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1. WO2020126338 - VERFAHREN UND SYSTEM ZUM BESTIMMEN EINER KORRIGIERTEN TRAJEKTORIE EINES FAHRZEUGS

Veröffentlichungsnummer WO/2020/126338
Veröffentlichungsdatum 25.06.2020
Internationales Aktenzeichen PCT/EP2019/082485
Internationales Anmeldedatum 25.11.2019
IPC
B60W 50/02 2012.01
BArbeitsverfahren; Transportieren
60Fahrzeuge allgemein
WGemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion; Steuerungs- oder Regelungssysteme besonders ausgebildet für Hybrid-Fahrzeuge; Antriebs-Steuerungssysteme von Straßenfahrzeugen für Verwendungszwecke, die nicht die Steuerung oder Regelung eines bestimmten Unteraggregats betreffen
50Einzelheiten von Steuerungs- oder Regelungssystemen der Antriebs-Steuerung von Straßenfahrzeugen, die nicht die Steuerung oder Regelung eines bestimmten Unteraggregates betreffen
02Gewährleisten der Sicherheit im Fall von Ausfällen des Steuerungs- oder Regelungssystems, z.B. Diagnose, Umgehen oder Beheben von Ausfällen
G01C 21/30 2006.01
GPhysik
01Messen; Prüfen
CMessen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen; Geodäsie; Navigation; Kreiselgeräte; Fotogrammmetrie oder Videogrammmetrie
21Navigation; Navigationsinstrumente, soweit sie nicht in den Gruppen G01C1/-G01C19/107
26besonders ausgebildet für die Navigation in einem Straßennetz
28mit Korrelation von Daten von mehreren Navigationsinstrumenten
30Flächen- oder Konturnavigation
G01C 21/14 2006.01
GPhysik
01Messen; Prüfen
CMessen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen; Geodäsie; Navigation; Kreiselgeräte; Fotogrammmetrie oder Videogrammmetrie
21Navigation; Navigationsinstrumente, soweit sie nicht in den Gruppen G01C1/-G01C19/107
10durch Messung der Geschwindigkeit oder der Beschleunigung
12ausgeführt an Bord des zu navigierenden Objektes; Koppeln
14durch Aufzeichnen des vom Objekt verfolgten Kurses
G01S 19/39 2010.01
GPhysik
01Messen; Prüfen
SFunkpeilung; Funknavigationssysteme; Bestimmen der Entfernung oder der Geschwindigkeit mittels Funkwellen; Orten oder Ermitteln der Anwesenheit mittels Reflexion oder Wiederausstrahlung von Funkwellen; vergleichbare Anordnungen mit anderen Wellen
19Satellitengestützte Funkbaken-Standortbestimmungssysteme; Bestimmen des Standortes, der Geschwindigkeit oder der Lage mittels Signalen, die von solchen Systemen gesendet werden
38Bestimmen einer Lösung für ein Navigationsproblem unter Verwendung von Signalen, die von satellitengestützten Funkbaken-Standortbestimmungssystemen gesendet werden
39wobei das satellitengestützte Funkbaken-Standortbestimmungssystem mit ihrem Zeitpunkt gekennzeichnete Meldungen aussendet, z.B. GPS , GLONASS oder GALILEO
B60W 50/00 2006.01
BArbeitsverfahren; Transportieren
60Fahrzeuge allgemein
WGemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion; Steuerungs- oder Regelungssysteme besonders ausgebildet für Hybrid-Fahrzeuge; Antriebs-Steuerungssysteme von Straßenfahrzeugen für Verwendungszwecke, die nicht die Steuerung oder Regelung eines bestimmten Unteraggregats betreffen
50Einzelheiten von Steuerungs- oder Regelungssystemen der Antriebs-Steuerung von Straßenfahrzeugen, die nicht die Steuerung oder Regelung eines bestimmten Unteraggregates betreffen
Anmelder
  • VOLKSWAGEN AKTIENGESELLSCHAFT [DE]/[DE]
Erfinder
  • SCHACK, Moritz
  • MERFELS, Christian
Prioritätsdaten
10 2018 221 864.117.12.2018DE
Veröffentlichungssprache Deutsch (DE)
Anmeldesprache Deutsch (DE)
Designierte Staaten
Titel
(DE) VERFAHREN UND SYSTEM ZUM BESTIMMEN EINER KORRIGIERTEN TRAJEKTORIE EINES FAHRZEUGS
(EN) METHOD AND SYSTEM FOR DETERMINING A CORRECTED TRAJECTORY OF A VEHICLE
(FR) PROCÉDÉ ET SYSTÈME SERVANT À DÉTERMINER UNE TRAJECTOIRE CORRIGÉE D'UN VÉHICULE
Zusammenfassung
(DE)
Bei dem Verfahren zum Bestimmen einer Trajektorie eines Fahrzeugs (1) werden Kartendaten über einen Verkehrsweg (22) bereitgestellt, auf dem sich das Fahrzeug (1) bewegt, wobei die Kartendaten eine Vorzugslinie (24) zum Befahren des Verkehrswegs (22). Es wird ein Trajektorienabschnitt des Fahrzeugs (1) erfasst. Dabei wird anhand eines Vergleichs des erfassten Trajektorienabschnitts und der Vorzugslinie (24) ein Ortungsversatz (28) bestimmt und anhand des Ortungsversatzes (28) und des erfassten Trajektorienabschnitts wird ein korrigierter Trajektorienabschnitt bestimmt. Dabei wird der Ortungsversatz (28) so bestimmt, dass eine Abweichung zwischen der Vorzugslinie (24) und dem korrigierten Trajektorienabschnitt optimiert wird. Das Positionsbestimmungssystem zum Bestimmen einer Trajektorie eines Fahrzeugs (1) umfasst eine