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1. WO2020083417 - ELASTISCHES GELENK

Veröffentlichungsnummer WO/2020/083417
Veröffentlichungsdatum 30.04.2020
Internationales Aktenzeichen PCT/DE2019/000278
Internationales Anmeldedatum 21.10.2019
IPC
B25J 17/02 2006.01
BArbeitsverfahren; Transportieren
25Handwerkzeuge; tragbare Werkzeuge mit Kraftantrieb; Griffe für Handgeräte; Werkstatteinrichtungen; Manipulatoren
JManipulatoren; mit Manipuliereinrichtungen ausgestattete Räume
17Gelenkverbindungen
02Gelenkverbindungen nach Art eines Handgelenkes
B25J 19/06 2006.01
BArbeitsverfahren; Transportieren
25Handwerkzeuge; tragbare Werkzeuge mit Kraftantrieb; Griffe für Handgeräte; Werkstatteinrichtungen; Manipulatoren
JManipulatoren; mit Manipuliereinrichtungen ausgestattete Räume
19Zubehör, hergerichtet für Manipulatoren, z.B. zum Überwachen, zum Beobachten; Sicherheitsvorrichtungen in Verbindung mit oder besonders ausgelegt zur Verwendung bei Manipulatoren
06Sicherheitseinrichtungen
B25J 9/12 2006.01
BArbeitsverfahren; Transportieren
25Handwerkzeuge; tragbare Werkzeuge mit Kraftantrieb; Griffe für Handgeräte; Werkstatteinrichtungen; Manipulatoren
JManipulatoren; mit Manipuliereinrichtungen ausgestattete Räume
9Programmgesteuerte Manipulatoren
10gekennzeichnet durch Mittel zum Positionieren der Manipulatorelemente
12elektrisch
F16D 3/50 2006.01
FMaschinenbau; Beleuchtung; Heizung; Waffen; Sprengen
16Maschinenelemente oder -einheiten; allgemeine Maßnahmen für die ordnungsgemäße Arbeitsweise von Maschinen oder Einrichtungen; Wärmeisolierung allgemein
DNicht schaltbare Kupplungen; ein- und ausrückbare Kupplungen; Bremsen
3Bewegliche Kupplungen, d.h. mit Beweglichkeit der gekuppelten Teile während des Betriebs
50bei denen die Kupplungshälften durch ein oder mehrere federnde Zwischenglieder verbunden sind
CPC
B25J 17/0233
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
17Joints
02Wrist joints
0208Compliance devices
0233with radial compliance, i.e. perpendicular to the longitudinal wrist axis
B25J 19/068
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
19Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
06Safety devices
068Actuating means with variable stiffness
B25J 9/126
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
10characterised by positioning means for manipulator elements
12electric
126Rotary actuators
F16D 3/50
FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
16ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
DCOUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
3Yielding couplings, i.e. with means permitting movement between the connected parts during the drive
50with the coupling parts connected by one or more intermediate members
Anmelder
  • TECHNISCHE UNIVERSITÄT CHEMNITZ [DE]/[DE]
Erfinder
  • Zhu, HONGXI
  • THOMAS, Ulrike
Vertreter
  • KRAUSE, Wolfgang
Prioritätsdaten
10 2018 008 378.122.10.2018DE
Veröffentlichungssprache Deutsch (DE)
Anmeldesprache Deutsch (DE)
Designierte Staaten
Titel
(DE) ELASTISCHES GELENK
(EN) ELASTIC JOINT
(FR) ARTICULATION ÉLASTIQUE
Zusammenfassung
(DE)
Die Erfindung betrifft elastische Gelenke mit einem Antrieb, einem elastischen Mechanismus und einem Abtrieb. Die elastischen Gelenke zeichnen sich insbesondere durch eine variable Steifigkeit aus. Dazu weist der elastische Mechanismus einen Kurvenscheibenmechanismus und einen Hebelmechanismus auf. Der Antrieb ist mit dem Kurvenscheibenmechanismus verbunden, wobei durch Drehung einer Kurvenscheibe in Verbindung mit wenigstens einem Federelement das Drehmoment nicht linear veränderbar ist. Die Kurvenscheibe ist mit dem Hebelmechanismus verbunden, wobei ein erster Hebelarm eines Hebels mit der Kurvenscheibe außerhalb ihres Mittelpunkts drehbar verbunden ist, ein zweiter Hebelarm des Hebels mit dem Abtrieb verbunden ist und der Pivot des Hebels an einen Verstellmechanismus zur Veränderung der Position des Pivot und damit zur Steifigkeit gekoppelt ist.
(EN)
The invention relates to elastic joints comprising a drive, an elastic mechanism, and an output. The elastic joints are characterized in particular by a variable rigidity. Additionally, the elastic mechanism has a disc cam mechanism and a lever mechanism. The drive is connected to the disc cam mechanism, and the torque can be changed in a nonlinear manner by rotating a disc cam connected to at least one spring element. The disc cam is connected to the lever mechanism, wherein a first lever arm of a lever is rotatably connected to the disc cam outside of the cam center, a second lever arm of the lever is connected to the output, and the pivot of the lever is coupled to an adjustment mechanism in order to change the position of the pivot and thus the rigidity.
(FR)
L'invention concerne des articulations élastiques comprenant un entraînement d'entrée, un mécanisme élastique et un entraînement de sortie. Les articulations élastiques sont caractérisées en particulier par une rigidité variable. À cet effet, le mécanisme élastique présente un mécanisme de came et un mécanisme de levier. L'entraînement d'entrée est relié au mécanisme de came, le couple pouvant être modifié de façon non linéaire par rotation d'une came en liaison avec au moins un élément ressort. La came est reliée au mécanisme de levier, un premier bras de levier d'un levier étant relié à rotation à la came à l'extérieur de son centre, un second bras de levier du levier étant relié à l'entraînement de sortie, et le pivot du levier étant accouplé à un mécanisme de réglage pour modifier la position du pivot et ainsi la rigidité.
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