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1. WO2020127714 - REGELEINRICHTUNG ZUR SOLLWERTKOMPENSATION

Veröffentlichungsnummer WO/2020/127714
Veröffentlichungsdatum 25.06.2020
Internationales Aktenzeichen PCT/EP2019/086284
Internationales Anmeldedatum 19.12.2019
IPC
B25J 9/16 2006.01
BArbeitsverfahren; Transportieren
25Handwerkzeuge; tragbare Werkzeuge mit Kraftantrieb; Griffe für Handgeräte; Werkstatteinrichtungen; Manipulatoren
JManipulatoren; mit Manipuliereinrichtungen ausgestattete Räume
9Programmgesteuerte Manipulatoren
16Programmsteuerungen
G05B 19/423 2006.01
GPhysik
05Steuern; Regeln
BSteuer- oder Regelsysteme allgemein; funktionelle Elemente solcher Systeme; Überwachungs- oder Prüfanordnungen für solche Systeme oder Elemente
19Programmsteuersysteme
02elektrisch
42Systeme, in denen das Programm durch einen, z.B. von Hand gesteuerten Zyklus von Operationen zusammengestellt wird, worauf die Aufzeichnung an der gleichen Maschine abläuft
423Lehren aufeinanderfolgender Positionen durch das Abfahren einer Bahn, d.h. der Werkzeugkopf oder das Wirkorgan wird ergriffen und mit oder ohne Antriebsunterstützung direkt geführt, um einer Bahn zu folgen
G05B 11/42 2006.01
GPhysik
05Steuern; Regeln
BSteuer- oder Regelsysteme allgemein; funktionelle Elemente solcher Systeme; Überwachungs- oder Prüfanordnungen für solche Systeme oder Elemente
11Regler
01elektrisch
36mit Einrichtungen zum Erzielen einer bestimmten Kennlinie, z.B. Proportional-, Integral-, Differenzial-Kennlinie
42einer Kennlinie, die proportional und zeitabhängig ist, z.B. P.I.-, P.I.D.-Kennlinie
Anmelder
  • FRANKA EMIKA GMBH [DE]/[DE]
Erfinder
  • PARUSEL, Sven
  • GOLZ, Saskia
  • SPENNINGER, Andreas
  • FORSSILOW, Dmitrij
Vertreter
  • FRANK RÖSLER
Prioritätsdaten
10 2018 133 483.421.12.2018DE
Veröffentlichungssprache Deutsch (DE)
Anmeldesprache Deutsch (DE)
Designierte Staaten
Titel
(DE) REGELEINRICHTUNG ZUR SOLLWERTKOMPENSATION
(EN) REGULATING DEVICE FOR DESIRED VALUE COMPENSATION
(FR) DISPOSITIF DE RÉGULATION CONÇU POUR COMPENSER UNE VALEUR THÉORIQUE
Zusammenfassung
(DE)
Die Erfindung betrifft eine Regeleinrichtung (1) einer Steuereinheit eines Robotermanipulators, aufweisend: - ein Schaltelement (3), das dazu ausgeführt ist, auf Basis eines Schaltkommandos zwischen mindestens zwei Eingangssignalen (5,7) des Schaltelements (3) zu schalten und das geschaltete Eingangssignal auszugeben, wobei ein erstes Eingangssignal des Schaltelements (3) ein durch ein quantisiertes und zeitdiskretes Sensorsignal erfasster Zustand (5) des Robotermanipulators ist und wobei ein zweites Eingangssignal des Schaltelements (3) eine Vorgabe (7) des Zustands (5) des Robotermanipulators ist, - ein Logikelement (9), das zum Ausgeben des Schaltkommandos und zum Übermitteln des Schaltkommandos an das Schaltelement (3) ausgeführt ist, und - eine Regelfehlervergleichseinheit (11), die dazu ausgeführt ist, eine Differenz aus dem durch das quantisierte und zeitdiskrete Sensorsignal erfassten Zustand (5) des Robotermanipulators und dem geschalteten Eingangssignal zu bilden und die Differenz als Signal auszugeben.
(EN)
The invention relates to a regulating device (1) of a control unit of a robot manipulator, having: - a switching element (3) which is designed to switch between at least two input signals (5, 7) of the switching element (3) on the basis of a switching command and to output the switched input signal, wherein a first input signal of the switching element (3) is a state (5) of the robot manipulator, as captured by means of a quantized and time-discrete sensor signal, and wherein a second input signal of the switching element (3) is a specification (7) of the state (5) of the robot manipulator, - a logic element (9) which is designed to output the switching command and to transmit the switching command to the switching element (3), and - a regulating error comparison unit (11) which is designed to form a difference between the state (5) of the robot manipulator, as captured by means of the quantized and time-discrete sensor signal, and the switched input signal and to output the difference as a signal.
(FR)
L’invention concerne un dispositif de régulation (1) d’une unité de commande d’un robot manipulateur comprenant : un élément de commutation (3) conçu pour effectuer une commutation entre au moins deux signaux d’entrée (5, 7) de l’élément de commutation (3) en fonction d’une instruction de commutation et à fournir le signal d’entrée commuté, un premier signal d’entrée de l’élément de commutation (3) étant un état (5) du robot manipulateur, acquis par l’intermédiaire d’un signal de détection quantifié et temporel discret, et un deuxième signal d’entrée de l’élément de commutation (3) étant une valeur de consigne (7) de l’état (5) du robot manipulateur ; un élément logique (9) conçu pour générer l’instruction de commutation et pour transmettre cette instruction de commutation à l’élément de commutation (3), et ; une unité de comparaison d’erreurs de régulation (11) conçue pour établir une différence à partir de l’état (5) du robot manipulateur, détecté par l’intermédiaire du signal de détection quantifié et temporel discret, ainsi que du signal d’entrée commuté, et à fournir cette différence sous forme de signal.
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