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1. WO2020102840 - OPTIMIERUNGSVERFAHREN ZUR VERBESSERUNG DER ZUVERLÄSSIGKEIT EINER WARENKOMMISSIONIERUNG MIT EINEM ROBOTER

Veröffentlichungsnummer WO/2020/102840
Veröffentlichungsdatum 28.05.2020
Internationales Aktenzeichen PCT/AT2019/060395
Internationales Anmeldedatum 20.11.2019
IPC
G05B 19/418 2006.01
GPhysik
05Steuern; Regeln
BSteuer- oder Regelsysteme allgemein; funktionelle Elemente solcher Systeme; Überwachungs- oder Prüfanordnungen für solche Systeme oder Elemente
19Programmsteuersysteme
02elektrisch
418Übergreifende Fabrikationssteuerung, d.h. zentrale Steuerung einer Mehrzahl von Maschinen, z.B. direkte oder verteilte numerische Steuerung , flexible Fertigungssysteme , integrierte Fertigungssysteme , rechnerunterstützte Fertigung
B25J 9/16 2006.01
BArbeitsverfahren; Transportieren
25Handwerkzeuge; tragbare Werkzeuge mit Kraftantrieb; Griffe für Handgeräte; Werkstatteinrichtungen; Manipulatoren
JManipulatoren; mit Manipuliereinrichtungen ausgestattete Räume
9Programmgesteuerte Manipulatoren
16Programmsteuerungen
CPC
B25J 9/1612
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1612characterised by the hand, wrist, grip control
B25J 9/1679
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1679characterised by the tasks executed
B25J 9/1697
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1694characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
1697Vision controlled systems
B65G 2203/0258
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
2203Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
02Control or detection
0208relating to the transported articles
0258Weight of the article
G05B 19/4183
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
19Programme-control systems
02electric
418Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM]
4183characterised by data acquisition, e.g. workpiece identification
G05B 2219/31313
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
31From computer integrated manufacturing till monitoring
31313Measure weight, dimension and contents of box, tray
Anmelder
  • TGW LOGISTICS GROUP GMBH [AT]/[AT]
Erfinder
  • BEINHOFER, Maximilian
  • BALASCH, Alexander
  • SCHRÖPF, Harald
Vertreter
  • ANWÄLTE BURGER UND PARTNER RECHTSANWALT GMBH
Prioritätsdaten
A51021/201821.11.2018AT
Veröffentlichungssprache Deutsch (DE)
Anmeldesprache Deutsch (DE)
Designierte Staaten
Titel
(DE) OPTIMIERUNGSVERFAHREN ZUR VERBESSERUNG DER ZUVERLÄSSIGKEIT EINER WARENKOMMISSIONIERUNG MIT EINEM ROBOTER
(EN) OPTIMIZATION METHOD FOR IMPROVING THE RELIABILITY OF GOODS COMMISSIONING USING A ROBOT
(FR) PROCÉDÉ D'OPTIMISATION POUR L'AMÉLIORATION DE LA FIABILITÉ D'UNE PRÉPARATION DE COMMANDES DE MARCHANDISES AU MOYEN D'UN ROBOT
Zusammenfassung
(DE)
Die Erfindung betrifft ein Optimierungsverfahren zur Verbesserung der Zuverlässigkeit einer Aufnahme und Abgabe von Waren in einem Kommissionierverfahren mit einem Roboter. Von einer Greifeinheit am Roboterkopf wird von oder aus einem ersten Warenträger Ware aufgenommen und in oder auf einen zweiten Warenträger abgelegt oder abgeworfen. In einem Bildverarbeitungsschritt wird zur Aufnahme der Ware eine Greifpose für die Greifeinheit berechnet, indem aus einem erfassten Abbild zumindest eine Abmessung ermittelt wird und durch einen Vergleich mit Abmessungsbereichen eine Bereichs-Zuordnung ermittelt wird. In Abhängigkeit eines Konfidenzwerts, wird aus hinterlegten Waren-Stammdaten oder aus einem Normierungswert des Abmessungsbereichs ein Abmessungswert ermittelt und der ermittelten Abmessung zugeordnet. In einem Aufbereitungsschritt werden für die ermittelte Abmessung und für die Abmessungsbereiche, eine mathematische Streuungsmaßfunktion angewendet, und daraus Normierungswerte und Konfidenzwerte der Abmessungsbereiche ermittelt.
(EN)
The invention relates to an optimization method for improving the reliability of picking up and dispensing goods in a commissioning method using a robot. Goods are picked up by a gripper unit on a robot head from or out of a first goods carrier and deposited or dropped into or onto a second goods carrier. A grip pose for the gripper unit for picking up the goods is calculated in an image processing step by determining at least one dimension from a recorded image and determining a range assignment through a comparison with dimension ranges. Depending on a confidence value, a dimension value is determined from stored master goods data or from a normalization value of the dimension range and is assigned to the determined dimension. In a processing step, a mathematical scatter function is applied to the determined dimension and to the dimension ranges, and normalization values and confidence values of the dimension ranges are determined therefrom.
(FR)
L'invention concerne un procédé d'optimisation pour l'amélioration de la fiabilité d'une réception et d'une distribution de marchandises au cours d'un procédé de préparation de commandes au moyen d'un robot. La marchandise est réceptionnée d'un premier support de marchandises ou à partir de celui-ci par une unité de préhension sur la tête du robot et déposée ou lâchée dans ou sur un deuxième support de marchandises. Pour la réception de la marchandise, une pose de préhension pour l'unité de préhension est calculée au cours d'une étape de traitement d'image, du fait qu'au moins une dimension est déterminée à partir d'une image acquise et qu'une affectation de zone est déterminée par une comparaison avec des plages de dimensions. En fonction d'une valeur de confiance, une valeur de dimension est déterminée à partir des données maîtresses mises en mémoire ou à partir d'une valeur de référence de la plage de dimensions et affectée à la dimension déterminée. Au cours d'une étape de préparation, une fonction mathématique de différence moyenne est appliquée pour la dimension déterminée et pour les plages de dimensions, et des valeurs de référence et des valeurs de confiance des plages de dimensions sont déterminées à partir de cela.
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