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1. WO2020109168 - VORRICHTUNG UND VERFAHREN ZUM VERMEIDEN EINER KOLLISION BEIM ANTREIBEN VON WENIGSTENS ZWEI MOVERN AUF EINER ANTRIEBSFLÄCHE

Veröffentlichungsnummer WO/2020/109168
Veröffentlichungsdatum 04.06.2020
Internationales Aktenzeichen PCT/EP2019/082257
Internationales Anmeldedatum 22.11.2019
IPC
G05B 19/4061 2006.01
GPhysik
05Steuern; Regeln
BSteuer- oder Regelsysteme allgemein; funktionelle Elemente solcher Systeme; Überwachungs- oder Prüfanordnungen für solche Systeme oder Elemente
19Programmsteuersysteme
02elektrisch
18Numerische Steuerungen , d.h. automatische Bearbeitungsmaschinen, insbesondere Werkzeugmaschinen, z.B. in Bearbeitungszentren, zur Ausführung von Positionierungs-, Bewegungs- oder koordinierten Vorgängen mittels eines numerischen Steuerprogrammes
406gekennzeichnet durch Überwachung oder Sicherheit
4061Vermeiden von Kollisionen oder verbotenen Bereichen
B65G 54/02 2006.01
BArbeitsverfahren; Transportieren
65Fördern; Packen; Lagern; Handhaben dünner oder fadenförmiger Werkstoffe
GTransport- oder Lagervorrichtungen, z.B. Förderer zum Laden oder Abladen; Werkstättenfördersysteme; pneumatische Rohrförderanlagen
54Nichtmechanische Förderer, soweit nicht anderweitig vorgesehen
02elektrostatisch, elektrisch oder magnetisch
B66F 9/06 2006.01
BArbeitsverfahren; Transportieren
66Heben; Anheben; Schleppen
FHub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last
9Vorrichtungen zum Heben oder Senken unhandlicher oder schwerer Lasten für Be- oder Entladezwecke
06beweglich mit ihren Ladungen auf Rädern oder dgl., z.B. Hubstapler
G05B 19/418 2006.01
GPhysik
05Steuern; Regeln
BSteuer- oder Regelsysteme allgemein; funktionelle Elemente solcher Systeme; Überwachungs- oder Prüfanordnungen für solche Systeme oder Elemente
19Programmsteuersysteme
02elektrisch
418Übergreifende Fabrikationssteuerung, d.h. zentrale Steuerung einer Mehrzahl von Maschinen, z.B. direkte oder verteilte numerische Steuerung , flexible Fertigungssysteme , integrierte Fertigungssysteme , rechnerunterstützte Fertigung
G05D 1/02 2020.01
GPhysik
05Steuern; Regeln
DSysteme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen
1Steuerung oder Regelung des Standortes, des Kurses, der Höhe oder der Lage von Land-, Wasser-, Luft- oder Raumfahrzeugen, z.B. Autopilot
02Steuerung oder Regelung des Einhaltens einer Position oder des Kurses in zwei Dimensionen
CPC
B65G 54/02
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
54Non-mechanical conveyors not otherwise provided for
02electrostatic, electric, or magnetic
B66F 9/063
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
66HOISTING; LIFTING; HAULING
FHOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
9Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
06movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
063Automatically guided
G05B 19/4061
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
19Programme-control systems
02electric
18Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
406characterised by monitoring or safety
4061Avoiding collision or forbidden zones
G05B 19/4187
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
19Programme-control systems
02electric
418Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM]
41865characterised by job scheduling, process planning, material flow
4187by tool management
G05B 19/41895
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
19Programme-control systems
02electric
418Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM]
4189characterised by the transport system
41895using automatic guided vehicles [AGV]
G05B 2219/31003
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
31From computer integrated manufacturing till monitoring
31003Supervise route, reserve route and allocate route to vehicle, avoid collision
Anmelder
  • BECKHOFF AUTOMATION GMBH [DE]/[DE]
Erfinder
  • PENNEKAMP, Hubertus
  • LUTHE, Thomas
  • WIEDNER, Eva
  • WEBER, Tobias
  • NEUMANN, Klaus
  • WEDDEMANN, Alexander
Vertreter
  • PATENTANWALTSKANZLEI WILHELM & BECK
Prioritätsdaten
