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1. WO2020104263 - VERFAHREN, STEUERGERÄT, SYSTEM UND COMPUTERPROGRAMM ZUR BESTIMMUNG VON CHARAKTERISTISCHEN OBJEKTPUNKTEN EINES ZIELOBJEKTES SOWIE VERFAHREN ZUM KAMERAGESTÜTZTEN POSITIONIEREN EINES MOTORBETRIEBENEN FAHRZEUGS

Veröffentlichungsnummer WO/2020/104263
Veröffentlichungsdatum 28.05.2020
Internationales Aktenzeichen PCT/EP2019/081116
Internationales Anmeldedatum 13.11.2019
IPC
G06K 9/00 2006.01
GPhysik
06Datenverarbeitung; Rechnen oder Zählen
KErkennen von Daten; Darstellen von Daten; Aufzeichnungsträger; Handhabung von Aufzeichnungsträgern
9Verfahren oder Anordnungen zum Lesen oder Erkennen gedruckter oder geschriebener Zeichen oder zum Erkennen von Mustern, z.B. Fingerabdrücken
G06K 9/46 2006.01
GPhysik
06Datenverarbeitung; Rechnen oder Zählen
KErkennen von Daten; Darstellen von Daten; Aufzeichnungsträger; Handhabung von Aufzeichnungsträgern
9Verfahren oder Anordnungen zum Lesen oder Erkennen gedruckter oder geschriebener Zeichen oder zum Erkennen von Mustern, z.B. Fingerabdrücken
36Aufbereitung der Bildsignale, d.h. Verarbeiten der Bildinformation ohne Entscheidung der Bildidentität
46Ermitteln von Formelementen oder Eigenschaften des Bildes
CPC
G06K 9/00
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
KRECOGNITION OF DATA; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
9Methods or arrangements for reading or recognising printed or written characters or for recognising patterns, e.g. fingerprints
G06K 9/00791
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
KRECOGNITION OF DATA; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
9Methods or arrangements for reading or recognising printed or written characters or for recognising patterns, e.g. fingerprints
00624Recognising scenes, i.e. recognition of a whole field of perception; recognising scene-specific objects
00791Recognising scenes perceived from the perspective of a land vehicle, e.g. recognising lanes, obstacles or traffic signs on road scenes
G06K 9/00805
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
KRECOGNITION OF DATA; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
9Methods or arrangements for reading or recognising printed or written characters or for recognising patterns, e.g. fingerprints
00624Recognising scenes, i.e. recognition of a whole field of perception; recognising scene-specific objects
00791Recognising scenes perceived from the perspective of a land vehicle, e.g. recognising lanes, obstacles or traffic signs on road scenes
00805Detecting potential obstacles
G06K 9/46
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
KRECOGNITION OF DATA; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
9Methods or arrangements for reading or recognising printed or written characters or for recognising patterns, e.g. fingerprints
36Image preprocessing, i.e. processing the image information without deciding about the identity of the image
46Extraction of features or characteristics of the image
G06K 9/62
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
KRECOGNITION OF DATA; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
9Methods or arrangements for reading or recognising printed or written characters or for recognising patterns, e.g. fingerprints
62Methods or arrangements for recognition using electronic means
Anmelder
  • ZF FRIEDRICHSHAFEN AG [DE]/[DE]
Erfinder
  • RAPUS, Martin
  • HERZOG, Christian
Prioritätsdaten
10 2018 219 829.220.11.2018DE
Veröffentlichungssprache Deutsch (DE)
Anmeldesprache Deutsch (DE)
Designierte Staaten
Titel
(DE) VERFAHREN, STEUERGERÄT, SYSTEM UND COMPUTERPROGRAMM ZUR BESTIMMUNG VON CHARAKTERISTISCHEN OBJEKTPUNKTEN EINES ZIELOBJEKTES SOWIE VERFAHREN ZUM KAMERAGESTÜTZTEN POSITIONIEREN EINES MOTORBETRIEBENEN FAHRZEUGS
(EN) METHOD, CONTROL UNIT, SYSTEM AND COMPUTER PROGRAM FOR DETERMINING CHARACTERISTIC OBJECT POINTS OF A TARGET OBJECT, AND METHOD FOR THE CAMERA-ASSISTED POSITIONING OF A MOTOR-DRIVEN VEHICLE
(FR) PROCÉDÉ, APPAREIL DE COMMANDE, SYSTÈME ET PROGRAMME INFORMATIQUE PERMETTANT DE DÉTERMINER DES POINTS D’OBJET CARACTÉRISTIQUES D’UN OBJET CIBLE, AINSI QUE PROCÉDÉ DE POSITIONNEMENT D’UN VÉHICULE À MOTEUR DE MANIÈRE ASSISTÉE PAR CAMÉRA
Zusammenfassung
(DE)
Ein Verfahren zur Bestimmung von charakteristischen Objektpunkten (30) eines Zielobjekts (12), die zum kameragestützten Positionieren eines motorbetriebenen Fahrzeugs (10) an dem Zielobjekt (12) geeignet sind, hat die folgenden Schritten: - Durchführen eines kameragestützten Probepositioniermanövers; Erzeugen von Bilddaten, die mehrere zweidimensionale Bilder enthalten, die den von einer Kamera (14) am Fahrzeug (10) aufgenommenen Bildern während der Durchführung des Probepositioniermanövers entsprechen; - Zuführen der Bilddaten zu einer Verarbeitungseinheit (20); - Bestimmen von charakteristischen Objektpunkten (30) des Zielobjekts (12) in den Bildern des Bilddatensatzes durch die Verarbeitungseinheit (20). Ferner ist ein Verfahren zum kameragestützten Positionieren eines motorbetriebenen Fahrzeugs, ein Steuergerät sowie ein System zur Bestimmung von charakteristischen Objektpunkten sowie ein Computerprogramm hierzu gezeigt.
(EN)
A method for determining characteristic object points (30) of a target object (12) that are suitable for the camera-assisted positioning of a motor-driven vehicle (10) on the target object (12) has the following steps: - carrying out a camera-assisted test positioning manoeuvre; - producing image data which contain a plurality of two-dimensional images which correspond to the images captured by a camera (14) on the vehicle (10) when carrying out the test positioning manoeuvre; - supplying the image data to a processing unit (20); - determining characteristic object points (30) of the target object (12) in the images of the image data set by means of the processing unit (20). A method for the camera-assisted positioning of a motor-driven vehicle, a control unit and a system for determining characteristic object points, and a computer program therefor are also disclosed.
(FR)
L’invention concerne un procédé permettant de déterminer des points d’objet caractéristiques (30) d’un objet cible (12), lesquels points d’objet caractéristiques sont appropriés pour le positionnement, de manière assisté par caméra, d’un véhicule à moteur (10) sur un objet cible (12), le procédé comprenant les étapes suivantes : - réalisation de la manœuvre de positionnement d’essai de manière assistée par caméra ; génération de données d’image contenant une pluralité d’images bidimensionnelles, lesquelles images correspondent aux images capturées par une caméra (14) sur le véhicule (10) pendant la réalisation de la manœuvre de positionnement d’essai ; - acheminement des données d’image à une unité de traitement (20) ; - détermination, au moyen de l’unité de traitement (20), de points d’objet caractéristiques (30) de l’objet cible (12) dans les images de l’ensemble de données d’image. L’invention concerne également un procédé de positionnement, de manière assisté par caméra, d’un véhicule à moteur, un appareil de commande, ainsi qu’un système permettant de déterminer des points d’objet caractéristiques, et un programme informatique.
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