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1. WO2020109180 - VORRICHTUNG UND VERFAHREN ZUM VERMEIDEN EINER KOLLISION BEIM ANTREIBEN VON WENIGSTENS ZWEI MOVERN AUF EINER ANTRIEBSFLÄCHE

Veröffentlichungsnummer WO/2020/109180
Veröffentlichungsdatum 04.06.2020
Internationales Aktenzeichen PCT/EP2019/082298
Internationales Anmeldedatum 22.11.2019
IPC
G05B 19/4061 2006.01
GPhysik
05Steuern; Regeln
BSteuer- oder Regelsysteme allgemein; funktionelle Elemente solcher Systeme; Überwachungs- oder Prüfanordnungen für solche Systeme oder Elemente
19Programmsteuersysteme
02elektrisch
18Numerische Steuerungen , d.h. automatische Bearbeitungsmaschinen, insbesondere Werkzeugmaschinen, z.B. in Bearbeitungszentren, zur Ausführung von Positionierungs-, Bewegungs- oder koordinierten Vorgängen mittels eines numerischen Steuerprogrammes
406gekennzeichnet durch Überwachung oder Sicherheit
4061Vermeiden von Kollisionen oder verbotenen Bereichen
G05B 19/418 2006.01
GPhysik
05Steuern; Regeln
BSteuer- oder Regelsysteme allgemein; funktionelle Elemente solcher Systeme; Überwachungs- oder Prüfanordnungen für solche Systeme oder Elemente
19Programmsteuersysteme
02elektrisch
418Übergreifende Fabrikationssteuerung, d.h. zentrale Steuerung einer Mehrzahl von Maschinen, z.B. direkte oder verteilte numerische Steuerung , flexible Fertigungssysteme , integrierte Fertigungssysteme , rechnerunterstützte Fertigung
B65G 54/02 2006.01
BArbeitsverfahren; Transportieren
65Fördern; Packen; Lagern; Handhaben dünner oder fadenförmiger Werkstoffe
GTransport- oder Lagervorrichtungen, z.B. Förderer zum Laden oder Abladen; Werkstättenfördersysteme; pneumatische Rohrförderanlagen
54Nichtmechanische Förderer, soweit nicht anderweitig vorgesehen
02elektrostatisch, elektrisch oder magnetisch
H02K 41/03 2006.01
HElektrotechnik
02Erzeugung, Umwandlung oder Verteilung von elektrischer Energie
KDynamoelektrische Maschinen
41Antriebssysteme, in denen ein starrer Körper entlang einer Bahn entsprechend dem dynamoelektrischen Zusammenwirken zwischen dem Körper und einem Magnetfeld, das der Bahn entlang wandert, bewegt wird
02Linearmotoren; Motoren mit sektorförmigen Ständern
03Synchronmotoren; Schrittmotoren; Reluktanzmotoren
B66F 9/06 2006.01
BArbeitsverfahren; Transportieren
66Heben; Anheben; Schleppen
FHub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last
9Vorrichtungen zum Heben oder Senken unhandlicher oder schwerer Lasten für Be- oder Entladezwecke
06beweglich mit ihren Ladungen auf Rädern oder dgl., z.B. Hubstapler
CPC
B65G 54/02
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
54Non-mechanical conveyors not otherwise provided for
02electrostatic, electric, or magnetic
B66F 9/063
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
66HOISTING; LIFTING; HAULING
FHOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
9Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
06movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
063Automatically guided
G05B 19/4061
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
19Programme-control systems
02electric
18Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
406characterised by monitoring or safety
4061Avoiding collision or forbidden zones
G05B 19/41895
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
19Programme-control systems
02electric
418Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM]
4189characterised by the transport system
41895using automatic guided vehicles [AGV]
G05B 2219/50393
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
50Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
50393Floor conveyor, AGV automatic guided vehicle
H02K 16/02
HELECTRICITY
02GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
KDYNAMO-ELECTRIC MACHINES
16Machines with more than one rotor or stator
02Machines with one stator and two ; or more; rotors
Anmelder
  • BECKHOFF AUTOMATION GMBH [DE]/[DE]
Erfinder
  • PENNEKAMP, Hubertus
  • LUTHE, Thomas
  • WIEDNER, Eva
  • WEBER, Tobias
  • NEUMANN, Klaus
  • WEDDEMANN, Alexander
Vertreter
  • PATENTANWALTSKANZLEI WILHELM & BECK
Prioritätsdaten
10 2018 129 727.026.11.2018DE
Veröffentlichungssprache Deutsch (DE)
Anmeldesprache Deutsch (DE)
Designierte Staaten
Titel
