In Bearbeitung

Bitte warten ...

Einstellungen

Einstellungen

Gehe zu Anmeldung

1. WO2020104355 - VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM SPEICHERN VON DATEN FÜR EIN FAHRZEUG

Anmerkung: Text basiert auf automatischer optischer Zeichenerkennung (OCR). Verwenden Sie bitte aus rechtlichen Gründen die PDF-Version.

[ DE ]

Beschreibung

Titel

Verfahren und Vorrichtung zum Speichern von Daten für ein Fahrzeug

Stand der Technik

Die Erfindung geht von einer Vorrichtung und einem Verfahren zum Speichern von Daten für ein Fahrzeug nach Gattung der unabhängigen Ansprüche aus. Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist auch ein Computerprogramm.

Ein automatisiert fahrendes Fahrzeug ist ein Fahrzeug, das ohne Fahrer auskommt. Das Fahrzeug fährt dabei autonom, indem es beispielsweise den Straßenverlauf, andere Verkehrsteilnehmer oder Hindernisse selbstständig erkennt und die entsprechenden Steuerbefehle im Fahrzeug berechnet sowie diese an die Aktoren im Fahrzeug weiterleitet, wodurch der Fahrverlauf des Fahrzeugs korrekt beeinflusst wird. Der Fahrer ist bei einem vollautonomen Fahrzeug nicht am Fahrgeschehen beteiligt. Dem automatisierten Fahren zugrundeliegende Daten können gespeichert werden.

Offenbarung der Erfindung

Vor diesem Hintergrund werden mit dem hier vorgestellten Ansatz ein verbessertes Verfahren zum Speichern von Daten für ein Fahrzeug, weiterhin eine Vorrichtung, die dieses Verfahren verwendet, sowie schließlich ein entsprechendes Computerprogramm gemäß den Hauptansprüchen vorgestellt. Durch die in den abhängigen Ansprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der im unabhängigen Anspruch angegebenen Vorrichtung möglich.

Das hier vorgestellte Verfahren zum Speichern von Daten für ein Fahrzeug sieht eine möglichst effiziente Weise der Speicherung von Daten dadurch vor, dass zum einen ein möglichst hoher Informationsgehalt erhalten bleibt und zum anderen möglichst wenig Speicherplatz benötigt wird.

Ein Verfahren zum Speichern von Daten für ein Fahrzeug umfasst einen Schritt des Einlesens, einen Schritt des Selektierens, einen Schritt des Speicherns und einen Schritt des Verwerfens. Im Schritt des Einlesens wird ein Umfeldsignal über eine Schnittstelle zu einer Umfeldsensoreinrichtung zum Erfassen eines Umfelds des Fahrzeugs eingelesen. Dabei umfasst das Umfeldsignal das Umfeld repräsentierende Umfelddaten. Im Schritt des Selektierens werden die

Umfelddaten nach relevanten Umfelddaten und irrelevanten Umfelddaten selektiert. Im Schritt des Speicherns werden die relevanten Umfelddaten in einem Zwischenspeicher gespeichert. Im Schritt des Verwerfens werden die irrelevanten Umfelddaten verworfen.

Das Fahrzeug kann beispielsweise als automatisiert oder teilautomatisiert fahrendes Fahrzeug, auch autonomes oder teilautonomes Fahrzeug genannt, realisiert sein und für den Transport von Personen und Gütern verwendet werden. Es kann sich um ein Straßen- oder Schienenfahrzeug handeln. Die Umfeldsensoreinrichtung kann einen oder mehrere Umfeldsensoren umfassen. Das Umfeldsignal kann dabei Umfelddaten repräsentieren, die eine Information über einen außerhalb des Fahrzeugs liegenden Bereich beinhalten. Bei den Umfelddaten kann es sich um Rohdaten der Umfeldsensoreinrichtung oder um bereits ausgewertete Daten handeln. Der von der Umfeldsensoreinrichtung erfasste Bereich kann gemäß einer Ausführungsform außerhalb des Fahrzeugs liegen, beispielsweise im Vorfeld oder auf einer Rückseite des Fahrzeugs. Die Umfeldsensoreinrichtung kann ausgebildet sein, um den Bereich unter

Verwendung einer geeigneten Sensorik zu erfassen. Zusätzlich oder alternativ kann das Umfeldsignal Umfelddaten repräsentieren, die sich auf einen

Bewegungszustand und/oder einen Position des Fahrzeugs beziehen, also sich auf eine Bewegung und/oder Position des Fahrzeugs in Bezug zu dem Umfeld des Fahrzeugs beziehen. Das Umfeldsignal kann Umfelddaten einer von der Umfeldsensoreinrichtung umfassten Sensoreinrichtung oder Umfelddaten mehrerer von der Umfeldsensoreinrichtung umfassten Sensoreinrichtung

umfassten Sensoreinrichtungen umfassen. Relevante Umfelddaten können Daten sein, die beispielsweise für eine Fahraufgabe des Fahrzeugs relevant sind, einen Fahrzustand des Fahrzeugs kennzeichnen oder einen Fahrzustand oder eine Position eines ein potenzielles Kollisionsobjekt darstellenden anderen Verkehrsteilnehmers oder Gegenstand im Umfeld des Fahrzeugs kennzeichnen. Solche Daten können beispielsweise Informationen über einen Zustand oder einen Verlauf einer Fahrbahn auf der sich das Fahrzeug bewegt, über eine Geschwindigkeit und Bewegungsrichtung des Fahrzeugs, oder über Positionen und Bewegungsrichtungen anderer Verkehrsteilnehmer umfassen.

