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1. WO2020127696 - BEWEGUNGSÜBERWACHUNG EINES ROBOTERMANIPULATORS

Veröffentlichungsnummer WO/2020/127696
Veröffentlichungsdatum 25.06.2020
Internationales Aktenzeichen PCT/EP2019/086259
Internationales Anmeldedatum 19.12.2019
IPC
B25J 9/16 2006.01
BArbeitsverfahren; Transportieren
25Handwerkzeuge; tragbare Werkzeuge mit Kraftantrieb; Griffe für Handgeräte; Werkstatteinrichtungen; Manipulatoren
JManipulatoren; mit Manipuliereinrichtungen ausgestattete Räume
9Programmgesteuerte Manipulatoren
16Programmsteuerungen
Anmelder
  • FRANKA EMIKA GMBH [DE]/[DE]
Erfinder
  • SPENNINGER, Andreas
  • GOLZ, Saskia
  • FORSSILOW, Dmitrij
  • PARUSEL, Sven
Vertreter
  • RÖSLER, Frank
Prioritätsdaten
10 2018 133 472.921.12.2018DE
Veröffentlichungssprache Deutsch (DE)
Anmeldesprache Deutsch (DE)
Designierte Staaten
Titel
(DE) BEWEGUNGSÜBERWACHUNG EINES ROBOTERMANIPULATORS
(EN) MOTION MONITORING OF A ROBOT MANIPULATOR
(FR) SURVEILLANCE DE MOUVEMENT D’UN MANIPULATEUR DE ROBOT
Zusammenfassung
(DE)
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überwachen einer Bewegung eines Robotermanipulators (1), aufweisend die Schritte: - Definieren (S1) einer unzulässigen Position (3) für den Robotermanipulator (1), - Definieren (S2) einer entlang des Robotermanipulators (1) verlaufenden Kurve (5) mit der eindimensionalen Laufkoordinate s, wobei zumindest eine Teilmenge aller Orte der Kurve (5) mit der aktuellen Pose des Robotermanipulators (1) mitbewegt wird, und - Ermitteln (S3) eines Abstands d zwischen einem Ort einer aktuellen und/oder vorhergesagten Kurve (5) und der unzulässige Position (3).
(EN)
The invention relates to a method for monitoring the motion of a robot manipulator (1), comprising the steps: - definition (S1) of an inadmissible position (3) for the robot manipulator (1), - definition (S2) of a curve (5) running along the robot manipulator (1) and having a one-dimensional travel coordinate s, at least one subset of all locations on the curve (5) being moved with the current pose of the robot manipulator (1), and - calculation (S3) of a distance d between the location of a current and/or predicted curve (5) and the inadmissible position (3).
(FR)
L’invention concerne un procédé pour surveiller le mouvement d’un manipulateur de robot (1), comprenant les étapes suivantes : - définition (S1) d’une position (3) inadmissible pour le manipulateur de robot (1), - définition (S2) d’une courbe (5) s’étendant le long du manipulateur de robot (1), à l’aide de la coordonnée spatiale unidimensionnelle s, au moins une partie de tous les points de la courbe (5) étant entraînée conjointement avec la pose actuelle du manipulateur de robot (1), et - détermination (S3) d’une distance d entre le point d’une courbe (5) actuelle et/ou prévue et la position (3) inadmissible.
Auch veröffentlicht als
Aktuellste beim Internationalen Büro vorliegende bibliographische Daten