(DE) VORRICHTUNG UND VERFAHREN ZUM VERMEIDEN EINER KOLLISION BEIM ANTREIBEN VON WENIGSTENS ZWEI MOVERN AUF EINER ANTRIEBSFLÄCHE
(EN) DEVICE AND METHOD FOR PREVENTING A COLLISION WHEN DRIVING AT LEAST TWO MOVING ELEMENTS ON A DRIVING SURFACE
(FR) DISPOSITIF ET PROCÉDÉ PERMETTENT D’ÉVITER UNE COLLISION LORS DE L’ENTRAÎNEMENT D’AU MOINS DEUX ÉLÉMENTS DE DÉPLACEMENT SUR UNE SURFACE D’ENTRAÎNEMENT
Zusammenfassung
(DE)
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Vermeiden einer Kollision beim Antreiben von wenigstens zwei Movern (200, 513) auf einer Antriebsfläche (510), wobei jeder Mover (200, 513) wenigstens einen zweiten Magnetfelderzeuger aufweist, wobei die Vorrichtung mehrere plattenförmige Sektoren (501) aufweist, wobei die Sektoren (501) jeweils zumindest einen Magnetfelderzeuger zum Erzeugen von Magnetfeldern aufweisen, wobei die Sektoren (501) die Antriebsfläche bilden, wobei die Sektoren über eine entsprechende Steuerung einer Stromversorgung der Magnetfelderzeuger Magnetfelder in der Weise erzeugen, dass die Mover (200, 513) wenigstens in einer Richtung über die Antriebsfläche (510) bewegbar sind, wobei eine erste Wegplanung für den ersten Mover (200) ausgeführt wird, wobei ein geschätzter zweiter Fahrweg des zweiten Movers (513) ermittelt oder empfangen wird, wobei der geschätzte zweite Fahrweg des zweiten Movers (513) bei der ersten Wegplanung des ersten Movers (200) berücksichtigt wird, um einen ersten Fahrweg (503) für den ersten Mover in der Weise zu ermitteln, dass eine Kollision der des ersten Movers (200) mit dem zweiten Mover (513) vermieden wird.
(EN)
The invention relates to a method for preventing a collision when driving at least two moving elements (200, 513) of a driving surface (510), wherein each moving element (200, 513) has at least one second magnetic field generator, wherein the device has multiple panel-type sectors (501), wherein the sectors (501) each have at least one magnetic field generator for generating magnetic fields, wherein the sectors (501) form the driving surface, wherein the sectors generate magnetic fields via a corresponding control system of a power supply of the magnetic field generator in such a way that the moving elements (200, 513) can be moved at least in one direction over the driving surface (510), wherein a first path planning is carried out for the first moving element (200), wherein an estimated second driving path of the second moving element (513) is determined or received, wherein the estimated second driving path of the second moving element (513) is taken into consideration in the first path planning of the first moving element (200), in order to determine a first driving path (503) for the first moving element in such a way that a collision of the first moving element (200) with the second moving element (513) is prevented.
(FR)
L’invention concerne un procédé permettant d’éviter une collision lors de d’entraînement d’au moins deux éléments de déplacement (200, 513) sur une surface d’entraînement (510), chaque élément de déplacement (200, 513) présentant au moins un deuxième générateur de champ magnétique, ledit dispositif comportant plusieurs secteurs (501) sous forme de plaques, les secteurs (501) présentant chacun au moins un générateur de champ magnétique pour générer des champs magnétiques, les secteurs (501) constituant la surface d’entraînement, les secteurs générant des champs magnétiques par l’intermédiaire d’une alimentation en courant des générateurs de champ magnétique, de sorte que les éléments de déplacement (200, 513) se déplacent au moins dans une direction sur l’ensemble de la surface d’entraînement (510), une première planification de chemin étant effectuée pour le premier élément de déplacement (200), un second itinéraire estimé du second élément de déplacement (513) étant déterminé ou reçu, le second itinéraire estimé du second élément de déplacement (513) étant pris en compte lors de la première planification de chemin du premier élément de déplacement (200) pour déterminer un premier chemin (503) pour le premier élément de déplacement (200), de sorte à éviter une collision entre le premier élément de déplacement (200) et le second élément de déplacement (513).
Auch veröffentlicht als
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