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1. WO2020104666 - VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR BESTIMMUNG VON MINDESTENS EINER RÄUMLICHEN POSITION UND ORIENTIERUNG MINDESTENS EINES MESSOBJEKTS

Veröffentlichungsnummer WO/2020/104666
Veröffentlichungsdatum 28.05.2020
Internationales Aktenzeichen PCT/EP2019/082258
Internationales Anmeldedatum 22.11.2019
IPC
G01B 21/04 2006.01
GPhysik
01Messen; Prüfen
BMessen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen; Messen von Winkeln; Messen von Flächen; Messen von Unregelmäßigkeiten an Oberflächen oder Umrissen
21Messanordnungen oder Einzelheiten davon, soweit sie nicht für die in den anderen Gruppen dieser Unterklasse aufgeführten Messmittel besonders ausgebildet sind
02zum Messen der Länge, der Breite oder der Dicke
04zum Messen der Koordinaten von Punkten
G01S 17/34 2020.01
GPhysik
01Messen; Prüfen
SFunkpeilung; Funknavigationssysteme; Bestimmen der Entfernung oder der Geschwindigkeit mittels Funkwellen; Orten oder Ermitteln der Anwesenheit mittels Reflexion oder Wiederausstrahlung von Funkwellen; vergleichbare Anordnungen mit anderen Wellen
17Systeme, bei denen die Reflexion oder Wiederausstrahlung elektromagnetischer Wellen außer Funkwellen verwendet werden, z.B. Lidarsysteme
02Systeme, bei denen die Reflexion elektromagnetischer Wellen außer Funkwellen ausgenutzt wird
06Systeme zur Bestimmung von Positionsdaten eines Ortungsobjektes
08ausschließlich zur Entfernungsmessung
32mit Übertragung stetiger unmodulierter, amplituden-, frequenz- oder phasenmodulierter Wellen
34mit Übertragung frequenzmodulierter Wellen, wobei das empfangene Signal oder ein davon abgeleitetes Signal mit einem lokal erzeugten Signal überlagert wird, das sich auf das zeitgleich ausgesendete Signal bezieht, um ein Signal mit Schwebungsfrequenz zu erhalten
G01S 17/50 2006.01
GPhysik
01Messen; Prüfen
SFunkpeilung; Funknavigationssysteme; Bestimmen der Entfernung oder der Geschwindigkeit mittels Funkwellen; Orten oder Ermitteln der Anwesenheit mittels Reflexion oder Wiederausstrahlung von Funkwellen; vergleichbare Anordnungen mit anderen Wellen
17Systeme, bei denen die Reflexion oder Wiederausstrahlung elektromagnetischer Wellen außer Funkwellen verwendet werden, z.B. Lidarsysteme
02Systeme, bei denen die Reflexion elektromagnetischer Wellen außer Funkwellen ausgenutzt wird
50Messsysteme, die auf der relativen Bewegung des Ortungsobjektes beruhen
G01S 17/66 2006.01
GPhysik
01Messen; Prüfen
SFunkpeilung; Funknavigationssysteme; Bestimmen der Entfernung oder der Geschwindigkeit mittels Funkwellen; Orten oder Ermitteln der Anwesenheit mittels Reflexion oder Wiederausstrahlung von Funkwellen; vergleichbare Anordnungen mit anderen Wellen
17Systeme, bei denen die Reflexion oder Wiederausstrahlung elektromagnetischer Wellen außer Funkwellen verwendet werden, z.B. Lidarsysteme
66Zielverfolgungssysteme mit elektromagnetischen Wellen außer Funkwellen
CPC
G01B 21/042
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
BMEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
21Measuring arrangements or details thereof in so far as they are not adapted to particular types of measuring means of the preceding groups
02for measuring length, width, or thickness
04by measuring coordinates of points
042Calibration or calibration artifacts
G01S 17/34
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
17Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
02Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
06Systems determining position data of a target
08for measuring distance only
32using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves
34using transmission of continuous frequency-modulated waves and the received signal, or a signal derived therefrom, being heterodyned with a locally-generated signal related to the contemporaneous transmitted signal to give a beat-frequency signal
G01S 17/50
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
17Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
02Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
50Systems of measurement based on relative movement of target
G01S 17/66
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
17Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
66Tracking systems using electromagnetic waves other than radio waves