Nichtrelevante Umfelddaten können Daten sein, die für eine Fahraufgabe des Fahrzeugs nicht relevant sind. Nichtrelevante Daten können beispielsweise Informationen über einen sich im Umfeld des Fahrzeugs befindlichen anderen Verkehrsteilnehmer oder Gegenstand sein, der keinen Einfluss auf das

Fahrverhalten des Fahrzeugs hat. Eine zur Selektion führende Unterscheidung zwischen relevanten und nichtrelevanten Umfelddaten kann unter Verwendung eines geeigneten Selektionsverfahrens erfolgen. Beispielsweise können solche Umfelddaten als relevante Umfelddaten selektiert werden, die in einen

Entscheidungsprozess zum Lösen einer Fahraufgabe einfließen oder eingeflossen sind. Irrelevante Umfelddaten können alle Umfelddaten darstellen, die nicht als relevante Umfelddaten selektiert wurden. Der Zwischenspeicher kann ausgebildet sein, um einen in den Zwischenspeicher geschriebenen relevante Umfelddaten umfassenden Datensatz temporär zu speichern, beispielsweise für eine vordefinierte Zeitdauer, bis zu einem vordefinierten Ereignis oder bis zum Überschreiben durch einen neuen Datensatz, der zeitlich nachfolgende relevante Umfelddaten umfasst. Ein solcher Zwischenspeicher kann beispielsweise als ein Ringspeicher ausgeführt sein.

Im Schritt des Selektierens kann eine Objekterkennung durchgeführt werden, um ein Objekt in dem Umfeld des Fahrzeugs unter Verwendung des Umfeldsignals zu erkennen. Dabei können im Schritt des Selektierens das Objekt abbildende Umfelddaten als die relevanten Umfelddaten selektiert werden. Ein Objekt kann beispielsweise einen anderen Verkehrsteilnehmer oder einen Gegenstand darstellen. Beispielsweise können das Objekt abbildende Umfelddaten als relevante Umfelddaten selektiert werden, wenn es sich bei dem Objekt um ein relevantes Objekt handelt, das beispielsweise als ein eine mögliche

Gefahrenquelle bewertet wird oder beim Lösen einer Fahraufgabe zu

berücksichtigen ist. Vorteilhafterweise kann im Schritt des Selektierens dadurch auf Daten einer ohnehin für das teil- oder vollautomatisierte Fahren erforderliche Objekterkennung zurückgegriffen werden. Gemäß einer Ausführungsform können diejenigen der Umfelddaten als relevante Umfelddaten selektiert werden, die zur Erkennung eines Objekts, insbesondere eines relevanten Objekts, verwendet wurden. Auf diese Weise ist keine spezielle zusätzliche

Selektionsvorschrift erforderlich.

Das Objekt kann im Schritt des Selektierens unter Verwendung eines

Objekterkennungsalgorithmus oder einer Künstlichen Intelligenz erkannt werden. Der Objekterkennungsalgorithmus kann beispielsweise einen

Erkennungsalgorithmus, einen Bildverarbeitungsalgorithmus oder einen

Verarbeitungsalgorithmus umfassen. Vorteilhafterweise kann dabei auf einen bereits bekannten Objekterkennungsalgorithmus zurückgegriffen werden, der beispielsweise bereits in einem Fahrassistenzsystem eingesetzt wird. Durch die Künstliche Intelligenz kann die Selektierung der Umfelddaten selbstlernend verbessert werden.

Gemäß einer Ausführungsform kann das Verfahren einen Schritt des Erfassens eines kritischen Zustands des Fahrzeugs und einen Schritt des Übermitteins der relevanten Umfelddaten aus dem Zwischenspeicher in eine Speichereinrichtung zur dauerhaften Speicherung der relevanten Umfelddaten umfassen. Dabei kann der Schritt des Übermitteins ansprechend auf das Erfassen des kritischen Zustands ausgeführt werden. Der kritische Zustand kann beispielsweise eine Unfallsituation oder eine andere Gefahrensituation sein, durch die die Insassen des Fahrzeugs gefährdet werden können. Durch das Übermitteln der Daten in die Speichereinrichtung können die relevanten Umfelddaten für spätere

Dokumentationszwecke dauerhaft gesichert werden. Vorteilhafterweise kann dadurch die Unfallsituation oder die Gefahrensituation zu einem späteren Zeitpunkt rekonstruiert werden.

Im Schritt des Übermitteins können die relevanten Umfelddaten an eine als eine Blackbox des Fahrzeugs ausgeführte Speichereinrichtung und/oder an eine fahrzeugexterne Cloud übermittelt werden. Die Blackbox kann beispielsweise als ein Unfalldatenspeicher bezeichnet werden. Dadurch können die relevanten Umfelddaten im Fahrzeug verbleiben. Eine Cloud kann beispielsweise ein Rechnernetzwerk bezeichnen, das sich durch onlinebasierte Speicher- und Serverdienste auszeichnet. Dadurch kann auf die relevanten Umfelddaten sehr schnell zugegriffen werden.

Im Schritt des Speicherns können durch die relevanten Umfelddaten zeitlich zuvor gespeicherte relevante Umfelddaten überschrieben werden. Der

Zwischenspeicher kann dementsprechend als Ringspeicher ausgeformt sein, der nach einer gewissen Zeit ältere Speicherstände überschreibt. Auf diese Weise kann ein Zwischenspeicher mit einer möglichst geringen Speicherkapazität verwendet werden.

