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1. WO2020119997 - VERFAHREN ZUR BESTIMMUNG EINER RELATIVBEWEGUNG MITTELS EINER DIGITALEN BILDERFOLGE

Veröffentlichungsnummer WO/2020/119997
Veröffentlichungsdatum 18.06.2020
Internationales Aktenzeichen PCT/EP2019/079550
Internationales Anmeldedatum 29.10.2019
IPC
G06T 7/20 2017.01
GPhysik
06Datenverarbeitung; Rechnen oder Zählen
TBilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein
7Bildanalyse
20Bewegungsanalyse
CPC
G06T 7/20
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
20Analysis of motion
Anmelder
  • ROBERT BOSCH GMBH [DE]/[DE]
Erfinder
  • LENZ, Philip
  • LENGSFELD, Alexander
  • JACHALSKY, Joern
  • BRUECKNER, Marcel
Prioritätsdaten
10 2018 221 617.713.12.2018DE
Veröffentlichungssprache Deutsch (DE)
Anmeldesprache Deutsch (DE)
Designierte Staaten
Titel
(DE) VERFAHREN ZUR BESTIMMUNG EINER RELATIVBEWEGUNG MITTELS EINER DIGITALEN BILDERFOLGE
(EN) METHOD FOR DETERMINING A RELATIVE MOVEMENT USING A DIGITAL IMAGE SEQUENCE
(FR) PROCÉDÉ DE DÉTERMINATION D’UN MOUVEMENT RELATIF AU MOYEN D’UNE SÉQUENCE D’IMAGES NUMÉRIQUES
Zusammenfassung
(DE)
Verfahren zur Bestimmung einer Relativbewegung einer Einrichtung (10) zu zumindest einem Objekt, basierend auf einer, vom Ort der Einrichtung erfassten, digitalen Bilderfolge des Objektes, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: -Berechnung einer Vielzahl von optischen Flussfeldern (S2) aus Bilderpaaren der digitalen Bilderfolge (S1), wobei die Bilderpaare aus einem aktuellsten Bild und Bildern der Bilderfolge mit unterschiedlichen Zeitintervallen zu diesem aktuellsten Bild gebildet werden; -Orten mindestens eines Objektes (S3) in einem Teilbildbereich im jeweils aktuellsten Bild und Zuordnen dieses Teilbildbereiches zu dem Objekt; -Bilden einer Vielzahl von optischen Teilflussfeldern aus der Vielzahl der optischen Flussfelder (S4), wobei ein jeweiliges Teilflussfeld aus einer Schnittmenge eines der Flussfelder der Vielzahl von Flussfeldern mit dem Teilbildbereich des aktuellsten Bildes der Bilderfolge resultiert; -Auswahl mindestens eines der Teilflussfelder (S5) aus der Vielzahl der Teilflussfelder entsprechend mindestens einem Kriterium, um die Schätzung einer Skalenänderung des Objektes zu fördern; und -Schätzung der Skalenänderung für das mindestens eine Objekt (S6) mittels des zugeordneten Teilbildbereiches basierend auf dem mindestens einen ausgewählten Teilflussfeld.
(EN)
The invention relates to a method for determining the movement of a device (10) relative to at least one object on the basis of a digital image sequence of the object, said image sequence being captured from the location of the device. The method has the following steps: - calculating a plurality of optical flow fields (S2) from image pairs of the digital image sequence (S1), wherein the image pairs are formed from the most current image and images of the image sequence at different time intervals to the most current image; - locating at least one object (S3) in a sub-image region in the respective most current image and assigning said sub-image region to the object; - forming a plurality of optical sub-flow fields from the plurality of optical flow fields (S4), wherein each sub-flow field results from an intersection of one of the flow fields of the plurality of flow fields with the sub-image region of the most current image of the image sequence; - selecting at least one of the sub-flow fields (S5) from the plurality of sub-flow fields according to at least one criterion in order to support the estimation of a scale change for the object; and - estimating the scale change for the at least one object (S6) using the assigned sub-image region on the basis of the at least one selected sub-flow field.
(FR)
La présente invention concerne un procédé de détermination d’un mouvement relatif d’un dispositif (10) par rapport à au moins un objet, sur la base d’une séquence d’images numériques de l’objet, capturées depuis le lieu du dispositif. Ledit procédé comprend les étapes suivantes : - le calcul d’une pluralité de champs de flux optiques (S2) à partir de paires d’images de la séquence d’images numériques (S1), les paires d’images étant formées à partir d’une image la plus actuelle et d’images de la séquence d’images à différents intervalles de temps à cette image la plus actuelle ; - la localisation d’au moins un objet (S3) dans une zone d’image partielle dans chaque image la plus actuelle et l’association de cette zone d’image partielle à l’objet ; - la formation d’une pluralité de champs de flux partiels optiques à partir de la pluralité des champs de flux optiques (S4), chaque champ de flux partiel résultant d’une intersection d’un des champs de flux de la pluralité des champs de flux avec la zone d’image partielle de l’image la plus actuelle de la séquence d’images ; - la sélection d’au moins un des champs de flux partiels (S5) à partir de la pluralité des champs de flux partiels selon au moins un critère afin de demander l’estimation d’une modification d’échelle de l’objet ; et - l’estimation de la modification d’échelle pour le ou les objets (S6) au moyen de la zone d’image partielle associée sur la base d’au moins un champ de flux sélectionné.
Aktuellste beim Internationalen Büro vorliegende bibliographische Daten