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1. WO2020119856 - PLANETENGETRIEBE FÜR EINE ROBOTERGETRIEBEANORDNUNG

Veröffentlichungsnummer WO/2020/119856
Veröffentlichungsdatum 18.06.2020
Internationales Aktenzeichen PCT/DE2019/101041
Internationales Anmeldedatum 05.12.2019
IPC
F16H 1/28 2006.01
FMaschinenbau; Beleuchtung; Heizung; Waffen; Sprengen
16Maschinenelemente oder -einheiten; allgemeine Maßnahmen für die ordnungsgemäße Arbeitsweise von Maschinen oder Einrichtungen; Wärmeisolierung allgemein
HGetriebe
1Zahnradgetriebe zum Übertragen einer Drehbewegung
28mit Umlaufrädern
CPC
F16H 1/2836
FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
16ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
HGEARING
1Toothed gearings for conveying rotary motion
28with gears having orbital motion
2809with means for equalising the distribution of load on the planet-wheels
2836by allowing limited movement of the planets relative to the planet carrier or by using free floating planets
Anmelder
  • SCHAEFFLER TECHNOLOGIES AG & CO. KG [DE]/[DE]
Erfinder
  • DAMERAU, Jochen
Prioritätsdaten
10 2018 131 625.910.12.2018DE
Veröffentlichungssprache Deutsch (DE)
Anmeldesprache Deutsch (DE)
Designierte Staaten
Titel
(DE) PLANETENGETRIEBE FÜR EINE ROBOTERGETRIEBEANORDNUNG
(EN) PLANETARY TRANSMISSION FOR A ROBOT TRANSMISSION ARRANGEMENT
(FR) TRAIN PLANÉTAIRE DESTINÉ À UNE TRANSMISSION DE ROBOT
Zusammenfassung
(DE)
Die Erfindung betrifft ein Planetengetriebe (1) für eine Robotergetriebeanordnung, umfassend ein Sonnenrad (2), ein Hohlrad (3) sowie einen Planetenträger (4) mit mindestens drei drehbar daran gelagerten Planetenrädern (5a - 5f), die auf einem jeweiligen senkrecht zum Planetenträger (4) angeordneten Planetenbolzen (6a - 6f) angeordnet sind und in Zahneingriff mit dem Sonnenrad (2) und dem Hohlrad (3) stehen, wobei zumindest ein erstes Planetenrad (5a) in eine erste Umfangsrichtung (7) vorgespannt ist und/oder zumindest ein zweites Planetenrad (5b) in eine zweite Umfangsrichtung (8) vorgespannt ist, wobei der jeweilige erste Planetenbolzen (6a) des jeweiligen in die erste Umfangsrichtung (7) vorgespannten ersten Planetenrades (5a) zumindest teilweise in die zweite Umfangsrichtung (8) elastisch verformbar ist und/oder der jeweilige zweite Planetenbolzen (6b) des jeweiligen in die zweite Umfangsrichtung (8) vorgespannten Planetenrades (5b) zumindest teilweise in die erste Umfangsrichtung (7) elastisch verformbar ist, und wobei die beiden Umfangsrichtungen (7, 8) entgegengesetzt zueinander angeordnet sind. Ferner betrifft die Erfindung eine Robotergetriebeanordnung mit einem solchen Planetengetriebe (1).
(EN)
The invention relates to a planetary transmission (1) for a robot transmission arrangement, comprising a sun gear (2), an internal gear (4) and a planetary carrier (4) with at least three planetary gears (5a-5f) which are mounted rotatably thereon, are arranged on a respective planet journal (6a-6f) which is arranged perpendicularly with respect to the planetary carrier (4), and are in tooth engagement with the sun gear (2) and the internal gear (3), wherein at least one first planetary gear (5a) is prestressed in a first circumferential direction (7) and/or at least one second planetary gear (5b) is prestressed in a second circumferential direction (8), wherein the respective first planet journal (6a) of the respective first planetary gear (5a) which is prestressed in the first circumferential direction (7) can be deformed elastically at least partially in the second circumferential direction (8), and/or the respective second planet journal (6b) of the respective planetary gear (5b) which is prestressed in the second circumferential direction (8) can be deformed elastically at least partially in the first circumferential direction (7), and wherein the two circumferential directions (7, 8) are arranged in an opposed manner with respect to one another. Furthermore, the invention relates to a robot transmission arrangement with a planetary transmission (1) of this type.
(FR)
L’invention concerne un train planétaire (1) pour une transmission de robot comprenant un pignon planétaire (2), une couronne (3) ainsi qu’un porte-satellites (4) présentant au moins trois satellites (5a-5f) montés rotatifs dessus, lesquels sont montés chacun sur un axe de satellite (6a-6f) agencé perpendiculairement au porte-satellites (4) et sont en engrènement avec le pignon planétaire (2) et la couronne (3), au moins un premier satellite (5a) étant précontraint dans une première direction périphérique (7) et/ou au moins un deuxième satellite (5b) étant précontraint dans une seconde direction périphérique (8), le premier axe de satellite (6a) du premier satellite (5a) précontraint dans la première direction périphérique (7) pouvant être déformé de manière élastique au moins en partie dans la seconde direction périphérique (8) et/ou le deuxième axe de satellite (6b) du deuxième satellite (5b) précontraint dans la seconde direction périphérique (8) pouvant être déformé de manière élastique au moins en partie dans la première direction périphérique (7), et les deux directions périphériques (7, 8) étant agencées à l’opposé l’une de l’autre. L’invention concerne en outre une transmission de robot dotée d’un tel train planétaire (1).
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