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1. WO2020126129 - MOBILE ROBOTERPLATTFORM

Veröffentlichungsnummer WO/2020/126129
Veröffentlichungsdatum 25.06.2020
Internationales Aktenzeichen PCT/EP2019/074074
Internationales Anmeldedatum 10.09.2019
IPC
B25J 5/00 2006.01
BArbeitsverfahren; Transportieren
25Handwerkzeuge; tragbare Werkzeuge mit Kraftantrieb; Griffe für Handgeräte; Werkstatteinrichtungen; Manipulatoren
JManipulatoren; mit Manipuliereinrichtungen ausgestattete Räume
5Auf Rädern oder Fahrzeugen montierte Manipulatoren
B25J 9/04 2006.01
BArbeitsverfahren; Transportieren
25Handwerkzeuge; tragbare Werkzeuge mit Kraftantrieb; Griffe für Handgeräte; Werkstatteinrichtungen; Manipulatoren
JManipulatoren; mit Manipuliereinrichtungen ausgestattete Räume
9Programmgesteuerte Manipulatoren
02gekennzeichnet durch die Bewegung der Arme, z.B. Linearbewegungen
04durch Drehung wenigstens eines Armes, ohne Berücksichtigung der Bewegungen des Werkzeugträgers, z.B. Bewegungen in Zylinder- oder Polarkoordinaten
B64F 5/00 2017.01
BArbeitsverfahren; Transportieren
64Luftfahrzeuge; Flugwesen; Raumfahrt
FBoden- oder Flugzeugträgerdeckeinrichtungen besonders ausgebildet für die Verwendung in Verbindung mit Luftfahrzeugen; Entwurf, Herstellung, Montage, Reinigung Wartung oder Reparatur von Luftfahrzeugen, soweit nicht anderweitig vorgesehen; Handhabung, Transport, Test oder Inspektion von Luftfahrzeugkomponenten, soweit nicht anderweitig vorgesehen
5Entwurf, Herstellung, Montage, Reinigung, Wartung oder Reparatur von Luftfahrzeugen, soweit nicht anderweitig vorgesehen; Handhabung, Transport, Test oder Inspektion von Luftfahrzeugkomponenten, soweit nicht anderweitig vorgesehen
B21J 15/10 2006.01
BArbeitsverfahren; Transportieren
21Mechanische Metallbearbeitung ohne wesentliches Zerspanen des Werkstoffs; Stanzen von Metall
JSchmieden; Hämmern; Pressen von Metall; Nieten; Schmiedeöfen
15Nieten
10Nietmaschinen
CPC
B21J 15/142
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
21MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
JFORGING; HAMMERING; PRESSING METAL; RIVETING; FORGE FURNACES
15Riveting
10Riveting machines
14specially adapted for riveting specific articles, e.g. brake lining machines
142Aerospace structures
B25J 5/007
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
5Manipulators mounted on wheels or on carriages
007mounted on wheels
B25J 9/042
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
02characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
04by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
041Cylindrical coordinate type
042comprising an articulated arm
B64F 5/00
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
64AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
FGROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
5Designing, manufacturing, assembling, cleaning, maintaining or repairing aircraft, not otherwise provided for; Handling, transporting, testing or inspecting aircraft components, not otherwise provided for
Anmelder
  • BROETJE-AUTOMATION GMBH [DE]/[DE]
Erfinder
  • TABELING, Norbert
  • NEEMANN, Volker
Vertreter
  • GOTTSCHALD PATENTANWÄLTE PARTNERSCHAFT MBB
Prioritätsdaten
10 2018 132 990.319.12.2018DE
Veröffentlichungssprache Deutsch (DE)
Anmeldesprache Deutsch (DE)
Designierte Staaten
Titel
(DE) MOBILE ROBOTERPLATTFORM
(EN) MOBILE ROBOT PLATFORM
(FR) PLATEFORME ROBOTIQUE MOBILE
Zusammenfassung
(DE)
