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1. WO2020083586 - VERFAHREN ZUM ERSTELLEN EINES OBJEKTMODELLS ZUM GREIFEN EINES OBJEKTS, COMPUTERLESBARES SPEICHERMEDIUM UND ROBOTERSYSTEM

Veröffentlichungsnummer WO/2020/083586
Veröffentlichungsdatum 30.04.2020
Internationales Aktenzeichen PCT/EP2019/075523
Internationales Anmeldedatum 23.09.2019
IPC
B25J 9/16 2006.01
BArbeitsverfahren; Transportieren
25Handwerkzeuge; tragbare Werkzeuge mit Kraftantrieb; Griffe für Handgeräte; Werkstatteinrichtungen; Manipulatoren
JManipulatoren; mit Manipuliereinrichtungen ausgestattete Räume
9Programmgesteuerte Manipulatoren
16Programmsteuerungen
CPC
B25J 9/1664
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1656characterised by programming, planning systems for manipulators
1664characterised by motion, path, trajectory planning
B25J 9/1669
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1656characterised by programming, planning systems for manipulators
1669characterised by special application, e.g. multi-arm co-operation, assembly, grasping
B25J 9/1697
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1694characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
1697Vision controlled systems
Anmelder
  • ROBOCEPTION GMBH [DE]/[DE]
Erfinder
  • GAMBARO, Elena, Francesca
  • EMMERICH, Christian
  • MÜNSTER, Korbinian
  • SCHALLER, Raphael
Vertreter
  • WÜRMSER, Julian
Prioritätsdaten
10 2018 126 310.423.10.2018DE
Veröffentlichungssprache Deutsch (DE)
Anmeldesprache Deutsch (DE)
Designierte Staaten
Titel
(DE) VERFAHREN ZUM ERSTELLEN EINES OBJEKTMODELLS ZUM GREIFEN EINES OBJEKTS, COMPUTERLESBARES SPEICHERMEDIUM UND ROBOTERSYSTEM
(EN) METHOD FOR CREATING AN OBJECT MODEL FOR GRIPPING AN OBJECT, COMPUTER-READABLE STORAGE MEDIUM, AND ROBOT SYSTEM
(FR) PROCÉDÉ DE CRÉATION D'UN MODÈLE D'OBJET SERVANT À SAISIR UN OBJET, SUPPORT DE STOCKAGE LISIBLE PAR ORDINATEUR ET SYSTÈME ROBOTISÉ
Zusammenfassung
(DE)
Das Greifen von Objekten kann häufig nur mit modellfreien Verfahren ausgeführt werden, sodass keine optimalen Ergebnisse erzielt werden. Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erstellen eines Objektmodells (9) zum Greifen eines Objekts (3, 3'), folgende Schritte aufweisend: - Empfangen einer ersten Objektrepräsentation (23, 23'), die mindestens ein erstes zu greifendes Objekt (3, 3') angibt; - Bestimmen einer Greifstrategie (24) unter Verwendung der ersten Objektrepräsentation (23, 23') mit einem modellfreien Greifverfahren; - Ansteuern eines ersten Manipulators (1) zum Greifen des Objekts (3, 3') unter Verwendung der Greifstrategie (24); - Erstellen eines Objektmodells (9) unter Verwendung der ersten Objektrepräsentation (23, 23') für ein modellbasiertes Greifen des ersten Objekts (3, 3'); wobei ein Ansteuern eines zweiten Manipulators (1) zum Greifen mindestens eines zweiten Objekts (3') unter Verwendung des Objektmodells (9) vorgesehen ist.
(EN)
The problem addressed by the invention is the fact that the gripping of objects often can only be carried out by means of model-free methods, such that no optimal results are achieved. The invention relates to a method for creating an object model (9) for gripping an object (3, 3'), the method comprising the following steps: Receiving a first object representation (23, 23'), which indicates at least one first object (3, 3') to be gripped; determining a gripping strategy (24) using the first object representation (23, 23') by means of a model-free gripping method; actuating a first manipulator (1) for gripping the object (3, 3') using the gripping strategy (24); creating an object model (9) using the first object representation (23, 23') for a model-based gripping of the first object (3, 3'), wherein an actuation of a second manipulator (1) is provided for gripping at least one second object (3') using the object model (9).
(FR)
La préhension d'objets peut être exécutée souvent seulement avec des procédés sans modèle si bien qu'aucun résultat optimal n'est obtenu. L'invention concerne un procédé de création d'un modèle d'objet (9) servant à la préhension d'un objet (3, 3'). Le procédé comporte des étapes suivantes consistant à : recevoir une première représentation (23, 23') d'objet, qui indique au moins un premier objet (3, 3') à saisir ; définir une stratégie de préhension (24) en utilisant la première représentation (23, 23') d'objet avec un procédé de préhension sans modèle ; piloter le premier manipulateur (1) servant à saisir l'objet (3, 3') en utilisant la stratégie de préhension (24) ; créer un modèle (9) d'objet en utilisant la première représentation (23, 23') d'objet pour une préhension, basée sur un modèle, du premier objet (3, 3'). Un pilotage d'un deuxième manipulateur (1) servant à la préhension d'au moins un deuxième objet (3') est prévu en utilisant le modèle (9) d'objet.
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