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1. WO2020119996 - TRANSFER VON ZUSATZINFORMATION ZWISCHEN KAMERASYSTEMEN

Anmerkung: Text basiert auf automatischer optischer Zeichenerkennung (OCR). Verwenden Sie bitte aus rechtlichen Gründen die PDF-Version.

[ DE ]

Ansprüche

1. Verfahren (100) zur Anreicherung eines Ziel-Bildes (31), welches ein Ziel- Kamerasystem (3) von einer Szenerie (1) aufgenommen hat, mit

Zusatzinformation (4, 41, 42), mit der mindestens ein Quell-Bild (21), welches ein Quell- Kamerasystem (2) von der gleichen Szenerie (1) aus einer anderen Perspektive aufgenommen hat, bereits angereichert ist, mit den Schritten:

• Quell-Pixeln (21a) des Quell-Bildes (21) werden 3D-Orte (5) im

dreidimensionalen Raum zugeordnet (110), die zu den Positionen der Quell-Pixel (21a) im Quell-Bild (21) korrespondieren;

• Zusatzinformation (4, 41, 42), die Quell-Pixeln (21a) zugeordnet ist, wird den jeweils zugehörigen 3D-Orten (5) zugeordnet (120);

• den 3D-Orten (5) werden diejenigen Ziel-Pixel (31a) des Ziel-Bildes (31) zugeordnet (130), deren Positionen im Ziel-Bild (31) zu den 3D-Orten (5) korrespondieren;

• Zusatzinformation (4, 41, 42), die 3D-Orten (5) zugeordnet ist, wird den zugehörigen Ziel-Pixeln (31a) zugeordnet (140).

2. Verfahren (100) nach Anspruch 1, wobei zu mindestens einem Quell-Pixel (21a) der zugehörige 3D-Ort (5) aus einem Zeitprogramm ermittelt wird (111), nach dem sich mindestens eine Quell-Kamera des Quell- Kamerasystems (2) im Raum bewegt.

3. Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 2, wobei ein Quell-Kamerasystem (2) mit mindestens zwei Quell- Kameras gewählt wird (105).

4. Verfahren (100) nach Anspruch 3, wobei zu mindestens einem Quell-Pixel (21a) der zugehörige 3D-Ort (5) durch stereoskopische Auswertung von Quell-Bildern (21) ermittelt wird (112), die von beiden Quell-Kameras

aufgenommen wurden.

5. Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 3 bis 4, wobei Quell-Pixel aus Quell-Bildern (21), die von beiden Quell-Kameras aufgenommen wurden, zusammengeführt werden, um mehr Ziel-Pixeln (31a) des Ziel-Bildes (31) Zusatzinformation (4, 41, 42) zuzuordnen.

6. Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei ein Quell-Bild (21a) und ein Ziel-Bild (31a) gewählt werden (106), die gleichzeitig

aufgenommen worden sind.

7. Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei ein Quell-Kamerasystem (2) und ein Ziel- Kamerasystem (3) gewählt werden (107), die in fester relativer Orientierung (61) zueinander an ein und dasselbe Fahrzeug (6) montiert sind.

8. Verfahren (200) zum Trainieren eines Kl-Moduls (50), welches einem von einem Kamerasystem (3) aufgenommenen Bild (31), und/oder Pixeln (31a) eines solchen Bildes (31), durch Verarbeitung in einer internen

Verarbeitungskette (51) Zusatzinformation (4, 41, 42) zuordnet, wobei das Verhalten der internen Verarbeitungskette (51) durch Parameter (52) festgelegt ist, wobei

• Lern-Bilder (53) in das Kl-Modul (50) eingegeben werden (210),

• die vom Kl-Modul (50) ausgegebene Zusatzinformation (4, 41, 42) mit dem jeweiligen Lern-Bild (53) zugeordneter Lern-Zusatzinformation (54) verglichen wird (220),

• das Ergebnis (220a) des Vergleichs (220) zur Anpassung der Parameter

(52) herangezogen wird (230) und

• die Lern-Zusatzinformation (54) mindestens teilweise mit dem Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 5 den Pixeln (53a) des Lern-Bildes

(53) als Ziel-Pixeln (31a) zugeordnet wird (215).

9. Verfahren (100, 200) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei eine semantische Klassifikation von Bildpixeln (21a, 31a) als Zusatzinformation (4, 41, 42) gewählt wird.

10. Computerprogramm, enthaltend maschinenlesbare Anweisungen, die, wenn sie auf einem Computer, und/oder einem Steuergerät, ausgeführt werden, den Computer, und/oder das Steuergerät, dazu veranlassen, ein Verfahren (100, 200) nach einem der Ansprüche 1 bis 9 auszuführen.