Kartendaten-Bereitstellungseinheit (8) zum Bereitstellen von Kartendaten über einen Verkehrsweg (22), auf dem sich das Fahrzeug (1) bewegt, wobei die Kartendaten eine Vorzugslinie (24) zum Befahren des Verkehrswegs (22) umfassen. Es umfasst ferner eine Positionsbestimmungseinheit (5) zum Erfassen eines Trajektorienabschnitts des Fahrzeugs (1) und eine mit der Positionsbestimmungseinheit (5) und der Kartendaten-Bereitstellungseinheit (8) gekoppelte Recheneinheit (6). Dabei ist die Recheneinheit (6) dazu eingerichtet, anhand eines Vergleichs des erfassten Trajektorienabschnitts und der Vorzugslinie (24) einen Ortungsversatz (28) zu bestimmen, anhand des Ortungsversatzes (28) und des erfassten Trajektorienabschnitts einen korrigierten Trajektorienabschnitt zu bestimmen und den Ortungsversatz (28) so zu bestimmen, dass eine Abweichung zwischen der Vorzugslinie (24) und dem korrigierten Trajektorienabschnitt optimiert wird.
(EN)
In the method for determining a trajectory of a vehicle (1), map data about a traffic route (22) on which the vehicle (1) is moving are provided, the map data comprising a preferred line (24) for travelling the traffic route (22). A trajectory section of the vehicle (1) is detected. Based on a comparison between the detected trajectory section and the preferred line (24), a positional offset (28) is determined and based on the positional offset (28) and the detected trajectory section, a corrected trajectory section is determined. The positional offset (28) is determined such that a deviation between the preferred line (24) and the corrected trajectory section is optimised. The position determination system for determining a trajectory of a vehicle (1) comprises a map data provision unit (8) for providing map data about a traffic route (22) on which the vehicle (1) is moving, the map data comprising a preferred line (24) for travelling the traffic route (22). It further comprises a position determination unit (5) for detecting a trajectory section of the vehicle (1) and a computing unit (6) coupled to the position determination unit (5) and the map data provision unit (8). The computing unit (6) is configured to determine a positional offset (28) based on a comparison between the detected trajectory section and the preferred line (24), to determine a corrected trajectory section based on the positional offset (28) and the detected trajectory section and to determine the positional offset (28) such that a deviation between the preferred line (24) and the corrected trajectory section is optimised.
(FR)
L'invention concerne un procédé servant à déterminer une trajectoire d'un véhicule (1), consistant à acquérir des données cartographiques concernant une voie de circulation (22) sur laquelle le véhicule (1) se déplace, les données cartographiques contenant une ligne préférentielle (24) pour le parcours de la voie de circulation (22). Un tronçon de trajectoire du véhicule (1) est détecté. Un décalage de positionnement (28) est déterminé sur la base d'une comparaison entre le tronçon de trajectoire et la ligne préférentielle (24), et un tronçon de trajectoire corrigé est déterminé sur la base du décalage de positionnement (28) et du tronçon de trajectoire détecté. Le décalage de positionnement (28) est déterminé de manière à optimiser un écart entre la ligne préférentielle (24) et le tronçon de trajectoire corrigé. Le système de détermination de position servant à déterminer une trajectoire d'un véhicule (1) comprend une unité d’acquisition (8) de données cartographiques servant à acquérir des données cartographiques concernant une voie de circulation (22) sur laquelle le véhicule (1) se déplace, les données cartographiques contenant une ligne préférentielle (24) pour le parcours de la voie de circulation (22). Il comprend en outre une unité de détermination de position (5) servant à détecter un tronçon de trajectoire du véhicule (1), et une unité de calcul (6) raccordée à l’unité de détermination de position (5) et à l’unité d’acquisition (8) de données cartographiques. L’unité de calcul (6) est conçue pour déterminer un décalage de positionnement (28) sur la base d'une comparaison entre le tronçon de trajectoire et la ligne préférentielle (24), pour déterminer un tronçon de trajectoire corrigé sur la base du décalage de positionnement (28) et du tronçon de trajectoire détecté, et pour déterminer le décalage de positionnement (28) de manière à optimiser un écart entre la ligne préférentielle (24) et le tronçon de trajectoire corrigé.
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