Anmelder
  • CARL ZEISS INDUSTRIELLE MESSTECHNIK GMBH [DE]/[DE]
Erfinder
  • HAVERKAMP, Nils
  • HÖGELE, Wolfgang
Vertreter
  • ALTMANN STÖSSEL DICK PATENTANWÄLTE PARTG MBB
Prioritätsdaten
10 2018 220 088.222.11.2018DE
Veröffentlichungssprache Deutsch (DE)
Anmeldesprache Deutsch (DE)
Designierte Staaten
Titel
(DE) VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR BESTIMMUNG VON MINDESTENS EINER RÄUMLICHEN POSITION UND ORIENTIERUNG MINDESTENS EINES MESSOBJEKTS
(EN) METHOD AND APPARATUS FOR DETERMINING AT LEAST ONE SPATIAL POSITION AND ORIENTATION OF AT LEAST ONE MEASURED OBJECT
(FR) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF SERVANT À DÉFINIR AU MOINS UNE POSITION ET UNE ORIENTATION SPATIALES ET À ORIENTER AU MOINS UN OBJET DE MESURE
Zusammenfassung
(DE)
Es wird eine Messvorrichtung (110) zur Bestimmung von mindestens einer räumlichen Position und Orientierung mindestens eines Messobjekts (112)vorgeschlagen, wobei die Messvorrichtung (110) mindestens drei Retroreflektoren (114) und mindestens sechs Lokalisierungseinheiten (116) oder mindestens drei Lokalisierungseinheiten (116) und mindestens sechs Retroreflektoren (114) aufweist. Jede der Lokalisierungseinheiten (116) ist eingerichtet, mindestens einen Beleuchtungslichtstrahl (117) zu erzeugen und mindestens einen Retroreflektor (114) mit dem Beleuchtungslichtstrahl (117) zu beleuchten, wobei jeder der Retroreflektoren (114) von mindestens einer der Lokalisierungseinheiten (116) beleuchtet ist, wobei jede der Lokalisierungseinheiten (116) eingerichtet ist, von dem von ihr beleuchteten Retroreflektor (114) mindestens einen reflektierten Lichtstrahl (121) zu empfangen und mindestens ein Messsignal zu erzeugen. Weiterhin weistdie Messvorrichtung (110) eine Auswerteeinheit (118) auf, wobei die Auswerteeinheit (118) eingerichtet ist, aus den Messsignalen der Lokalisierungseinheiten (116) die räumliche Position und Orientierung des Messobjekts (112) zu bestimmen.
(EN)
The invention relates to a measurement apparatus (110) for determining at least one spatial position and orientation of at least one measured object (112), wherein the measurement apparatus (110) has at least three retroreflectors (114) and at least six localization units (116) or at least three localization units (116) and at least six retroreflectors (114). According to the invention, each of the localization units (116) is designed to generate at least one illumination light beam (117) and to illuminate at least one retroreflector (114) by means of the illumination light beam, wherein each of the retroreflectors (114) is illuminated by at least one of the localization units (116), wherein each of the localization units (116) is designed to receive at least one reflected light beam (121) from the retroreflector (114) illuminated by it and to generate at least one measurement signal. Furthermore, the measurement apparatus (110) has an evaluating unit (118), wherein the evaluating unit (118) is designed to determine the spatial position and orientation of the measured object (112) from the measurement signals of the localization units (116).
(FR)
L'invention concerne un dispositif de mesure (110) servant à définir au moins une position et une orientation spatiales d'au moins un objet de mesure (112). Le dispositif de mesure (110) comporte au moins trois rétroréflecteurs (114) et au moins six unités de localisation (116) ou au moins trois unités de localisation (116) et au moins six rétroréflecteurs (114). Chacune des unités de localisation (116) est mise au point pour générer au moins un rayon de lumière d'éclairage (117) et pour éclairer au moins un rétroréflecteur (114) avec le rayon de lumière d'éclairage (117). Chacun des rétroréflecteurs (114) est éclairé par au moins une des unités de localisation (116). Chacune des unités de localisation (116) est mise au point pour recevoir du rétroréflecteur (114) qu'elle éclaire au moins un rayon de lumière réfléchi (121) et pour générer au moins un signal de mesure. Par ailleurs, le dispositif de mesure (110) comporte une unité d'évaluation (118), laquelle unité d'évaluation (118) est mise au point pour définir à partir des signaux de mesure des unités de localisation (116) la position et l'orientation spatiales de l'objet de mesure (112).
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