10 2018 129 732.726.11.2018DE
Veröffentlichungssprache Deutsch (DE)
Anmeldesprache Deutsch (DE)
Designierte Staaten
Titel
(DE) VORRICHTUNG UND VERFAHREN ZUM VERMEIDEN EINER KOLLISION BEIM ANTREIBEN VON WENIGSTENS ZWEI MOVERN AUF EINER ANTRIEBSFLÄCHE
(EN) DEVICE AND METHOD FOR PREVENTING A COLLISION WHEN DRIVING AT LEAST TWO MOVING ELEMENTS ON A DRIVING SURFACE
(FR) DISPOSITIF ET PROCÉDÉ PERMETTENT D’ÉVITER UNE COLLISION LORS DE L’ENTRAÎNEMENT D’AU MOINS DEUX ÉLÉMENTS DE DÉPLACEMENT SUR UNE SURFACE D’ENTRAÎNEMENT
Zusammenfassung
(DE)
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Vermeiden einer Kollision beim Ermitteln von Fahrwegen für wenigstens zwei Mover (5, 200, 513, 514) auf einer Antriebsfläche (510), wobei jeder Mover (5, 200, 513, 514) wenigstens einen zweiten Magnetfelderzeuger (250) aufweist, wobei die Vorrichtung mehrere Sektoren (501) aufweist, wobei die Sektoren (501) Magnetfelderzeuger (127) zum Erzeugen von Magnetfeldern aufweisen, wobei die Sektoren (501) die Antriebsfläche (510) bilden, wobei eine Fahrwegplanung für wenigstens zwei Mover (5, 200, 513, 514) ausgeführt wird, wobei wenigstens den zwei Movern (5, 200, 513, 514) eine Priorität zugeordnet ist, wobei die Prioritäten der Mover (5, 200, 513, 514) bei der Fahrwegplanung der Fahrwege der Mover (5, 200, 513, 514) in der Weise berücksichtigt wird, dass ein Fahrweg eines Movers (5, 200, 513, 514) mit einer höheren Priorität Vorrang vor einem Fahrweg eines Movers (5, 200, 513, 514) mit einer niedrigeren Priorität hat, sodass eine Kollision der Mover (5, 200, 513, 514) vermieden wird.
(EN)
The invention relates to a device and a method for preventing a collision when determining driving paths for at least two moving elements (5, 200, 513, 514) on a driving surface (510), wherein each moving element (5, 200, 513, 514) has at least one second magnetic field generator (250), wherein the device has multiple sectors (501), wherein the sectors (501) have magnetic field generators (127) for generating magnetic fields, wherein the sectors (501) form the driving surface (510), wherein a driving path planning is carried out for at least two moving elements (5, 200, 513, 514), wherein at least the two moving elements (5, 200, 513, 514) are assigned a priority level, wherein the priority levels of the moving elements (5, 200, 513, 514) are taken into consideration in the driving path planning of the driving paths of the moving elements (5, 200, 513, 514) in such a way that a driving path of a moving element (5, 200, 513, 514) with a higher priority level is given precedence over a driving path of a moving element (5, 200, 513, 514) with a lower priority level, such that a collision of the moving elements (5, 200, 513, 514) is prevented.
(FR)
L’invention concerne un dispositif et un procédé permettant d’éviter une collision lors de la détermination d’itinéraires pour au moins deux éléments de déplacement (5, 200, 513, 514) sur une surface d’entraînement (510), chaque élément de déplacement (5, 200, 513, 514) présentant au moins un deuxième générateur de champ magnétique (250), ledit dispositif présentant plusieurs secteurs (501), les secteurs (501) comportant des générateurs de champ magnétique (127) pour générer des champs magnétiques, les secteurs (501) constituant la surface d’entraînement (510), une planification d’itinéraire pour au moins deux éléments de déplacement (5, 200, 513, 514) étant établie, une priorité étant allouée au moins aux deux éléments de déplacement (5, 200, 513, 514), les priorités des éléments de déplacement (5, 200, 513, 514) étant prises en compte lors de la planification d’itinéraires des éléments de déplacement (5, 200, 513, 514), de sorte qu’un itinéraire d’un élément de déplacement (5, 200, 513, 514) ayant une priorité supérieure est prioritaire par rapport à un itinéraire d’un élément de déplacement (5, 200, 513, 514) ayant une priorité inférieure, de manière à éviter une collision entre les éléments de déplacement (5, 200, 513, 514).
Auch veröffentlicht als
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