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1. WO2020125876 - AUFBAU UND VERMESSUNG EINES AUFBAUS ZUR KALIBRIERUNG EINER KAMERA

Anmerkung: Text basiert auf automatischer optischer Zeichenerkennung (OCR). Verwenden Sie bitte aus rechtlichen Gründen die PDF-Version.

[ DE ]

Patentansprüche

1. Aufbau zur Kalibrierung einer zu kalibrierenden Kamera (31) umfassend

einen ersten Positioniersockel (43) zur Aufnahme eines Referenzkameraadapters (40) oder zur Aufnahme eines Adapters (34) für die zu kalibrierende Kamera (31),

ein Hilfstarget (21),

den Referenzkameraadapter (40) zur Aufnahme eines

Referenzkameragehäuses (11) oder des Hilfstargets (21),

den Adapter (34) zur Aufnahme der zu kalibrierenden Kamera

(31) ,

einen zweiten Positioniersockel (41) zur Aufnahme des Referenzkameragehäuses (11),

mindestens ein Kalibriertarget (51, 52, 53), derart angeordnet, dass es von der vom ersten Positioniersockel (43) aufgenommenen Referenzkamera (11) oder zu kalibrierenden Kamera (31) erfasst werden kann,

das Referenzkameragehäuse (11) zur Aufnahme der

Referenzkamera (12, 13)

wobei der erste Positioniersockel (43) derart angeordnet ist (Pos. 54), dass ein erstes von der im ersten Positioniersockel (43) aufgenommenen Referenzkamera (12, 13) erfasste Bild das mindestens eine Kalibriertarget (51, 52, 53) enthält, und

wobei der zweite Positioniersockel (41) derart angeordnet ist (Pos. 55 oder Pos. 56), dass ein zweites von der im zweiten Positioniersockel (41) aufgenommenen Referenzkamera (12, 13) erfasstes Bild das mindestens eine Kalibriertarget (51, 52, 53) und das im ersten Positioniersockel (43) aufgenommene

Hilfstarget (21) enthält.

2. Aufbau nach Anspruch 1, ferner aufweisend einen dritten Positioniersockel (41) zur Aufnahme der Referenzkamera (11), derart angeordnet (Pos. 56 oder Pos. 55), dass ein drittes von der im dritten Positioniersockel (41) aufgenommenen

Referenzkamera (12, 13) erfasstes Bild das mindestens eine Kalibriertarget (51, 52, 53) und das im ersten Positioniersockel (43) aufgenommene Hilfstarget (21) enthält.

3. Aufbau nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Aufbau drei planare Kalibriertargets (51, 52, 53) aufweist, die zueinander nicht ko-planar angeordnet sind.

4. Aufbau nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei der erste und der zweite Positioniersockel (43, 41) derart angeordnet und konfiguriert sind, dass bei einer Aufnahme der Referenzkamera (11) im ersten (43) verglichen mit einer Aufnahme im zweiten (41) Positioniersockel jeder der sechs räumlichen Freiheitsgrade der Pose der Referenzkamera (11) einen Unterschied aufweist.

5. Aufbau nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei der erste Positioniersockel (43) einen ersten mechanischen Interfacetyp (44) zur Aufnahme des Referenzkameraadapters (40) oder zur Aufnahme des Adapters (34) für die zu kalibrierende Kamera (31) aufweist,

der Referenzkameraadapter einen zweiten mechanischen Interfacetyp (15; 24) zur Aufnahme der Referenzkamera (10, 11) oder des Hilfstargets (21) und ein erstes Interfacegegenstück (33) aufweist,

der Adapter (34) zur Aufnahme der zu kalibrierende Kamera (31) ein erstes Interfacegegenstück (33) aufweist,

der zweite Positioniersockel (41) einen zweiten

mechanischen Interfacetyp (42) zur Aufnahme der Referenzkamera (10, 11) aufweist,

das Referenzkameragehäuse (11) ein zweites

Interfacegegenstück (15) aufweist.

6. Aufbau nach einem der vorherigen Ansprüche, ferner aufweisend eine Auswerteeinheit, eingerichtet zur Bestimmung der extrinsischen und/oder intrinsischen Parameter der

Referenzkamera (11, 12, 13) durch Auswertung zumindest des ersten und des zweiten Bildes.

7. Verfahren zum Vermessen eines Aufbaus zur Kalibrierung einer zu kalibrierenden Kamera (31), aufweisend die Schritte:

Positionieren (901) einer Referenzkamera (10, 11) auf einem ersten Positioniersockel (43, Pos. 55),

Erfassen (902) eines ersten Bildes des mindestens einen Kalibriertargets (51, 52, 53) mittels der Referenzkamera (10, 11) ,

Positionieren (903) eines Hilfstargets (21) auf dem ersten Positioniersockel,

Positionieren (904) der Referenzkamera (10, 11) auf einem zweiten Positioniersockel (41, Pos. 55),

Erfassen (905) eines zweiten Bildes des mindestens einen Kalibriertargets (51, 52, 53) und des Hilfstargets (21) mittels der Referenzkamera (10, 11),

Bestimmen (908) der Ausrichtung und der Position des Hilfstargets (21) zu dem mindestens einen Kalibriertargets (51, 52, 53) durch Auswerten des zweiten Bildes,

Bestimmen der Ausrichtung aller Kalibriertargets

untereinander und

Bestimmen von unbekannten Parametern der Referenzkamera durch Auswerten des ersten und des zweiten erfassten Bildes, wobei die extrinsischen Parameter aus dem ersten Bild und der relativen Ausrichtung und der Position des Hilfstargets (21) gegenüber dem ersten Kalibriertarget im zweiten Bild ermittelt werden .

8. Verfahren nach Anspruch 7, wobei die realen Abmessungen des Aufbaus aus erstem Positioniersockel (43), Interfaces (44, 15, 24), Referenzkameraadapter (40), Hilfstarget (21) und Referenzkamera (10, 11) vor dem Erfassen der Bilder mit der Referenzkamera (10, 11) vermessen werden.

9. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, aufweisend die Schritte Positionieren (906) der Referenzkamera (10, 11) auf einem dritten Positioniersockel (41, Pos. 56),

Erfassen (907) eines dritten Bildes des mindestens einen Kalibriertargets (51, 52, 53) und des Hilfstargets (21) mittels der Referenzkamera (10, 11),

Bestimmung der unbekannten Parameter der Referenzkamera durch Auswerten aller erfassten Bilder,

Ermitteln (909) eines Qualitätswertes der intrinsischen Parameter, und

Speichern (910) der intrinsischen Parameter, wenn der Qualitätswert einer Vorgabe entspricht.

10. Programmelement, das, wenn es auf einer Steuereinheit eines Computers ausgeführt wird, das Auswerten der Bilder und Bestimmen der ersten Position relativ zu den zwei

Kalibriertargets durch Auswertung der erfassten Bilder nach einem der Ansprüche 7 bis 9 durchführt.

11. Computerlesbares Medium, auf welchem ein

Programmelement nach Anspruch 10 gespeichert ist.