Gemäß einer Ausführungsform kann im Schritt des Einlesens das Umfeldsignal über eine Schnittstelle zu einer als Kamera und/oder Radarsensor und/oder Lidarsensor und/oder Ultraschallsensor und/oder Beschleunigungs- und

Drehratensensor ausgeführten oder zumindest eine solche Einrichtung umfassenden Umfeldsensoreinrichtung eingelesen werden. Somit kann auf ohnehin im Fahrzeugbereich verwendete Umfeldsensoren zurückgegriffen werden. Vorteilhafterweise können die Umfelddaten Bilddaten umfassen, die eine sehr genaue Abbildung des Bereichs im Umfeld des Fahrzeugs ermöglichen. Im Falle von Bilddaten können die relevanten Umfelddaten beispielsweise zum Lösen einer Fahraufgabe relevante Bildausschnitte eines Bilds und

nichtrelevante Umfelddaten beispielsweise zum Lösen einer Fahraufgabe nicht relevante Bildausschnitte des Bilds sein. Auch können nichtrelevante

Umfelddaten beispielsweise redundante Daten sein, deren Zwischenspeicherung nicht erforderlich ist, da deren Informationsgehalt bereits von anderen als relevante Umfelddaten zwischengespeicherten Daten umfasst ist.

Zusätzlich oder alternativ kann das Umfeldsignal über eine Schnittstelle zu einer als Positionsbestimmungseinrichtung und/oder Beschleunigungssensor und/oder Drehratensensor ausgeführten oder zumindest eine solche Einrichtung umfassenden Umfeldsensoreinrichtung eingelesen werden. Bei der

Positionsbestimmungseinrichtung kann es sich beispielsweise um eine

Einrichtung zur Bestimmung der Position des Fahrzeugs unter Verwendung

eines globalen Navigationssatellitensystems (GNSS) handeln. Somit kann das Umfeldsignal GNSS-Positionsdaten als Umfelddaten umfassen. Entsprechend kann das Umfeldsignal eine Beschleunigung und/oder eine Drehrate des

Fahrzeugs abbildende Beschleunigungs- und/oder Drehratendaten,

beispielsweise von Airbagsensoren oder ESP-Sensoren, als Umfelddaten umfassen.

Beispielsweise können im Schritt des Selektierens durch das Umfeldsignal repräsentierte Positionsdaten der Positionsbestimmungseinrichtung und/oder Beschleunigungsdaten und/oder Drehratendaten als die relevanten Umfelddaten selektiert werden, unter Verwendung derer eine Fahrzeugansteuerung und/oder Trajektorienplanung und/oder Kollisionserkennung stattgefunden hat.

Entsprechend können durch das Umfeldsignal repräsentierte Positionsdaten als irrelevante Umfelddaten verworfen werden, unter Verwendung derer keine Fahrzeugansteuerung und/oder Trajektorienplanung durchgeführt wurde.

Entsprechend können durch das Umfeldsignal repräsentierte

Beschleunigungsdaten und/oder Drehratendaten als die irrelevanten

Umfelddaten verworfen werden, unter Verwendung derer keine

Kollisionserkennung und/oder Fahrzeugansteuerung und/oder

Trajektorienplanung durchgeführt wurde.

Gemäß einer Ausführungsform kann das Verfahren einen Schritt des Erfassens des Umfeldsignals unter Verwendung der Umfeldsensoreinrichtung aufweisen. Dadurch kann stets auf aktuelle Umfelddaten zurückgegriffen werden.

Dieses Verfahren kann beispielsweise in Software oder Hardware oder in einer Mischform aus Software und Hardware beispielsweise in einem Steuergerät oder auf dem Umfeldsensor selbst implementiert sein.

Der hier vorgestellte Ansatz schafft ferner eine Vorrichtung, die ausgebildet ist, um die Schritte einer Variante eines hier vorgestellten Verfahrens in

entsprechenden Einrichtungen durchzuführen, anzusteuern bzw. umzusetzen. Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form einer Vorrichtung kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden.

Unter einer Vorrichtung kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuer-und/oder Datensignale ausgibt. Bei den Sensorsignalen kann es sich bspw. um Signale eines Sensors eines Kraftfahrzeuges bzw. von in einem Kraftfahrzeug verbauten Sensor handeln. Bei den Sensorsignalen kann es sich somit um Signale eines Gassensors, bspw. einer Lambdasonde; eines Drucksensors, welcher bspw. in einer Stoßstange oder Fahrzeugtür verbaut ist; oder eines Beschleunigungssensors, bspw. eines ESP- oder Airbagsensors, oder eines GNSS basierten Positionsbestimmungssensors handeln. Bei den Steuer-und/oder Datensignalen kann es sich um Signale handeln, welche an eine Steuereinheit, bspw. ein Brems- oder Motorsteuergerät, gesendet werden.

Anhand dieser Signale kann dann die Steuereinheit entscheiden, ob bei einer Fehlfunktion des geprüften Sensors bspw. ein Warnsignal ausgegeben wird und/oder ein Notlaufprogramm aktiviert wird, welches bestimmte Einheiten wie z. B. Bremsaktoren im Kraftfahrzeug ansteuert und/oder bestimmte Einheiten des Kraftfahrzeuges deaktiviert werden, um so einen sicheren Betriebszustand herbeizuführen.

