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1. WO2020114748 - GELENKARMROBOTER

Veröffentlichungsnummer WO/2020/114748
Veröffentlichungsdatum 11.06.2020
Internationales Aktenzeichen PCT/EP2019/081333
Internationales Anmeldedatum 14.11.2019
IPC
B25J 9/16 2006.01
BArbeitsverfahren; Transportieren
25Handwerkzeuge; tragbare Werkzeuge mit Kraftantrieb; Griffe für Handgeräte; Werkstatteinrichtungen; Manipulatoren
JManipulatoren; mit Manipuliereinrichtungen ausgestattete Räume
9Programmgesteuerte Manipulatoren
16Programmsteuerungen
B25J 19/00 2006.01
BArbeitsverfahren; Transportieren
25Handwerkzeuge; tragbare Werkzeuge mit Kraftantrieb; Griffe für Handgeräte; Werkstatteinrichtungen; Manipulatoren
JManipulatoren; mit Manipuliereinrichtungen ausgestattete Räume
19Zubehör, hergerichtet für Manipulatoren, z.B. zum Überwachen, zum Beobachten; Sicherheitsvorrichtungen in Verbindung mit oder besonders ausgelegt zur Verwendung bei Manipulatoren
B25J 19/04 2006.01
BArbeitsverfahren; Transportieren
25Handwerkzeuge; tragbare Werkzeuge mit Kraftantrieb; Griffe für Handgeräte; Werkstatteinrichtungen; Manipulatoren
JManipulatoren; mit Manipuliereinrichtungen ausgestattete Räume
19Zubehör, hergerichtet für Manipulatoren, z.B. zum Überwachen, zum Beobachten; Sicherheitsvorrichtungen in Verbindung mit oder besonders ausgelegt zur Verwendung bei Manipulatoren
02Sensoren
04optisch
CPC
B25J 13/085
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
085Force or torque sensors
B25J 19/00
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
19Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
B25J 19/04
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
19Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
02Sensing devices
04Viewing devices
B25J 9/1633
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1628characterised by the control loop
1633compliant, force, torque control, e.g. combined with position control
B25J 9/1674
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1674characterised by safety, monitoring, diagnostic
G05B 19/423
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
19Programme-control systems
02electric
42Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
423Teaching successive positions by walk-through, i.e. the tool head or end effector being grasped and guided directly, with or without servo-assistance, to follow a path
Anmelder
  • SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT [DE]/[DE]
Erfinder
  • MEYER-DELIUS DI VASTO, Daniel
Prioritätsdaten
18210455.405.12.2018EP
Veröffentlichungssprache Deutsch (DE)
Anmeldesprache Deutsch (DE)
Designierte Staaten
Titel
(DE) GELENKARMROBOTER
(EN) ARTICULATED-ARM ROBOT
(FR) ROBOT À BRAS ARTICULÉ
Zusammenfassung
(DE)
Der Gelenkarmroboter (GAR) weist einen Roboterarm (RA) mit einem über ein Gelenk (G1,...,G4) beweglichen Armglied (L1,L2,L3) sowie einen Sensor (SEN1,...,SEN4) zum fortlaufenden Messen eines Statusparameters (SP1,...,SP4) des Gelenks auf. Weiterhin verfügt der Gelenkarmroboter (GAR) über eine am Roboterarm (RA) in räumlicher Zuordnung zum Gelenk angeordnete, optische Signalisierungseinrichtung (S1,...,S4) sowie über eine Bewertungseinrichtung (BE1,...,BE4) zum fortlaufenden, gelenkspezifischen Bewerten des gemessenen Statusparameters (SP1,...,SP4) und zum Ansteuern der Signalisierungseinrichtung (S1,...,S4) abhängig vom Bewertungsergebnis.
(EN)
The articulated-arm robot (GAR) has a robot arm (RA) with an arm element (L1, L2, L3) movable via a joint (G1,...,G4) and a sensor (SEN1,...,SEN4) for continuously measuring a status parameter (SP1,...,SP4) of the joint. The articulated-arm robot (GAR) also has an optical signalling device (S1,...,S4) arranged on the robot arm (RA) in spatial assignment to the joint and an assessment device (BE1,...,BE4) for continuously assessing the measured status parameter (SP1,...,SP4) in a joint-specific manner and for controlling the signalling device (S1,...,S4) on the basis of the assessment result.
(FR)
L'invention concerne un robot à bras articulé (GAR), qui comporte un bras robotisé (RA) pourvu d'un élément de bras (L1, L2, L3) mobile par l'intermédiaire d'une articulation (G1,..., G4), ainsi qu'un capteur (SEN1,..., SEN4) servant à mesurer en continu un paramètre de statut (SP1,...,SP4) de l'articulation. Le robot à bras robotisé (GAR) dispose par ailleurs d'un dispositif de signalisation (S1,..., S4) optique disposé au niveau du bras robotisé (RA) selon une association spatiale par rapport à l'articulation, ainsi que d'un dispositif d'évaluation (BE1,..., BE4) servant à évaluer en continu de manière spécifique à l'articulation le paramètre de statut (SP1,..., SP4) mesuré et servant à piloter le dispositif de signalisation (S1,..., S4) en fonction du résultat de l'évaluation.
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