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1. WO2020074543 - VERFAHREN UND ANORDNUNG ZUR HOCHGENAUEN KALIBRIERUNG EINER PARALLELKINEMATIK

Veröffentlichungsnummer WO/2020/074543
Veröffentlichungsdatum 16.04.2020
Internationales Aktenzeichen PCT/EP2019/077271
Internationales Anmeldedatum 09.10.2019
IPC
B25J 9/16 2006.01
BArbeitsverfahren; Transportieren
25Handwerkzeuge; tragbare Werkzeuge mit Kraftantrieb; Griffe für Handgeräte; Werkstatteinrichtungen; Manipulatoren
JManipulatoren; mit Manipuliereinrichtungen ausgestattete Räume
9Programmgesteuerte Manipulatoren
16Programmsteuerungen
B25J 9/00 2006.01
BArbeitsverfahren; Transportieren
25Handwerkzeuge; tragbare Werkzeuge mit Kraftantrieb; Griffe für Handgeräte; Werkstatteinrichtungen; Manipulatoren
JManipulatoren; mit Manipuliereinrichtungen ausgestattete Räume
9Programmgesteuerte Manipulatoren
B25J 19/00 2006.01
BArbeitsverfahren; Transportieren
25Handwerkzeuge; tragbare Werkzeuge mit Kraftantrieb; Griffe für Handgeräte; Werkstatteinrichtungen; Manipulatoren
JManipulatoren; mit Manipuliereinrichtungen ausgestattete Räume
19Zubehör, hergerichtet für Manipulatoren, z.B. zum Überwachen, zum Beobachten; Sicherheitsvorrichtungen in Verbindung mit oder besonders ausgelegt zur Verwendung bei Manipulatoren
CPC
B25J 19/007
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
19Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
007Means or methods for designing or fabricating manipulators
B25J 9/0057
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
003having parallel kinematics
0054with kinematics chains having a spherical joint at the base
0057with kinematics chains of the type spherical-prismatic-spherical
B25J 9/1623
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1615characterised by special kind of manipulator, e.g. planar, scara, gantry, cantilever, space, closed chain, passive/active joints and tendon driven manipulators
1623Parallel manipulator, Stewart platform, links are attached to a common base and to a common platform, plate which is moved parallel to the base
B25J 9/1692
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1679characterised by the tasks executed
1692Calibration of manipulator
Anmelder
  • PHYSIK INSTRUMENTE (PI) GMBH & CO. KG [DE]/[DE]
Erfinder
  • MANKIN, Erik
Vertreter
  • KRUSPIG, Volkmar
Prioritätsdaten
10 2018 124 898.909.10.2018DE
Veröffentlichungssprache Deutsch (DE)
Anmeldesprache Deutsch (DE)
Designierte Staaten
Titel
(DE) VERFAHREN UND ANORDNUNG ZUR HOCHGENAUEN KALIBRIERUNG EINER PARALLELKINEMATIK
(EN) METHOD AND ARRANGEMENT FOR THE HIGH-PRECISION CALIBRATION OF A PARALLEL KINEMATIC MECHANISM
(FR) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF POUR L'ÉTALONNAGE DE HAUTE PRÉCISION D’UNE CINÉMATIQUE PARALLÈLE
Zusammenfassung
(DE)
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur hochgenauen Kalibrierung einer Parallelkinematik, die mehrere Teile umfasst, von denen zumindest ein Teil beweglich und mit definierten Verstellparametern verstellbar ist, wobei die Lage der Teile oder eine von diesen aufgespannte Außenkontur mittels eines mit hoher Genauigkeit gefertigten oder vermessenen Referenzkörpers durch Verstellung des oder mindestens eines verstellbaren Teiles festgelegt wird und die zugehörigen Verstellparameter des oder jedes verstellten Teiles als Nullzustands-Produktparameter der Parallelkinematik gespeichert werden.
(EN)
The invention relates to a method for the high-precision calibration of a parallel kinematic mechanism, which comprises multiple parts, at least one part of which is movable and adjustable with defined adjusting parameters, wherein the position of the parts or an outer contour defined by the latter is established by means of a reference body produced or measured with high accuracy, by adjusting the or at least one adjustable part, and the associated adjusting parameters of the or each adjustable part are stored as zero-state product parameters of the parallel kinematic mechanism.
(FR)
L’invention concerne un procédé pour l'étalonnage de haute précision d’une cinématique parallèle, laquelle comprend plusieurs pièces, parmi lesquelles au moins une pièce est mobile et peut être déplacée avec des paramètres de déplacement définis, la position des pièces ou d’un contour extérieur tendu par celle-ci étant définie au moyen d’un corps de référence fabriqué ou mesuré avec une haute précision par le déplacement de la ou d’au moins une pièce pouvant être déplacée et les paramètres de déplacement de la ou de chaque pièce déplacée étant enregistrés comme de paramètres de produit de point zéro de la cinématique parallèle.
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