In einer Ausgestaltung kann die Vorrichtung Teil eines Steuergeräts zur

Steuerung eines autonomen Fahrzeugs sein. Hierzu kann das Steuergerät beispielsweise auf Sensorsignale wie Bremssignale und Lenksignale zugreifen. Die Steuerung zur Lösung einer Fahraufgabe kann über Aktoren wie Bremsen und Lenkeinrichtungen erfolgen.

Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt oder Computerprogramm mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger oder Speichermedium wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung, Umsetzung und/oder Ansteuerung der Schritte des Verfahrens nach einer der vorstehend

beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, insbesondere wenn das Programmprodukt oder Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird.

Ausführungsbeispiele des hier vorgestellten Ansatzes sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigt:

Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs mit einer Vorrichtung zum Speichern von Daten gemäß einem Ausführungsbeispiel; und

Fig. 2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Speichern von Daten gemäß einem Ausführungsbeispiel.

In der nachfolgenden Beschreibung günstiger Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Figuren

dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche

Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente verzichtet wird.

Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs 100 mit einer Vorrichtung 102 zum Speichern von Daten gemäß einem Ausführungsbeispiel. Das Fahrzeug umfasst die Vorrichtung 102 und eine Umfeldsensoreinrichtung 104. Das Fahrzeug 100 ist gemäß einem Ausführungsbeispiel ausgebildet, um Personen und Gegenstände zu transportieren.

Die Vorrichtung 102 ist ausgebildet, um Daten zwischen zu speichern, die unter Verwendung der Umfeldsensoreinrichtung 104 erfasst und als relevant bewertet wurden, beispielsweise um zu einem späteren Zeitpunkt eine Fahrsituation oder Entscheidungsfindung zum Lösen einer Fahraufgabe des Fahrzeugs 100 rekonstruieren zu können.

Die Umfeldsensoreinrichtung 104 umfasst eine zum Erfassen des Umfelds des Fahrzeugs 100 geeignete Sensorik oder mehrere entsprechende Sensoriken. Beispiele für eine geeignete Sensorik sind eine Kamera, ein Radarsensor, ein Lidarsensor ein Ultraschallsensor, eine Positionsbestimmungseinrichtung, beispielsweise ein GNSS basierter Positionssensor, ein Beschleunigungssensor oder ein Drehratensensor.

Die Umfeldsensoreinrichtung 104 ist ausgebildet, um als Ausgangssignal ein Umfeldsignal 106 an eine Schnittstelle zu der Vorrichtung 102 bereitzustellen. Die Schnittstelle ist beispielsweise als eine Einleseeinrichtung 108 ausgeführt. Das Umfeldsignal 106 kann Rohdaten oder bereits vorverarbeitete oder ausgewertete Daten umfassen. Beispielsweise umfasst das Umfeldsignal 106 Umfelddaten in Form von Bilddaten, die einen Bereich 110 des Umfelds des Fahrzeugs 100 abbilden.

Die Vorrichtung 102 umfasst eine Selektionseinrichtung 112, die ausgebildet ist, um von dem Umfeldsignal 106 umfasste Umfelddaten nach relevanten

Umfelddaten 114 und nichtrelevanten Umfelddaten zu selektieren. Eine

Unterscheidung von relevanten Umfelddaten 114 und irrelevanten Umfelddaten erfolgt beispielsweise auf Basis einer von der Selektionseinrichtung 112 oder einer weiteren Einrichtung durchgeführten Objekterkennung. Beispielsweise ist die Selektionseinrichtung 112 ausgebildet, um diejenigen der Umfelddaten als relevante Umfelddaten 114 zu selektieren, die während des Betriebs des Fahrzeugs 100 eine Kollision des Fahrzeugs angezeigt haben und/oder in eine Ansteuerung einer Funktion des Fahrzeugs 100 und/oder in eine Planung einer Fahrtrajektorie des Fahrzeugs 100 eingeflossen sind. Entsprechend ist die Selektionseinrichtung 112 beispielsweise ausgebildet, um diejenigen der Umfelddaten als irrelevante Umfelddaten 114 zu selektieren, die während des Betriebs des Fahrzeugs 100 keine Kollision des Fahrzeugs angezeigt haben und/oder für eine Ansteuerung einer Funktion des Fahrzeugs 100 und/oder eine Planung einer Fahrtrajektorie des Fahrzeugs 100 nicht relevant waren. Somit können relevante Umfelddaten 114 beispielsweise solche Daten repräsentieren, auf Basis derer eine für den Betrieb des Fahrzeugs 100 relevante Entscheidung getroffen wurde.

Die Vorrichtung 102 umfasst einen Zwischenspeicher 116 und ist ausgebildet, um die von der Selektionseinrichtung 112 als relevante Umfelddaten 114 ausgewählten Daten in dem Zwischenspeicher 116 zu schreiben. Der

Zwischenspeicher 116 ist ausgebildet, um die in den Zwischenspeicher 116 geschriebenen relevanten Umfelddaten 114 zumindest temporär zu speichern. Für den Fall, dass zunächst alle Umfelddaten in den Zwischenspeicher 116 geschrieben werden, ist die Vorrichtung 102 ausgebildet, um irrelevante

Umfelddaten aus dem Zwischenspeicher 116 zu löschen, sodass nur die relevanten Umfelddaten in dem Zwischenspeicher 116 verbleiben.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel werden die irrelevanten Umfelddaten nicht gespeichert sondern verworfen, sodass die irrelevanten Umfelddaten für eine spätere Auswertung nicht mehr zur Verfügung stehen.