Die Erfindung betritt eine mobile Roboterplattform zur Bearbeitung eines Flugzeugstrukturbauteils (2) mit einem Roboter (3), mit einer entlang einer horizontalen Verfahrrichtung auf einem Boden (B) verfahrbaren Plattform (4) und mit einer auf der Plattform (4) angeordneten Höhenverstelleinheit (5) zur Höhenverstellung des Roboters (3), wobei der Roboter (3) an der Höhenverstelleinheit (5) höhenverstellbar angeordnet ist und die Höhenverstelleinheit (5) in mindestens einem Bearbeitungsmodus der mobilen Roboterplattform (1) schwenkfest zur Plattform (4) angeordnet ist, wobei der Roboter (3) eine Roboterkinematik (6) zur Positionierung eines Endeffektors (7) aufweist und wobei die Roboterkinematik (6) ein erstes Robotergelenk (8) mit einem dem ersten Robotergelenk (8) vorgelagerten ersten Roboterglied (9) und einem dem ersten Robotergelenk (8) nachgelagerten zweiten Roboterglied (10) und ein zweites Robotergelenk (11), dem das zweite Roboterglied (10) vorgelagert ist und ein drittes Roboterglied (12) nachgelagert ist, aufweist. Es wird vorgeschlagen, dass dem dritten Roboterglied (12) ein drittes Robotergelenk (13) nachgelagert ist und dass das erste Robotergelenk (8), das zweite Robotergelenk (11) und das dritte Robotergelenk (13) im Wesentlichen parallele Rotationsachsen (R1, R2, R3) aufweisen.
(EN)
The invention relates to a mobile robot platform for processing an aircraft structural component (2), said mobile robot platform having: a robot (3); a platform (4), which can move in a horizontal travel direction on a floor (B); and a height adjustment unit (5), arranged on the platform (4), for adjusting the height of the robot (3). The robot (3) is height-adjustably arranged on the height adjustment unit (5) and the height adjustment unit (5) is arranged, in at least one processing mode of the mobile robot platform (1), for conjoint swiveling relative to the platform (4). The robot (3) has robot kinematics (6) for positioning an end effector (7), and the robot kinematics (6) has a first robot joint (8) having a first robot limb (9), arranged upstream of the first robot joint (8), and a second robot limb (10), arranged downstream of the first robot joint (8), and a second robot joint (11), upstream of which the second robot limb (10) is arranged and downstream of which a third robot limb (12) is arranged. According to the invention, a third robot joint (13) is arranged downstream of the third robot limb (12), and the first robot joint (8), the second robot joint (11) and the third robot joint (13) have substantially parallel rotation axes (R1, R2, R3).
(FR)
L'invention concerne une plateforme robotique mobile pour le traitement d'un élément structural d'aéronef (2), comprenant un robot (3), une plateforme (4) déplaçable dans une direction de déplacement horizontale sur un sol (B) et une unité de réglage en hauteur (5) placée sur la plateforme (4) et destinée au réglage en hauteur du robot (3), ledit robot (3) étant disposé sur l'unité de réglage en hauteur (5) de façon à pouvoir être réglé en hauteur et l'unité de réglage en hauteur (5) étant placée de manière fixe en pivotement par rapport à la plateforme (4) dans au moins un mode de fonctionnement de la plateforme robotique mobile (1), ledit robot (3) comprenant une cinématique (6) permettant le positionnement d'un effecteur terminal (7) et la cinématique (6) du robot comprenant une première articulation (8) de robot, en amont de laquelle est monté un premier segment (9) et en aval de laquelle est monté un deuxième segment (10) du robot, et une deuxième articulation (11) de robot, en amont de laquelle est monté le deuxième segment (10) et en aval de laquelle est monté un troisième segment (12) du robot. Selon l'invention, une troisième articulation (13) de robot est placée en aval du troisième segment (12), et la première articulation (8), la deuxième articulation (11) et la troisième articulation (13) du robot présentent des axes de rotation (R1, R2, R3) sensiblement parallèles.
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