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1. WO2020193273 - VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM BETRIEB EINES ROBOTERS MIT VERBESSERTER OBJEKTDETEKTION

Veröffentlichungsnummer WO/2020/193273
Veröffentlichungsdatum 01.10.2020
Internationales Aktenzeichen PCT/EP2020/057224
Internationales Anmeldedatum 17.03.2020
IPC
G06K 9/00 2006.01
GPhysik
06Datenverarbeitung; Rechnen oder Zählen
KErkennen von Daten; Darstellen von Daten; Aufzeichnungsträger; Handhabung von Aufzeichnungsträgern
9Verfahren oder Anordnungen zum Lesen oder Erkennen gedruckter oder geschriebener Zeichen oder zum Erkennen von Mustern, z.B. Fingerabdrücken
B60W 30/09 2012.01
BArbeitsverfahren; Transportieren
60Fahrzeuge allgemein
WGemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion; Steuerungs- oder Regelungssysteme besonders ausgebildet für Hybrid-Fahrzeuge; Antriebs-Steuerungssysteme von Straßenfahrzeugen für Verwendungszwecke, die nicht die Steuerung oder Regelung eines bestimmten Unteraggregats betreffen
30Verwendungszwecke von Antriebs-Steuerungssystemen von Straßenfahrzeugen die nicht die Steuerung oder Regelung eines bestimmten Unteraggregats betreffen, z.B. Systeme, die eine gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verwenden
08Vorausberechnen oder Vermeiden wahrscheinlicher oder drohender Kollision
09Automatische Auslösung zur Vermeidung von Kollisionen, z.B. Bremsen und Lenkung
CPC
B60W 30/09
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
30Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units ; , or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
08Active safety systems; predicting or avoiding probable or impending collision ; or attempting to minimise its consequences
09Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
G06K 9/00805
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
KRECOGNITION OF DATA; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
9Methods or arrangements for reading or recognising printed or written characters or for recognising patterns, e.g. fingerprints
00624Recognising scenes, i.e. recognition of a whole field of perception; recognising scene-specific objects
00791Recognising scenes perceived from the perspective of a land vehicle, e.g. recognising lanes, obstacles or traffic signs on road scenes
00805Detecting potential obstacles
Anmelder
  • ROBERT BOSCH GMBH [DE]/[DE]
Erfinder
  • SCHWINDT, Oliver F.
  • MUELLER, Joerg
  • KIENLE, Theresa
  • VATAVU, Andrei
Prioritätsdaten
10 2019 107 443.622.03.2019DE
Veröffentlichungssprache Deutsch (DE)
Anmeldesprache Deutsch (DE)
Designierte Staaten
Titel
(DE) VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM BETRIEB EINES ROBOTERS MIT VERBESSERTER OBJEKTDETEKTION
(EN) METHOD AND DEVICE FOR OPERATING A ROBOT WITH IMPROVED OBJECT DETECTION
(FR) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF PERMETTANT DE FAIRE FONCTIONNER UN ROBOT AVEC UNE MEILLEURE DÉTECTION D'OBJET
Zusammenfassung
(DE)
Verfahren und Vorrichtung zur verbesserten Objektdetektion in einem Roboterumfeld eines Roboters (100). Ein erfindungsgemäßes Verfahren sieht vor, dass erste Erfassungsdaten erhalten werden, die einer ersten Erfassungseinrichtung (130-1) des Roboters (100) zuordbar sind und in denen zumindest ein Teilabschnitt des Roboterumfelds enthalten ist. Zudem werden zweite Erfassungsdaten erhalten, die einer zweiten Erfassungseinrichtung (130-2) des Fahrzeugs (100) zuordbar sind und in denen zumindest ein Teilabschnitt des Roboterumfelds enthalten ist. Es wird eine Objektdetektion (201) eines Objekts (200) des Roboterumfelds anhand einer Fusion von wenigstens den ersten und den zweiten Erfassungsdaten durchgeführt. Zudem wird eine der Objektdetektion (201) zugeordnete Redundanzinformation (202) generiert, die zumindest angibt, ob das detektierte Objekt (200) anhand von nur den ersten oder nur den zweiten Erfassungsdaten detektiert worden ist, oder ob das detektierte Objekt (200) oder zumindest ein oder mehrere Abschnitte desselben anhand von sowohl den ersten als auch den zweiten Erfassungsdaten redundant detektiert worden ist.
(EN)
The invention relates to a method and a device for improved object detection in the area surrounding a robot (100). In the method according to the invention, first sensing data are obtained, which can be assigned to a first sensing means (130-1) of the robot (100) and which contain at least one portion of the area surrounding the robot. In addition, second sensing data are obtained, which can be assigned to a second sensing means (130-2) of the vehicle (100) and which contain at least one portion of the area surrounding the robot. An objection detection (201) of an object (200) in the area surrounding the robot is carried out using a fusion of at least the first and the second sensing data. In addition, an item of redundancy information (202) is generated, which is assigned to the object detection (201) and at least indicates whether the detected object (200) has been detected using only the first or only the second sensing data or whether the detected object (200) or at least one or more sections of same has been detected redundantly using both the first and the second sensing data.
(FR)
L'invention concerne un procédé et un dispositif destiné à une meilleure détection d'objet dans l'environnement d'un robot (100). Un procédé selon l'invention sert à obtenir des premières données de détection qui peuvent être associées à un premier dispositif de détection (130-1) du robot (100) et dans lesquelles sont contenues au moins une partie de l'environnement du robot. En outre, on obtient des deuxièmes données de détection qui peuvent être associées à un deuxième dispositif de détection (130-1) du robot (100) et dans lesquelles sont contenues au moins une partie de l'environnement du robot. Une détection d'objet (201) d'un objet (200) de l'environnement du robot est effectuée sur la base d'une fusion au moins des premières et des deuxièmes données de détection. En outre, une information de redondance (202) associée à la détection d'objet (201) est générée et indique au moins si l'objet détecté (200) a été détecté sur la base de soit les premières données de détection soit les deuxièmes données de détection seulement, ou si l'objet détecté (200) ou au moins un ou plusieurs parties de celui-ci ont été détectés de manière redondante sur la base des première données de détection et des deuxième données de détection.
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