Der Zwischenspeicher 116 ist beispielsweise als ein Ringspeicher realisiert, bei dem nach einer bestimmten Zeit die ältesten gespeicherten relevanten

Umfelddaten 114 von neuen relevanten Umfelddaten 114 überschrieben werden.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel umfasst die Vorrichtung 102 die

Umfeldsensoreinrichtung 104. Alternativ ist die Vorrichtung 102 oder zumindest der Zwischenspeicher 116 Teil der Umfeldsensoreinrichtung 104. Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist die Vorrichtung 102 oder ist zumindest eine Einheit der Vorrichtung extern zu dem Fahrzeug 100 angeordnet, beispielsweise in einer Cloud. Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist die Vorrichtung 102 als Teil einer Steuereinheit ausgeformt, die beispielsweise auch weitere Funktionen, beispielsweise Fahrfunktionen des Fahrzeugs 100 steuern kann.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist die Vorrichtung 102 ausgebildet, um die sich aktuell in dem Zwischenspeicher 116 befindlichen relevante Umfelddaten 114 aus dem Zwischenspeicher 116 an eine Speichereinrichtung 117 zu übertragen, wenn eine kritische Situation, beispielsweise eine Gefahrensituation oder ein Unfall, erkannt wird.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist die Vorrichtung 102 ausgebildet, um die kritische Situation unter Verwendung der von dem Umfeldsignal 106 umfassten Umfelddaten zu bestimmen. Zusätzlich oder alternativ weist das Fahrzeug 100 oder die Vorrichtung 102 einen Sensor 118 auf, der ausgebildet ist, um die kritische Situation zu erfassen und ein die kritische Situation anzeigendes Gefahrensignal 120 bereitzustellen.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel weist die Vorrichtung 102 eine

Sicherungseinrichtung 122 auf, die ausgebildet ist, um ansprechend auf ein Erkennen einer kritischen Situation, beispielsweise ansprechend auf den

Empfang des Gefahrensignals 120, ein Speichersignal 124 an den

Zwischenspeicher 116 bereitstellen, durch das die Übertragung der relevanten Umfelddaten 114 an die Speichereinrichtung 117 ausgelöst wird.

Die Speichereinrichtung 117 ist beispielsweise als fahrzeuginterner Speicher, beispielsweise als fahrzeuginterne Blackbox realisierbar. Gemäß einer alternativen Ausführungsform ist die Speichereinrichtung 117 als

fahrzeugexterne Cloud realisiert, in die die relevanten Umfelddaten 114 beispielsweise über eine Funkschnittstelle übertragen werden.

Bei dem Fahrzeug 100 handelt es sich beispielsweise um ein autonomes oder teilautonomes Fahrzeug 100, in dem verschiedene Daten von

Fahrzeugumfeldsensoren der Umfeldsensoreinrichtung 104 zwischengespeichert oder dauerhaft gespeichert werden, wie beispielsweise in einer Blackbox oder in einer Cloud. Diese Datenspeicherung dient der Rekonstruktion eines

Fahrszenarios, beispielsweise bei einem Unfall. Hierbei gibt es mehrere

Varianten, um die Daten der Umfeldsensoren zu speichern. Eine Möglichkeit ist es, die Rohdaten der Umfeldsensoren für eine gewisse Dauer zu speichern, was relativ viel Speicher kostet, wodurch eine Blackbox in dem Fahrzeug 100 teuer wird. Eine weitere Möglichkeit ist es, die verarbeiteten Daten, zum Beispiel erkannte Objekte, die auch als relevante Umfelddaten 114 bezeichnet werden können, der Umfeldsensoren zwischenzuspeichern. In dieser Variante kann jedoch nicht nachvollzogen werden, auf Basis welcher Umfeldsensordaten die entsprechenden Objekte, die gespeichert werden, erkannt wurden.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel wird stattdessen eine effiziente Speicherung von auch als Umfeldsensordaten bezeichneten Umfelddaten in dem Fahrzeug 100 oder auf einer Cloud realisiert, sodass ein möglichst hoher

Informationsgehalt in den Umfelddaten erhalten bleibt, jedoch gleichzeitig möglichst wenig Speicherplatz benötigt wird, um die Daten abzuspeichern.

Hierzu werden gemäß einem Ausführungsbeispiel nur relevante Umfelddaten 114, die bestimmte relevante Bildausschnitte bzw. nur bestimmte relevante Erkennungsbereiche der Umfeldsensoreinrichtung 104 betreffen, im

