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1. WO2020078727 - VERFAHREN UND SYSTEM ZUM BESTIMMEN EINES UMFELDMODELLS FÜR EIN FAHRZEUG

Veröffentlichungsnummer WO/2020/078727
Veröffentlichungsdatum 23.04.2020
Internationales Aktenzeichen PCT/EP2019/076784
Internationales Anmeldedatum 02.10.2019
IPC
G01C 21/28 2006.01
GPhysik
01Messen; Prüfen
CMessen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen; Geodäsie; Navigation; Kreiselgeräte; Fotogrammmetrie oder Videogrammmetrie
21Navigation; Navigationsinstrumente, soweit sie nicht in den Gruppen G01C1/-G01C19/107
26besonders ausgebildet für die Navigation in einem Straßennetz
28mit Korrelation von Daten von mehreren Navigationsinstrumenten
G01C 21/30 2006.01
GPhysik
01Messen; Prüfen
CMessen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen; Geodäsie; Navigation; Kreiselgeräte; Fotogrammmetrie oder Videogrammmetrie
21Navigation; Navigationsinstrumente, soweit sie nicht in den Gruppen G01C1/-G01C19/107
26besonders ausgebildet für die Navigation in einem Straßennetz
28mit Korrelation von Daten von mehreren Navigationsinstrumenten
30Flächen- oder Konturnavigation
G06K 9/00 2006.01
GPhysik
06Datenverarbeitung; Rechnen oder Zählen
KErkennen von Daten; Darstellen von Daten; Aufzeichnungsträger; Handhabung von Aufzeichnungsträgern
9Verfahren oder Anordnungen zum Lesen oder Erkennen gedruckter oder geschriebener Zeichen oder zum Erkennen von Mustern, z.B. Fingerabdrücken
CPC
G01C 21/28
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21Navigation; Navigational instruments not provided for in preceding groups G01C1/00-G01C19/00
26specially adapted for navigation in a road network
28with correlation of data from several navigational instruments
G01C 21/30
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21Navigation; Navigational instruments not provided for in preceding groups G01C1/00-G01C19/00
26specially adapted for navigation in a road network
28with correlation of data from several navigational instruments
30Map- or contour-matching
G06K 9/00791
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
KRECOGNITION OF DATA; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
9Methods or arrangements for reading or recognising printed or written characters or for recognising patterns, e.g. fingerprints
00624Recognising scenes, i.e. recognition of a whole field of perception; recognising scene-specific objects
00791Recognising scenes perceived from the perspective of a land vehicle, e.g. recognising lanes, obstacles or traffic signs on road scenes
Anmelder
  • VOLKSWAGEN AKTIENGESELLSCHAFT [DE]/[DE]
Erfinder
  • SCHACK, Moritz
  • MERFELS, Christian
Prioritätsdaten
10 2018 217 840.218.10.2018DE
Veröffentlichungssprache Deutsch (DE)
Anmeldesprache Deutsch (DE)
Designierte Staaten
Titel
(DE) VERFAHREN UND SYSTEM ZUM BESTIMMEN EINES UMFELDMODELLS FÜR EIN FAHRZEUG
(EN) METHOD AND SYSTEM FOR DETERMINING A MODEL OF THE ENVIRONMENT OF A VEHICLE
(FR) PROCÉDÉ ET SYSTÈME PERMETTANT DE DÉTERMINER UN MODÈLE D’ENVIRONNEMENT D’UN VÉHICULE
Zusammenfassung
(DE)
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen eines Umfeldmodells für ein Fahrzeug (1), bei dem eine initiale Positionsschätzung für das Fahrzeug (1) erfasst wird und Kartendaten erfasst werden, wobei die Kartendaten Informationen über die räumliche Anordnung von geografischen Bereichen (37, 38, 39) umfassen und die geografischen Bereiche (37, 38, 39) unterschiedlichen Bereichskategorien zugeordnet sind. Es werden Umgebungsdaten in einem Erfassungsraum (36) erfasst und anhand der Umgebungsdaten werden Objekte (32, 33, 34, 35) detektiert, wobei jedem delektierten Objekt (32, 33, 34, 35) eine Objektposition und eine Objektkategorie zugeordnet werden. Anhand der delektierten Objekte (32, 33, 34, 35) wird das Umfeldmodell bestimmt. Dabei werden Zuordnungsregeln bereitgestellt, die eine Zuordnung der Objektkategorien zu den Bereichskategorien definieren, wobei die Detektion der Objekte (32, 33, 34, 35) in Abhängigkeit von den Zuordnungsregeln erfolgt. Die Erfindung betrifft zudem ein System zur Ausführung des Verfahrens.
(EN)
The invention relates to a method for determining a model of the environment of a vehicle (1), in which method an initial position estimate for the vehicle (1) is acquired and map data is acquired, the map data comprising information about the spatial arrangement of geographical areas (37, 38, 39), and the geographical areas (37, 38, 39) being assigned to different area categories. Environmental data within an acquisition space (36) is acquired, and objects (32, 33, 34, 35) are detected using the environmental data, an object position and an object category being assigned to each detected object (32, 33, 34, 35). The environmental model is determined using the detected objects (32, 33, 34, 35). Assignment rules are provided which define the assignment of the object categories to the area categories, the objects (32, 33, 34, 35) being detected in accordance with the assignment rules. The invention also relates to a system for carrying out the method.
(FR)
L’invention concerne un procédé permettant de déterminer un modèle d’environnement d’un véhicule (1), consistant à acquérir une estimation initiale de position du véhicule (1) et à acquérir des données cartographiques, les données cartographiques contenant des informations sur l’agencement dans l’espace de zones géographiques (37, 38, 39), et différentes catégories de zone étant affectées aux zones géographiques (37, 38, 39). Des données d’environnement sont acquises dans une zone d’acquisition (36) et des objets (32, 33, 34, 35) sont détectés sur la base des données d’environnement, une position d’objet et une catégorie d’objet étant affectées à chaque objet (32, 33, 34, 35) détecté. Le modèle d’environnement est déterminé sur la base des objets (32, 33, 34, 35) détectés. Des règles d’affectation qui définissent une affectation des catégories d’objet aux catégories de zone sont établies, la détection des objets (32, 33, 34, 35) étant effectuée en fonction des règles d’affectation. L’invention concerne en outre un système permettant la mise en œuvre du procédé.
Auch veröffentlicht als
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