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1. WO2020083844 - VERFAHREN ZUM NAVIGIEREN EINES UNTERWASSERFAHRZEUGS UND UNTERWASSERFAHRZEUG

Veröffentlichungsnummer WO/2020/083844
Veröffentlichungsdatum 30.04.2020
Internationales Aktenzeichen PCT/EP2019/078589
Internationales Anmeldedatum 21.10.2019
IPC
G05D 1/06 2006.01
GPhysik
05Steuern; Regeln
DSysteme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen
1Steuerung oder Regelung des Standortes, des Kurses, der Höhe oder der Lage von Land-, Wasser-, Luft- oder Raumfahrzeugen, z.B. Autopilot
04Steuerung oder Regelung der Höhe oder Tiefe
06der Sink- oder Steiggeschwindigkeit
CPC
B63B 79/20
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
63SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
BSHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
79Monitoring properties or operating parameters of vessels in operation
20using models or simulation, e.g. statistical models or stochastic models
B63B 79/40
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
63SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
BSHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
79Monitoring properties or operating parameters of vessels in operation
40for controlling the operation of vessels, e.g. monitoring their speed, routing or maintenance schedules
B63G 8/14
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
63SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
GOFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
8Underwater vessels, e.g. submarines; ; Equipment specially adapted therefor
14Control of attitude or depth
G01C 21/20
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21Navigation; Navigational instruments not provided for in preceding groups G01C1/00-G01C19/00
20Instruments for performing navigational calculations
G05D 1/0692
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
04Control of altitude or depth
06Rate of change of altitude or depth
0692specially adapted for under-water vehicles
Anmelder
  • THYSSENKRUPP MARINE SYSTEMS GMBH [DE]/[DE]
  • THYSSENKRUPP AG [DE]/[DE]
Erfinder
  • SCHÄFER, Robert
Vertreter
  • THYSSENKRUPP INTELLECTUAL PROPERTY GMBH
Prioritätsdaten
10 2018 218 231.024.10.2018DE
Veröffentlichungssprache Deutsch (DE)
Anmeldesprache Deutsch (DE)
Designierte Staaten
Titel
(DE) VERFAHREN ZUM NAVIGIEREN EINES UNTERWASSERFAHRZEUGS UND UNTERWASSERFAHRZEUG
(EN) METHOD FOR NAVIGATING AN UNDERWATER VEHICLE, AND UNDERWATER VEHICLE
(FR) PROCÉDÉ DE NAVIGATION D'UN VÉHICULE SOUS-MARIN ET VÉHICULE SOUS-MARIN
Zusammenfassung
(DE)
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Navigieren eines Unterwasserfahrzeugs sowie ein Unterwasserfahrzeug (1), welches dieses Verfahren durchführen kann. Zu einem ersten Zeitpunkt t0 werden M Stellgrößen u und N Zustandsgrößen x des Unterwasserfahrzeugs (1) gemessen. Die N Zustandsgrößen x werden für einen nachfolgenden Zeitpunkt t1 vorhergesagt. Für die Vorhersage wird ein linearer Zusammenhang y = X * CT mit einer Koeffizienten-Matrix C verwendet. Die Komponenten dieser Koeffizienten-Matrix C werden mit Hilfe einer Stichprobe { y[t(k)], X[t(k)] } berechnet, welche in einer Trainingsphase aus gemessenen Werten für die Stellgrößen u und die Zustandsgrößen x gewonnen wird.
(EN)
The invention relates to a method for navigating an underwater vehicle and to an underwater vehicle (1) which can carry out said method. M correcting variables u and N state variables x of the underwater vehicle (1) are measured at a first point in time t0, and the N state variables x are predicted for a subsequent point in time t1, wherein a linear relationship y = X * C T with a coefficient matrix C is used for the prediction. The components of the coefficient matrix C are calculated using a random sample { y[t(k)], X[t(k)] } which is obtained from the measured values for the correcting variables u and the state variables x in a training phase.
(FR)
La présente invention concerne un procédé de navigation d'un véhicule sous-marin ainsi qu'un véhicule sous-marin (1) qui peut mettre en œuvre ce procédé. M grandeurs de commande u et N grandeurs d'état x du véhicule sous-marin (1) sont mesurées à un instant t0. Les N grandeurs d'état x sont prédites pour un instant ultérieur t1. Une relation linéaire y = X * C T avec une matrice de coefficients C est utilisée pour la prédiction. Les composants de cette matrice de coefficients C sont calculés à l'aide d'un échantillon { { y[t(k)], X[t(k)] } qui est obtenu dans une phase de formation à partir des valeurs mesurées pour les grandeurs de commande u et les grandeurs d'état x.
Auch veröffentlicht als
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