Fahrzeugspeicher, der auch als Speichereinrichtung 117 bezeichnet werden

kann, oder in der Cloud abgespeichert. Dabei werden die Rohdaten von

Umfeldsensoren der Umfeldsensoreinrichtung 104 nur für diese Bildausschnitte bzw. Erkennungsbereiche gespeichert. Da es sich jedoch um die relevanten Bildausschnitte, bzw. Erkennungsbereiche in einem aktuellen Fahrszenario handelt, können auch weiterhin Fahrszenarien nachvollzogen werden, bzw. die Objekterkennung der Umfeldsensoren kann basierend auf den Rohdaten nachvollzogen werden. Relevante Bildausschnitte oder Erkennungsbereiche und somit relevante Umfelddaten 114 beinhalten unter anderem Bildausschnitte bzw. Erkennungsbereiche, in welchen weitere Verkehrsteilnehmer, zum Beispiel weitere Fahrzeuge, erkannt wurden, Bildausschnitte bzw. Erkennungsbereiche, in welchen Objekte, zum Beispiel Gebäude, aus umliegenden Strukturen erkannt wurden, Bildausschnitte bzw. Erkennungsbereiche, in welchen bewegte Objekte, beispielsweise Fußgänger oder Radfahrer, erkannt wurden, und/oder weitere relevante Bildausschnitte bzw. Erkennungsbereiche für eine Unfallrekonstruktion.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel werden als relevante Umfelddaten 114 nur Bildausschnitte oder Erkennungsbereiche eines oder mehrerer Umfeldsensoren der Umfeldsensoreinrichtung 104 als Rohdaten gespeichert, welche Daten zu den zuvor beschriebenen Fällen beinhalten. Hierzu werden die Rohdaten des oder der Umfeldsensoren der Umfeldsensoreinrichtung 104 zunächst in dem Zwischenspeicher 116 innerhalb eines Sensors Umfeldsensoreinrichtung 104 oder auf einem weiteren Fahrzeugsteuergerätespeicher zwischengespeichert, beispielsweise in einem Ringspeicher für die Dauer von mehreren Sekunden oder Minuten. Kommt es zu einer kritischen Situation oder zu einem Unfall, so werden nicht alle Umfeldsensordaten aus dem Zwischenspeicher 116 oder Ringspeicher dauerhaft gespeichert, sondern es erfolgt eine Vorverarbeitung der zwischengespeicherten Umfeldsensordaten bezüglich der relevanten

Bildausschnitte bzw. Erkennungsbereiche oder es hat bereits vor der

Zwischenspeicherung eine entsprechende Vorverarbeitung stattgefunden.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel erfolgt die Selektion der relevanten

Bildausschnitte der Umfeldsensoren der Umfeldsensoreinrichtung 104, die für eine Speicherung relevant sind, innerhalb einer geschlossenen Schleife. Das bedeutet die Umfeldsensordaten werden in den Umfeldsensoren eingelesen und anschließend die relevanten Verkehrsteilnehmer, Objekte oder bewegte Objekte mithilfe von Objekterkennungsalgorithmen erkannt. Anschließend werden genau die Rohdaten der Umfeldsensoren der Umfeldsensoreinrichtung 104, die für die Erkennung genau dieser Objekte verwendet wurden, zwischengespeichert, beispielsweise in dem als Ringspeicher ausgeformten Zwischenspeicher 116, für die Dauer von mehreren Sekunden oder Minuten. In einer kritischen Situation oder bei einem Unfall werden die zwischengespeicherten und bereits

vorselektierten Rohdaten der Umfeldsensoren aus dem Zwischenspeicher 116 dauerhaft innerhalb des Fahrzeugs 100 oder in der Cloud gespeichert. Bei einer Speicherung in der Cloud werden die vorselektierten Daten über eine

vorhandene Car-to-X Kommunikationsverbindung aus dem Fahrzeug 100 heraus zusammen mit einer Fahrzeugidentifikation an die Cloud übertragen.

Unter Car-to-Car Communication (Car2Car oder C2C) wird der Austausch von Informationen und Daten zwischen Kraftfahrzeugen verstanden. Ziel dieses Datenaustausches ist es, den Fahrer frühzeitig kritische und gefährliche

Situationen zu melden. Die betreffenden Fahrzeuge sammeln Daten, wie ABS-Eingriffe, Lenkwinkel, Position, Richtung und Geschwindigkeit, und senden diese Daten über Funk (beispielsweise WLAN, UMTS, etc.) an die anderen

Verkehrsteilnehmer. Dabei soll die„Sichtweite“ des Fahrers mit elektronischen Mitteln verlängert werden.

Unter Car-to-lnfrastructure (C2I) wird der Austausch von Daten zwischen einem Fahrzeug und der umliegenden Infrastruktur (z. B. Lichtzeichenanlagen verstanden). Die genannten Technologien basieren auf dem Zusammenwirken von Sensoren der verschiedenen Verkehrspartner und verwenden neueste Verfahren der Kommunikationstechnologie zum Austausch dieser Informationen.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel erfolgt die Selektion der relevanten

Bildausschnitte der Umfeldsensoren der Umfeldsensoreinrichtung 104, die für eine Speicherung relevant sind, mithilfe eines intelligenten Algorithmus oder einer Künstlichen Intelligenz (Kl). Das bedeutet die entsprechende Künstliche Intelligenz ist mit einer Objekterkennung für die einzelnen Umfeldsensoren ausgestattet und in der Lage, Objekte innerhalb der Umfeldsensordaten zuverlässig zu erkennen. Beispielsweise beinhaltet die Künstliche Intelligenz einen Bildverarbeitungsalgorithmus oder einen Verarbeitungsalgorithmus für Kamera-, Radar-, Lidar-, Ultraschall-, Beschleunigungs- oder Drehratenssensoren oder GNSS basierte Positionsdaten. GNSS Positionsdaten können ebenfalls in den beispielsweise als Ringspeicher ausgeführten

Zwischenspeicher 116 geschrieben werden und in einer kritischen Situation gezielt und selektiv dauerhaft gespeichert werden. Hierbei werden die

Umfelddaten beispielsweise eines GNSS basierten Sensors dahingehend selektiert, ob diese Daten für eine Fahraufgabe (Trajektorienplanung o.ä.) verwendet wurden und verworfen, sofern diese nicht verwendet wurden.

