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1. WO2020084160 - VORRICHTUNG UND VERFAHREN ZUR POSITIONSBESTIMMUNG IN EINEM 3D-MODELL EINER UMGEBUNG

Veröffentlichungsnummer WO/2020/084160
Veröffentlichungsdatum 30.04.2020
Internationales Aktenzeichen PCT/EP2019/079338
Internationales Anmeldedatum 28.10.2019
IPC
G06T 7/73 2017.01
GPhysik
06Datenverarbeitung; Rechnen oder Zählen
TBilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein
7Bildanalyse
70Bestimmung der Position oder Orientierung von Objekten oder Kameras
73mit merkmalsbasierten Methoden
G06T 7/55 2017.01
GPhysik
06Datenverarbeitung; Rechnen oder Zählen
TBilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein
7Bildanalyse
50ermitteln der Tiefe oder der Form
55aus mehreren Bildern
CPC
G06T 7/55
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
50Depth or shape recovery
55from multiple images
G06T 7/74
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
70Determining position or orientation of objects or cameras
73using feature-based methods
74involving reference images or patches
G06T 7/75
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
70Determining position or orientation of objects or cameras
73using feature-based methods
75involving models
Anmelder
  • VISUALIX GMBH [DE]/[DE]
Erfinder
  • VAHDAT-PAJOUH, Darius
  • BUCKO, Michal
Vertreter
  • GULDE & PARTNER PATENT- UND RECHTSANWALTSKANZLEI MBB
Prioritätsdaten
10 2018 126 855.626.10.2018DE
Veröffentlichungssprache Deutsch (DE)
Anmeldesprache Deutsch (DE)
Designierte Staaten
Titel
(DE) VORRICHTUNG UND VERFAHREN ZUR POSITIONSBESTIMMUNG IN EINEM 3D-MODELL EINER UMGEBUNG
(EN) DEVICE AND METHOD FOR POSITION DETERMINATION IN A 3D MODEL OF AN ENVIRONMENT
(FR) DISPOSITIF ET PROCÉDÉ DE DÉTERMINATION DE LOCALISATION DANS UN MODÈLE 3D D'UN ENVIRONNEMENT
Zusammenfassung
(DE)
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Positionsbestimmung in einem 3D-Modell einer Umgebung. Von einem Computer ausgeführtes iteratives Verfahren zur Positionsbestimmung in einem 3D-Modell einer Umgebung, umfassend die Schritte: a) Aufnahme von Kamera-, Gyroskop- und Beschleunigungssensordaten, b) Ermittlung von visuellen Merkmalen (107) aus den aufgenommenen Kamerasensordaten, c) Erstellen eines aktuellen Schlüsselbilds der Haltung (PK) aus den visuellen Merkmalen (107) und den Gyroskop- und Beschleunigungssensordaten, d) Hinzufügen des Schlüsselbilds der Haltung (PK) zu einer Datenbank, e) Positionsbestimmung durch einen Vergleich des aktuellen Schlüsselbilds der Haltung (PK) mit denen der Datenbank.
(EN)
The present invention relates to a device and a method for position determination in a 3D model of an environment. Iterative method carried out by a computer, for position determination in a 3D model of an environment, comprising the steps: a) capturing camera sensor data, gyroscope sensor data and acceleration sensor data, b) determining visual features (107) from the captured camera sensor data, c) creating a current pose keyframe (PK) from the visual features (107) and from the gyroscope sensor data and acceleration sensor data, d) adding the pose keyframe (PK) to a database, e) performing position determination by comparing the current pose keyframe (PK) with those of the database.
(FR)
L'invention concerne un dispositif et un procédé de détermination de localisation dans un modèle 3D d'un environnement. Le procédé itératif exécuté par un ordinateur, servant à déterminer une localisation dans un modèle 3D d'un environnement comprend les étapes consistant à : a) enregistrer des données de caméra, de gyroscope et de capteur d'accélération; b) déterminer des caractéristiques visuelles (107) à partir des données de capteur de caméra enregistrées; c) créer une image clé instantanée de la position (PK) à partir des caractéristiques visuelles (107) et des données de gyroscope et de capteur d'accélération; d) ajouter l'image clé de la position (PK) à une base de données; e) définir la localisation en comparant l'image clé instantanée de la position (PK) à celles de la base de données.
Auch veröffentlicht als
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