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1. WO2020074722 - VERFAHREN UND ROBOTERSYSTEM ZUR EINGABE EINES ARBEITSBEREICHS

Veröffentlichungsnummer WO/2020/074722
Veröffentlichungsdatum 16.04.2020
Internationales Aktenzeichen PCT/EP2019/077635
Internationales Anmeldedatum 11.10.2019
IPC
G05D 1/02 2006.01
GPhysik
05Steuern; Regeln
DSysteme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen
1Steuerung oder Regelung des Standortes, des Kurses, der Höhe oder der Lage von Land-, Wasser-, Luft- oder Raumfahrzeugen, z.B. Autopilot
02Steuerung oder Regelung des Einhaltens einer Position oder des Kurses in zwei Dimensionen
CPC
G05D 1/0221
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
021specially adapted to land vehicles
0212with means for defining a desired trajectory
0221involving a learning process
G05D 1/0236
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
021specially adapted to land vehicles
0231using optical position detecting means
0234using optical markers or beacons
0236in combination with a laser
G05D 2201/0203
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
2201Application
02Control of position of land vehicles
0203Cleaning or polishing vehicle
Anmelder
  • ROBERT BOSCH GMBH [DE]/[DE]
Erfinder
Prioritätsdaten
10 2018 125 266.812.10.2018DE
Veröffentlichungssprache Deutsch (DE)
Anmeldesprache Deutsch (DE)
Designierte Staaten
Titel
(DE) VERFAHREN UND ROBOTERSYSTEM ZUR EINGABE EINES ARBEITSBEREICHS
(EN) METHOD AND ROBOT SYSTEM FOR INPUTTING A WORK AREA
(FR) PROCÉDÉ ET SYSTÈME ROBOTIQUE POUR ENTRER DANS UNE ZONE DE TRAVAIL
Zusammenfassung
(DE)
Robotersystem (15) zur Eingabe eines Arbeitsbereichs (4) in einem Überwachungsbereich (14), wobei das Robotersystem (15) als eine Eingabeeinheit einen Laserpointer (2) zur Eingabe von Laserpunkten (3) durch einen Benutzer (1) aufweist, wobei das Robotersystem (15) eine erste Kamera (6) zur Aufnahme eines ersten Bilds des Überwachungsbereichs (14) aus einem ersten Blickwinkel aufweist, wobei das Robotersystem (15) eine mobile Robotereinheit (9) mit einer zweiten Kamera (10) zur Aufnahme eines zweiten Bilds des Überwachungsbereichs (14) aus einem zweiten Blickwinkel aufweist, wobei das Robotersystem (15) eine erste Bildanalyseeinheit (7) zur Erkennung von Laserpunkten (3) in dem ersten Bild und in dem zweiten Bild oder eine erste Bildanalyseeinheit (7) zur Erkennung von Laserpunkten in dem ersten Bild und eine zweite Bildanalyseeinheit (11) zur Erkennung von Laserpunkten in dem zweiten Bild aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass das Robotersystem (15) eine Auswerteeinheit (13) zur Ermittlung einer den Arbeitsbereich bestimmenden Polygonkette (5, 33) aus den erkannten Laserpunkten (3) aufweist.
(EN)
A robot system (15) for inputting a work area (4) in a monitored region (14), wherein: the robot system (15) has, as an input unit, a laser pointer (2) for inputting laser dots (3) by a user (1); the robot system (15) has a first camera (6) for capturing a first image of the monitored region (14) from a first viewing angle; the robot system (15) has a mobile robot unit (9) with a second camera (10) for capturing a second image of the monitored region (14) from a second viewing angle; and the robot system (15) has a first image analysis unit (7) for recognising laser dots (3) in the first image and in the second image, or has a first image analysis unit (7) for recognising laser dots in the first image and a second image analysis unit (11) for recognising laser dots in the second image, characterised in that the robot system (15) has an evaluation unit (13) for calculating a polygon chain (5, 33) that determines the work area, from the recognised laser points (3).
(FR)
L’invention concerne un système robotique (15) destiné à entrer dans une zone de travail (4) d’une zone de surveillance (14). Le système robotique (15) comporte comme unité d’entrée un pointeur laser (2) destiné à l’entrée de points laser (3) par un utilisateur (1). Le système robotique (15) comporte une première caméra (6) destinée à acquérir une première image de la zone de surveillance (14) selon un premier angle d’observation. Le système robotique (15) comporte une unité robotique mobile (9) pourvue d’une deuxième caméra (10) destinée à acquérir une deuxième image de la zone de surveillance (14) selon un deuxième angle d’observation. Le système robotique (15) comporte une première unité d’analyse d’image (7) destinée à détecter des points laser (3) dans la première image et dans la deuxième image ou une première unité d’analyse d’image (7) destinée à détecter des points laser dans la première image et une deuxième unité d’analyse d’image (11) destinée à détecter des points laser dans la deuxième image. L’invention est caractérisée en ce que le système robotique (15) comporte une unité d’évaluation (13) destinée à déterminer une chaîne polygonale (5, 33), définissant la zone de travail, à partir des points laser détectés (3).
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