Als Eingangsdaten verwendet die Künstliche Intelligenz die Rohdaten der Umfeldsensoren, die von dem Umfeldsignal 106 umfasst sind. Ausgangsdaten der Künstlichen Intelligenz sind erkannte Objekte und außerdem die relevanten Bildausschnitte, die zu einer Erkennung dieser Objekte geführt haben. Es handelt sich bei der Künstlichen Intelligenz somit nicht nur um einen

Erkennungsalgorithmus, der bereits heute auf den Umfeldsensoren implementiert ist, sondern um eine Erweiterung derselben Künstlichen Intelligenz um die Möglichkeit, relevante Bildausschnitte oder Erkennungsbereiche der

Umfeldsensoren auszugeben, die zu einer Erkennung der entsprechenden Objekte geführt haben. Gemäß einem Ausführungsbeispiel werden die

Eingangsdaten der Künstlichen Intelligenz in einem Vorspeicher hinterlegt.

Nachdem die Künstliche Intelligenz die relevanten Bildausschnitte für die erkannten Objekte ermittelt hat, werden die nicht benötigten

Umfeldsensorrohdaten aus dem Vorspeicher gelöscht und nur die relevanten Umfeldsensorrohdaten in den eigentlichen Zwischensspeicher 116 verschoben. Kommt es zu einer kritischen Situation oder zu einem Unfall, können die bereits vorverarbeiteten Umfeldsensordaten aus dem Zwischensspeicher 116 direkt in die Speichereinrichtung 117, beispielsweise einen dauerhaften Speicher auf dem Fahrzeug 100 oder der Cloud, gespeichert werden. Die entsprechende

Künstliche Intelligenz für dieses Ausführungsbeispiel kann sich innerhalb des Fahrzeugs 100 oder auf der Cloud befinden. Befindet sich die Künstliche

Intelligenz auf dem Fahrzeug 100, kann sie direkt als Teil-Kl innerhalb einem oder mehreren der vorhandenen Umfeldsensoren der Umfeldsensoreinrichtung 104 integriert sein oder aber auf einem Fahrzeugsteuergerät, das auch als Vorrichtung 102 bezeichnet werden kann, laufen. Findet sich die Künstliche Intelligenz stattdessen auf der Cloud, so werden die Umfeldsensordaten des Fahrzeugs 100 in die Cloud übertragen und dort mit der Künstliche Intelligenz vorverarbeitet und zwischengespeichert. Anschließend werden die

vorverarbeiteten Umfeldsensordaten innerhalb der Cloud dauerhaft gespeichert, sofern eine kritische Situation oder ein Unfall auftritt. Das Training der Künstliche Intelligenz erfolgt basierend auf den Rohdaten mindestens eines Umfeldsensors, wobei relevante Objekte innerhalb der Umfeldsensordaten als Erkennungsziel vorgegeben werden. Darüber hinaus werden der Künstliche Intelligenz die relevanten Bildausschnitte als Trainingsziel vorgegeben, in denen die ebenfalls als Trainingsziel vorhandenen Objekte erkannt werden sollen. Die Künstliche Intelligenz ist nach dem Training in der Lage, relevante Objekte basierend auf den Daten mindestens eines Umfeldsensors zu erkennen und gleichzeitig diejenigen Umfeldsensordaten für eine Zwischenspeicherung zu identifizieren, die zur Erkennung genau dieser Objekte geführt haben.

In einem Ausführungsbeispiel werden alle Umfeldsensordaten, die nicht zur Erkennung von relevanten Objekten oder Strukturen genutzt wurden, also beispielsweise Bildausschnitte oder Erkennungsbereiche von Umfeldsensoren, die ins Leere laufen, dauerhaft verworfen. Dabei kann es sich zum Beispiel um Bildbereiche handeln, die keine relevanten Informationen enthalten.

Beispielsweise werden nicht in allen Erkennungsbereiche von Radar-, Lidar- oder Ultraschallsensoren über Signalreflexionen detektiert oder Objekte in allen Bildbereichen dieser Sensoren erkannt. Diese Erkennungsbereiche sind nicht von Nutzen und werden auch nicht in der Speicherung der Daten berücksichtigt. Innerhalb von Kamerabildern können all diejenigen Pixel des Kamerabilds verworfen werden, in denen keine relevanten Objekte erkannt wurden. Auf diese Weise werden die Umfeldsensordaten nur noch bezüglich relevanter

Bildausschnitte oder Erkennungsbereiche hoch komprimiert für eine

Szenarienrekonstruktion zwischengespeichert bzw. in einer kritischen Situation dauerhaft gespeichert.

Innerhalb von GNSS basierten Positionsdaten können all diejenigen Daten verworfen werden, basierend auf welchen keine Fahrzeugansteuerung oder Trajektorienplanung stattgefunden hat. Auf diese Weise werden die GNSS basierten Positionsdaten nur noch bezüglich relevanter Daten hoch komprimiert

für eine Szenarienrekonstruktion zwischengespeichert bzw. in einer kritischen Situation dauerhaft gespeichert.

Innerhalb von Beschleunigungs- und Drehratensensoren, wie beispielswiese Airbagsensoren oder ESP Sensoren können all diejenigen Daten verworfen werden, basierend auf welchen keine Crasherkennnung oder

Fahrzeugansteuerung oder Trajektorienplanung stattgefunden hat. Auf diese Weise werden die Beschleunigungs- und Drehratensignale nur noch bezüglich relevanter Daten hoch komprimiert für eine Szenarienrekonstruktion

zwischengespeichert bzw. in einer kritischen Situation dauerhaft gespeichert.

