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1. WO2020193126 - VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR ERMITTLUNG EINES TRAINIERTEN ENTSCHEIDUNGSNETZWERKS

Veröffentlichungsnummer WO/2020/193126
Veröffentlichungsdatum 01.10.2020
Internationales Aktenzeichen PCT/EP2020/056416
Internationales Anmeldedatum 11.03.2020
IPC
G01S 13/86 2006.01
GPhysik
01Messen; Prüfen
SFunkpeilung; Funknavigationssysteme; Bestimmen der Entfernung oder der Geschwindigkeit mittels Funkwellen; Orten oder Ermitteln der Anwesenheit mittels Reflexion oder Wiederausstrahlung von Funkwellen; vergleichbare Anordnungen mit anderen Wellen
13Systeme, die die Reflexion oder Wiederausstrahlung von Funkwellen anwenden, z.B. Radarsysteme; vergleichbare Systeme, die die Reflexion oder Wiederausstrahlung von Wellen, deren Art oder Wellenlänge unerheblich oder unspezifiziert ist, anwenden
86Kombinationen von Radar-Systemen mit Nichtradar-Systemen, z.B. Sonar , Richtungspeiler
G01S 17/931 2020.01
GPhysik
01Messen; Prüfen
SFunkpeilung; Funknavigationssysteme; Bestimmen der Entfernung oder der Geschwindigkeit mittels Funkwellen; Orten oder Ermitteln der Anwesenheit mittels Reflexion oder Wiederausstrahlung von Funkwellen; vergleichbare Anordnungen mit anderen Wellen
17Systeme, bei denen die Reflexion oder Wiederausstrahlung elektromagnetischer Wellen außer Funkwellen verwendet werden, z.B. Lidarsysteme
88Lidarsysteme, besonders ausgebildet für spezifische Anwendungen
93zum Verhindern von Zusammenstößen
931von Landfahrzeugen
G01S 13/931 2020.01
GPhysik
01Messen; Prüfen
SFunkpeilung; Funknavigationssysteme; Bestimmen der Entfernung oder der Geschwindigkeit mittels Funkwellen; Orten oder Ermitteln der Anwesenheit mittels Reflexion oder Wiederausstrahlung von Funkwellen; vergleichbare Anordnungen mit anderen Wellen
13Systeme, die die Reflexion oder Wiederausstrahlung von Funkwellen anwenden, z.B. Radarsysteme; vergleichbare Systeme, die die Reflexion oder Wiederausstrahlung von Wellen, deren Art oder Wellenlänge unerheblich oder unspezifiziert ist, anwenden
88Radar- oder vergleichbare Systeme, besonders ausgebildet für spezifische Anwendungen
93zum Verhindern von Zusammenstößen
931von Landfahrzeugen
G01S 13/06 2006.01
GPhysik
01Messen; Prüfen
SFunkpeilung; Funknavigationssysteme; Bestimmen der Entfernung oder der Geschwindigkeit mittels Funkwellen; Orten oder Ermitteln der Anwesenheit mittels Reflexion oder Wiederausstrahlung von Funkwellen; vergleichbare Anordnungen mit anderen Wellen
13Systeme, die die Reflexion oder Wiederausstrahlung von Funkwellen anwenden, z.B. Radarsysteme; vergleichbare Systeme, die die Reflexion oder Wiederausstrahlung von Wellen, deren Art oder Wellenlänge unerheblich oder unspezifiziert ist, anwenden
02Systeme, die die Reflexion von Funkwellen ausnutzen, z.B. Primärradar-Systeme; vergleichbare Systeme
06Systeme zum Bestimmen von Positionsdaten eines Ortungsobjektes
G01S 17/06 2006.01
GPhysik
01Messen; Prüfen
SFunkpeilung; Funknavigationssysteme; Bestimmen der Entfernung oder der Geschwindigkeit mittels Funkwellen; Orten oder Ermitteln der Anwesenheit mittels Reflexion oder Wiederausstrahlung von Funkwellen; vergleichbare Anordnungen mit anderen Wellen
17Systeme, bei denen die Reflexion oder Wiederausstrahlung elektromagnetischer Wellen außer Funkwellen verwendet werden, z.B. Lidarsysteme
02Systeme, bei denen die Reflexion elektromagnetischer Wellen außer Funkwellen ausgenutzt wird
06Systeme zur Bestimmung von Positionsdaten eines Ortungsobjektes
G01S 7/497 2006.01
GPhysik
01Messen; Prüfen
SFunkpeilung; Funknavigationssysteme; Bestimmen der Entfernung oder der Geschwindigkeit mittels Funkwellen; Orten oder Ermitteln der Anwesenheit mittels Reflexion oder Wiederausstrahlung von Funkwellen; vergleichbare Anordnungen mit anderen Wellen
7Einzelheiten der Systeme gemäß den Gruppen G01S13/ , G01S15/ und G01S17/146
48von Systemen gemäß der Gruppe G01S17/57
497Maßnahmen zum Überwachen oder Kalibrieren
CPC
G01D 21/00
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
DMEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
21Measuring or testing not otherwise provided for
G01S 13/06
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
13Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
02Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
06Systems determining position data of a target
G01S 13/865
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
13Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
86Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
865Combination of radar systems with lidar systems
G01S 17/06
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
17Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
02Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
06Systems determining position data of a target
G01S 17/931
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
17Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
88Lidar systems specially adapted for specific applications
93for anti-collision purposes
931of land vehicles
G01S 2013/9323
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
13Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
88Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
93for anti-collision purposes
931of land vehicles
9323Alternative operation using light waves
Anmelder
  • ZF FRIEDRICHSHAFEN AG [DE]/[DE]
Erfinder
  • MAILE, Florian
  • PAAS, Johannes
  • GRUNWALD, Michael
Prioritätsdaten
10 2019 203 953.722.03.2019DE
Veröffentlichungssprache Deutsch (DE)
Anmeldesprache Deutsch (DE)
Designierte Staaten
Titel
(DE) VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR ERMITTLUNG EINES TRAINIERTEN ENTSCHEIDUNGSNETZWERKS
(EN) METHOD AND DEVICE FOR DETERMINING A TRAINED DECISION NETWORK
(FR) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF PERMETTANT DE DÉTERMINER UN RÉSEAU DE DÉCISION FORMÉ PAR APPRENTISSAGE
Zusammenfassung
(DE)
Es wird ein Verfahren (600) zur Ermittlung eines trainierten Entscheidungsnetzwerks (140) vorgestellt, wobei das Verfahren (600) einen Schritt des Einlesens (610) eines ersten Sensorsignalvektors (ST1) und eines zweiten Sensorsignalvektors (ST2) umfasst, wobei der erste Sensorsignalvektor (ST1) zumindest einen Messwert eines ersten Sensors (115) einer ersten Sensortechnologie und der zweite Sensorsignalvektor (ST2) zumindest einen Messwert eines zweiten Sensors (120) einer von der ersten Sensortechnologie unterschiedlichen zweiten Sensortechnologie aufweist, wobei der erste Sensorsignalvektor (ST1) ein Objekt (110) aus einem Blickwinkel des ersten Sensors (115) repräsentiert und der zweite Sensorsignalvektor (ST2) das Objekt (110) aus einem Blickwinkel des zweiten Sensors (120) repräsentiert. Ferner umfasst das Verfahren (600) einen Schritt des Adaptierens (620) eines ersten Netzwerks (125) mit dem ersten Sensorsignalvektor (ST1) als Eingangsvektor und dem zweiten Sensorsignalvektor (ST2) als Referenzvektor und Adaptieren (620) eines zweiten Netzwerks (130) mit dem zweiten Sensorsignalvektor (ST2) als Eingangsvektor und dem ersten Sensorsignalvektor (ST1) als Referenzvektor. Schließlich umfasst das Verfahren (600) einen Schritt des Trainierens (630) von Parametern eines Entscheidungsnetzwerks (140) unter Verwendung des ersten und zweiten Netzwerks (125), um das trainierte Entscheidungsnetzwerk (140) zu erhalten.
(EN)
The invention relates to a method (600) for determining a trained decision network (140), the method (600) comprising a step of reading in (610) a first sensor signal vector (ST1) and a second sensor signal vector (ST2), the first sensor signal vector (ST1) comprising at least one measured value of a first sensor (115) of a first sensor technology and the second sensor signal vector (ST2) comprising at least one measured value of a second sensor (120) of a second sensor technology different from the first sensor technology, the first sensor signal vector (ST1) representing an object (110) from a viewing angle of the first sensor (115) and the second sensor signal vector (ST2) representing the object (110) from a viewing angle of the second sensor (120). Furthermore, the method (600) comprises a step of adapting (620) a first network (125) by means of the first sensor signal vector (ST1) as an input vector and the second sensor signal vector (ST2) as a reference vector and adapting (620) a second network (130) by means of the second sensor signal vector (ST2) as an input vector and the first sensor signal vector (ST1) as a reference vector. Finally, the method (600) comprises a step of training (630) parameters of a decision network (140) using the first and second networks (125) in order to obtain the trained decision network (140).
(FR)
L'invention concerne un procédé (600) permettant de déterminer un réseau de décision (140) formé par apprentissage, ledit procédé (600) comprenant une étape de lecture (610) d'un premier vecteur de signal de capteur (ST1) et d'un deuxième vecteur de signal de capteur (ST2). Le premier vecteur de signal de capteur (ST1) comprend au moins une valeur de mesure d'un premier capteur (115) d'une première technologie de capteurs et le deuxième vecteur de signal de capteur (ST2) comprend au moins une valeur de mesure d'un deuxième capteur (120) d'une deuxième technologie de capteurs différente de la première. Le premier vecteur de signal de capteur (ST1) représente un objet (110) à partir d'un angle de vue du premier capteur (115) et le deuxième vecteur de signal de capteur (ST2) représente l'objet (110) à partir d'un angle de vue du deuxième capteur (120). Le procédé (600) comporte également une étape d'adaptation (620) d'un premier réseau (125) ayant le premier vecteur de signal de capteur (ST1) comme vecteur d'entrée et le deuxième vecteur de signal de capteur (ST2) comme vecteur de référence et une adaptation d'un deuxième réseau (130) ayant le deuxième vecteur de signal de capteur (ST2) comme vecteur d'entrée et le premier vecteur de signal de capteur (ST1) comme vecteur de référence. Le procédé comporte enfin une étape de formation par apprentissage (630) de paramètres d'un réseau de décision (140) en utilisant le premier et le deuxième réseau (125) pour contenir le réseau de décision (140) formé par apprentissage.
Auch veröffentlicht als
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