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1. WO2020118459 - VERFAHREN ZUR NAVIGATION EINES ROBOTERS UND ROBOTER ZUR AUSFÜHRUNG DES VERFAHRENS

Veröffentlichungsnummer WO/2020/118459
Veröffentlichungsdatum 18.06.2020
Internationales Aktenzeichen PCT/CH2019/050028
Internationales Anmeldedatum 09.12.2019
IPC
G05D 1/02 2020.01
GPhysik
05Steuern; Regeln
DSysteme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen
1Steuerung oder Regelung des Standortes, des Kurses, der Höhe oder der Lage von Land-, Wasser-, Luft- oder Raumfahrzeugen, z.B. Autopilot
02Steuerung oder Regelung des Einhaltens einer Position oder des Kurses in zwei Dimensionen
G05B 13/04 2006.01
GPhysik
05Steuern; Regeln
BSteuer- oder Regelsysteme allgemein; funktionelle Elemente solcher Systeme; Überwachungs- oder Prüfanordnungen für solche Systeme oder Elemente
13Selbstanpassende Steuerungs- oder Regelungssysteme, d.h. Systeme, die sich automatisch entsprechend einem vorgegebenen Kriterium auf eine optimale Arbeitsweise einstellen
02elektrisch
04die Verwendung von Modellen oder Simulatoren einschließend
CPC
G05D 1/0219
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
021specially adapted to land vehicles
0212with means for defining a desired trajectory
0219ensuring the processing of the whole working surface
G05D 1/0272
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
021specially adapted to land vehicles
0268using internal positioning means
0272comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
G05D 1/0276
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
021specially adapted to land vehicles
0276using signals provided by a source external to the vehicle
G05D 1/028
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
021specially adapted to land vehicles
0276using signals provided by a source external to the vehicle
028using a RF signal
G05D 2201/0208
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
2201Application
02Control of position of land vehicles
0208Lawn mower
Anmelder
  • RONOVATEC AG [CH]/[CH]
Erfinder
  • GÄRTNER, Ivo
  • GLIGOROV, Zvonko
Vertreter
  • STUMP UND PARTNER AG
Prioritätsdaten
01528/1811.12.2018CH
Veröffentlichungssprache Deutsch (DE)
Anmeldesprache Deutsch (DE)
Designierte Staaten
Titel
(DE) VERFAHREN ZUR NAVIGATION EINES ROBOTERS UND ROBOTER ZUR AUSFÜHRUNG DES VERFAHRENS
(EN) METHOD FOR THE NAVIGATION OF A ROBOT, AND ROBOT FOR EXECUTING SAID METHOD
(FR) PROCÉDÉ DE NAVIGATION D'UN ROBOT ET ROBOT POUR LA MISE EN OEUVRE DU PROCÉDÉ
Zusammenfassung
(DE)
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bewegung eines Fahrzeugs (1) entlang eines vorbestimmten Pfads (3), der gerade (4,5) und gekrümmte Abschnitte (6) aufweist, wobei zyklisch ein aktueller Standort auf dem vorbestimmten Pfad (3) sowie eine an diesem Standort vorhandene Fahrtrichtung (θ) des Fahrzeugs (1) durch die Fusion von Odometriedaten des Roboters (1) und Daten zum Roboterstandort aus einer UWB Distanzmessung mit wenigstens zwei Ankerpunkten (7 bis 10) mit bekannter Position durch einen Kalman-Filter bestimmt und danach aus dem erhaltenen Standort mit der erhaltenen Fahrtrichtung in einem Trajektorenregler eine Kurskorrektur für das Fahrzeug (1) bestimmt wird, und wobei im Kalman-Filter vorbestimmte Grundwerte für die Grössen für ein Prozessrauschen Q der Odometriedaten und eine Messunsicherheit R der Daten aus der Distanzmessung verwendet werden, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens einer der Werte für die Grössen für das Prozessrauschen Q und die Messunsicherheit R gegenüber den vorbestimmten Grundwerten verändert werden, je nach dem, ob der bestimmte aktuelle Standort auf einem geraden oder auf einem gekrümmten Abschnitt des vorbestimmten Pfads liegt.
(EN)
The invention relates to a method for moving a vehicle (1) along a predefined path (3), which comprises straight sections (4, 5) and curved sections (6), in which method a current location on the predefined path (3) and a driving direction (θ) of the vehicle (1) present at said location are determined cyclically by the fusion of odometer data from the robot (1) and data concerning the robot location from UWB distance measurement with at least two anchor points (7 to 10) of known position by means of a Kalman filter, and then a course correction is determined for the vehicle (1) from the location obtained together with the driving direction obtained in a trajectory controller, and predefined basic values for the variables for a process noise Q of the odometer data and a measurement uncertainty R of the data from the distance measurement are used in the Kalman filter, characterized in that at least one of the values for the variables for the process noise Q and the measurement uncertainty R is modified relative to the predefined basic values according to whether the current location determined is located on a straight section or on a curved section of the predefined path.
(FR)
L'invention concerne un procédé pour déplacer un véhicule (1) le long d'un chemin prédéfini (3), lequel présente des parties rectilignes (4, 5) et courbes (6), une position actuelle sur le chemin prédéfini (3) ainsi qu'une direction de déplacement (θ) du véhicule (1) existante à cette position étant déterminées de manière cyclique par la fusion de données odométriques du robot (1) et de données concernant la position du robot provenant d'une mesure de distance UWB comprenant au moins deux points d'ancrage (7 à 10) ayant une position connue par un filtre de Kalman et une correction de cap pour le véhicule (1) étant ensuite déterminée dans un régulateur de trajectoire à partir de la position obtenue avec la direction de déplacement obtenue, et des valeurs de base prédéfinies pour les grandeurs pour des perturbations de processus Q des données odométriques et une incertitude de mesure R des données de la mesure de distance étant utilisées dans le filtre de Kalman, caractérisé en ce qu'au moins une des valeurs pour les grandeurs pour les perturbations de processus Q et l'incertitude de mesure R est modifiée par rapport aux valeurs de base prédéfinies, selon que la position actuelle déterminée se trouve sur une partie rectiligne ou sur une partie courbe du chemin prédéfini.
Auch veröffentlicht als
EP2019820662
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