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1. WO2020187591 - VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM ANSTEUERN EINES ROBOTERS

Veröffentlichungsnummer WO/2020/187591
Veröffentlichungsdatum 24.09.2020
Internationales Aktenzeichen PCT/EP2020/055900
Internationales Anmeldedatum 05.03.2020
IPC
G06N 3/00 2006.01
GPhysik
06Datenverarbeitung; Rechnen oder Zählen
NRechnersysteme, basierend auf spezifischen Rechenmodellen
3Rechnersysteme, die auf biologischen Modellen basieren
G06N 3/04 2006.01
GPhysik
06Datenverarbeitung; Rechnen oder Zählen
NRechnersysteme, basierend auf spezifischen Rechenmodellen
3Rechnersysteme, die auf biologischen Modellen basieren
02unter Verwendung neuronaler Netzwerkmodelle
04Architektur, z.B. Verbindungstopologie
G06N 3/08 2006.01
GPhysik
06Datenverarbeitung; Rechnen oder Zählen
NRechnersysteme, basierend auf spezifischen Rechenmodellen
3Rechnersysteme, die auf biologischen Modellen basieren
02unter Verwendung neuronaler Netzwerkmodelle
08Lernverfahren
G06N 7/00 2006.01
GPhysik
06Datenverarbeitung; Rechnen oder Zählen
NRechnersysteme, basierend auf spezifischen Rechenmodellen
7Rechnersysteme, die auf speziellen mathematischen Modellen basieren
CPC
G06N 3/008
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
NCOMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
3Computer systems based on biological models
004Artificial life, i.e. computers simulating life
008based on physical entities controlled by simulated intelligence so as to replicate intelligent life forms, e.g. robots replicating pets or humans in their appearance or behavior
G06N 3/0454
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
NCOMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
3Computer systems based on biological models
02using neural network models
04Architectures, e.g. interconnection topology
0454using a combination of multiple neural nets
G06N 3/0472
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
NCOMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
3Computer systems based on biological models
02using neural network models
04Architectures, e.g. interconnection topology
0472using probabilistic elements, e.g. p-rams, stochastic processors
G06N 3/084
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
NCOMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
3Computer systems based on biological models
02using neural network models
08Learning methods
084Back-propagation
G06N 7/005
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
NCOMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
7Computer systems based on specific mathematical models
005Probabilistic networks
Anmelder
  • ROBERT BOSCH GMBH [DE]/[DE]
  • TECHNISCHE UNIVERSITÄT DARMSTADT [DE]/[DE]
Erfinder
  • HERMAN, Michael
  • THAI, Hong Linh
  • PETERS, Jan
Vertreter
  • BEE, Joachim
Prioritätsdaten
10 2019 203 634.118.03.2019DE
Veröffentlichungssprache Deutsch (DE)
Anmeldesprache Deutsch (DE)
Designierte Staaten
Titel
(DE) VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM ANSTEUERN EINES ROBOTERS
(EN) METHOD AND DEVICE FOR CONTROLLING A ROBOT
(FR) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE COMMANDE D’UN ROBOT
Zusammenfassung
(DE)
Computerimplementiertes Verfahren zum Ansteuern eines Roboters und Vorrichtung dafür, wobei ein parametrisches Modell (202) einer Umgebung (102), insbesondere ein tiefes neuronales Netz, gemäß einem Verfahren zum Trainieren des parametrischen Modells (202) der Umgebung (102) trainiert wird, insbesondere wobei das Modell (202) abhängig von einer Regelstrecke trainiert wird, und wobei eine Strategie (π) gemäß einem Verfahren zum modellbasierten Erlernen der Strategie (π) gelernt wird, und wobei der Roboter abhängig vom parametrischen Modell (202) und der Strategie (π) angesteuert wird.
(EN)
Computer-implemented method for controlling a robot and device therefor, wherein a parametric model (202) of an environment (102), in particular a deep neural network, is trained according to a method for training the parametric model (202) of the environment (102), in particular wherein the model (202) is trained on the basis of a controlled system, and wherein a strategy (π) is learned according to a method for model-based learning of the strategy (π), and wherein the robot is controlled on the basis of the parametric model (202) and the strategy (π).
(FR)
La présente invention a trait à un procédé, mis en œuvre par ordinateur, pour commander un robot, et à un dispositif associé. Selon la présente invention, un modèle (202) paramétré d’un environnement (102), en particulier un réseau neuronal profond, est soumis à un apprentissage selon un procédé d’apprentissage du modèle (202) paramétré de l’environnement (102). En particulier, le modèle (202) est soumis à un apprentissage en fonction d’un système asservi et une stratégie (π) est apprise selon un procédé pour apprendre, sur la base d’un modèle, la stratégie (π), et le robot est commandé en fonction du modèle (202) paramétré et de la stratégie (π).
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