Fig. 2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 200 zum Speichern von Daten für ein Fahrzeug gemäß einem Ausführungsbeispiel. Das Verfahren ist gemäß einem Ausführungsbeispiel in einem Fahrzeug anwendbar, wie es auch in Fig. 1 beschrieben ist. Die Schritte des Verfahrens können dabei alle oder zum Teil von einer Vorrichtung ausgeführt werden, wie sie anhand von Fig. 1 beschrieben ist.

Das Verfahren umfasst dabei zumindest einen Schritt 202 des Einlesens, einen Schritt 204 des Selektierens, einen Schritt 206 des Speicherns sowie einen Schritt 208 des Verwerfens. Im Schritt 202 des Einlesens wird ein Umfeldsignal über eine Schnittstelle zu einer Umfeldsensoreinrichtung eingelesen, um ein Umfeld des Fahrzeugs zu erfassen. Dabei umfasst das Umfeldsignal das Umfeld repräsentierende Umfelddaten. Im Schritt 204 des Selektierens werden gemäß einem Ausführungsbeispiel die Umfelddaten nach relevanten und irrelevanten Umfelddaten selektiert, das bedeutet unterschieden.

Dafür werden die Umfelddaten gemäß einem Ausführungsbeispiel auf Objekte untersucht, das bedeutet eine Objekterkennung wird unter Verwendung eines Objekterkennungsalgorithmus oder einer Künstlichen Intelligenz durchgeführt. Dabei werden beispielsweise im Schritt 204 des Selektierens diejenigen

Umfelddaten als relevante Umfelddaten selektiert, die relevanten Objekten zugeordnet sind. Entsprechend werden im Schritt 204 des Selektierens beispielsweise diejenigen Umfelddaten als irrelevante Umfelddaten selektiert, die irrelevanten Objekten oder keinem Objekt zugeordnet sind.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel wird während des Betriebs des Fahrzeugs zumindest ein Teil der Umfelddaten verwendet, um eine Fahrzeugansteuerung durchzuführen und/oder eine Trajektorienplanung des Fahrzeugs und/oder eine Kollisionserkennung durchzuführen. Dabei wird beispielsweise auf Umfelddaten zurückgegriffen, die von einer Positionsbestimmungseinrichtung und/oder einem Beschleunigungssensor und/oder einem Drehratensensor bereitgestellt wurden. Als relevante Umfelddaten wird im Schritt 204 des Selektierens gemäß einem Ausführungsbeispiel derjenige Teil der Umfelddaten selektiert, der tatsächlich zur Fahrzeugansteuerung und/oder zur Trajektorienplanung und/oder zur Erkennung einer erfolgen oder bevorstehenden Kollision des Fahrzeugs mit einem Objekt verwendet wurde. Der verbleibende Teil der Umfelddaten, der nicht zur

Fahrzeugansteuerung und/oder zur Trajektorienplanung und/oder zur Erkennung einer Kollision verwendet wurde, wird im Schritt 204 des Selektierens als irrelevante Umfelddaten selektiert.

Im Schritt 206 des Speicherns werden die relevanten Umfelddaten in einem Zwischenspeicher gespeichert. Im Schritt 208 des Verwerfens werden die irrelevanten Umfelddaten verworfen. Der Schritt 208 kann dabei zeitgleich, vor oder nach dem Schritt 206 des Speicherns ausgeführt werden.

Ferner umfasst das Verfahren 200 gemäß einem Ausführungsbeispiel einen optionalen Schritt 210 des Erfassens, in dem das Umfeldsignal unter

Verwendung der Umfeldsensoreinrichtung erfasst wird. Des Weiteren umfasst das Verfahren 200 optional einen Schritt 212 des Erfassens eines kritischen Zustands des Fahrzeugs sowie einen Schritt 214 des Übermitteins der relevanten Umfelddaten aus dem Zwischenspeicher in eine Speichereinrichtung zur dauerhaften Speicherung der relevanten Umfelddaten, für den Fall, dass im Schritt 212 des Erfassens ein kritischer Zustand erfasst wurde.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel werden im Schritt 204 des Selektierens Rohdaten von Umfeldsensoren bezüglich relevanter Bildausschnitte bzw.

Erkennungsbereiche für eine dauerhafte Speicherung vorselektiert. Es werden nur die relevanten Bildausschnitte bzw. Erkennungsbereiche in den

Umfeldsensordaten als die genannten relevanten Umfelddaten

zwischengespeichert und gegebenenfalls dauerhaft gespeichert, die für eine

Unfallrekonstruktion oder in einer kritischen Situation notwendig sind. Auf diese Weise wird Speicherplatz in der Speichereinrichtung 117, also beispielsweise auf einer Fahrzeugblackbox oder in einer Cloud eingespart. Indem nur die relevanten Bildausschnitte bzw. Erkennungsbereiche des oder der Umfeldsensoren der Umfeldsensoreinrichtung gespeichert werden, ist eine vollständige

Szenarienrekonstruktion auch weiterhin möglich, bzw. es kann nachvollzogen werden, basierend auf welchen Rohdaten welche Objekte innerhalb des

Fahrzeugs erkannt wurden.

Umfasst ein Ausführungsbeispiel eine„und/oder“-Verknüpfung zwischen einem ersten Merkmal und einem zweiten Merkmal, so ist dies so zu lesen, dass das Ausführungsbeispiel gemäß einer Ausführungsform sowohl das erste Merkmal als auch das zweite Merkmal und gemäß einer weiteren Ausführungsform entweder nur das erste Merkmal oder nur das zweite Merkmal aufweist.