Betrieb eines ebensolchen Robotergreifers (100). Der vorgeschlagene Robotergreifer (100) weist auf: einen Elektromotor AE (101) der über ein Getriebe (102) einen Abtriebsstrang AS (103) antreibt, wobei der Abtriebsstrang AS (103) zumindest zwei Wirkelemente WE1 und WE2 aufweist; folgende Sensoren (104): einen Positionssensor zur Erfassung einer Position q des Elektromotors AE (101), einen zwischen Getriebe (102) und Abtriebsstrang AS (103) geschalteten Drehmomentsensor zur Erfassung eines Abtriebsmoments τAS des Abtriebsstrangs AS (103); und einen Stromsensor zur Erfassung des Motorstroms IAE des Elektromotors AE (101); und eine Steuereinheit (107) zur Steuerung/Reglung des Elektromotors (101) auf Basis eines vorgegebenen Dynamikmodells des Robotergreifers, der gemessenen Sensordaten: qAE, τAS, IAE und eines an einer Schnittstelle (111) des Robotergreifers bereitgestellten Sollwertes, wobei der Sollwert eine Soll-Position qSOLL oder eine Soll-Geschwindigkeit (Formula (A)) oder eine Soll-Beschleunigung (Formula (B)) oder ein Soll- Moment τSOLL des Elektromotors AE (101) oder des Abtriebsstrangs AS (103) ist.
(EN)
The invention relates to a robot gripper (100) and a method for operating such a robot gripper (100). The robot gripper (100) according to the invention comprises: an electric motor AE (101) which drives an output drivetrain AS (103) via a transmission (102), wherein the output drivetrain AS (103) comprises at least two functional elements WE1 and WE2; the following sensors (104): a position sensor for detecting a position q of the electric motor AE (101), a torque sensor, which is connected between the transmission (102) and the output drivetrain AS (103), for detecting an output torque τ AS of the output drivetrain AS (103); and a current sensor for detecting the motor current I AE of the electric motor AE (101); and a control unit (107) for open-loop/closed-loop control of the electric motor (101) on the basis of a specified dynamic model of the robot gripper, the measured sensor data: q AE , τ AS , I AE and a target value provided at an interface (111) of the robot gripper, wherein the target value is a target position q SOLL or a target speed (formula (A)) or a target acceleration (formula (B)) or a target torque τ SOLL of the electric motor AE (101) or of the output drivetrain AS (103).
(FR)
La présente invention concerne une pince de robot (100) et un procédé de fonctionnement d’une pince de robot (100) de ce genre. La pince de robot (100) selon l’invention comprend : un moteur électrique AE (101) qui entraîne par le biais d’un mécanisme de transmission (102) une chaîne cinématique AS (103), la chaîne cinématique AS (103) comprenant au moins deux éléments actifs WE1 et WE2 ; des capteurs suivants (104) : un capteur de position pour détecter une position q du moteur électrique AE (101), un capteur de couple, monté entre le mécanisme de transmission (102) et la chaîne cinématique AS (103), pour détecter un couple d’entraînement τ AS de la chaîne cinématique AS (103) ; et un capteur de courant pour détecter le courant I AE du moteur électrique AE (101) ; et une unité de commande (107) pour commander/réguler le moteur électrique (101) en se basant sur un modèle dynamique prédéfini de la pince de robot, sur les données de capteurs mesurées q AE , τ AS , I AE et sur une valeur de consigne fournie à une interface (111) de la pince de robot, la valeur de consigne étant une position de consigne q SOLL ou une vitesse de consigne (formule (A)) ou une accélération de consigne (formule (B)) ou un couple de consigne τ SOLL du moteur électrique AE (101) ou de la chaîne cinématique AS (103).
Aktuellste beim Internationalen Büro vorliegende bibliographische Daten