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1. WO2020064261 - VERFAHREN ZUR POSITIONSBESTIMMUNG IN EINEM RAUM

Veröffentlichungsnummer WO/2020/064261
Veröffentlichungsdatum 02.04.2020
Internationales Aktenzeichen PCT/EP2019/073102
Internationales Anmeldedatum 29.08.2019
IPC
G06T 7/73 2017.01
GPhysik
06Datenverarbeitung; Rechnen oder Zählen
TBilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein
7Bildanalyse
70Bestimmung der Position oder Orientierung von Objekten oder Kameras
73mit merkmalsbasierten Methoden
G01S 5/16 2006.01
GPhysik
01Messen; Prüfen
SFunkpeilung; Funknavigationssysteme; Bestimmen der Entfernung oder der Geschwindigkeit mittels Funkwellen; Orten oder Ermitteln der Anwesenheit mittels Reflexion oder Wiederausstrahlung von Funkwellen; vergleichbare Anordnungen mit anderen Wellen
5Standortbestimmung durch Koordinieren von zwei oder mehr Richtungs- oder Standlinien- bestimmungen; Standortbestimmung durch Koordinieren von zwei oder mehr Entfernungsbestimmungen
16mittels elektromagnetischer Wellen außer Funkwellen
CPC
G01S 5/16
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
5Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
16using electromagnetic waves other than radio waves
G06T 7/74
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
70Determining position or orientation of objects or cameras
73using feature-based methods
74involving reference images or patches
Anmelder
  • EBM-PAPST MULFINGEN GMBH & CO. KG [DE]/[DE]
Erfinder
  • HUMM, Markus
Vertreter
  • WENDELS, Stefan
Prioritätsdaten
10 2018 123 815.026.09.2018DE
Veröffentlichungssprache Deutsch (DE)
Anmeldesprache Deutsch (DE)
Designierte Staaten
Titel
(DE) VERFAHREN ZUR POSITIONSBESTIMMUNG IN EINEM RAUM
(EN) METHOD FOR DETERMINING A POSITION IN A ROOM
(FR) PROCÉDÉ DE DÉTERMINATION DE POSITION DANS UNE SALLE
Zusammenfassung
(DE)
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Positionsbestimmung eines Gegenstandes (10) in einem Raum (100) mit einer Kamera (20) und einer Bildauswerteeinheit, wobei der Raum (100) eine erste Wand (110) und eine zweite Wand (120) aufweist und an der ersten Wand ein erster optischer Marker (101) und an der zweiten Wand (120) ein zweiter optischer Marker (102) vogesehen sind, wobei bei dem Verfahren der erste optische Marker (101) und der zweite optische Marker (102) nacheinander von der Kamera (20) erfasst und aus einem jeweils aufgenommenen Messbild (21, 22) durch eine Bildauswerteeinheit eine Markerdimension (X1, X2) des jeweiligen Markers (101, 102) ermittelt wird, wobei anschließend die Markerdimensionen (X1, X2) in Relation zu einer vorbekannten Markerreferenzdimension (XR1, XR2) gesetzt und aus der Relation und einem für die jeweilige Markerreferenzdimension (XR1, XR2) vorbekannten Referenzabstand (AR1, AR2) ein Abstand (A1, A2) der Kamera (20) und des Gegenstandes (10), an dem die Kamera (20) angeordnet wird, zu der jeweiligen Wand (110, 120) bestimmt wird, wobei der erste Abstand (A1) von der ersten Wand (110) und der zweite Abstand (A2) von der zweiten Wand (120) den Positionskoordinaten entspricht oder die Positionskoordinaten aus den Abständen (A1, A2) bestimmbar sind.
(EN)
The invention relates to a method for determining a position of an object (10) in a room (100) using a camera (20) and an image evaluation unit. The room (100) has a first wall (110) and a second wall (120), and a first optical marker (101) is provided on the first wall and a second optical marker (102) is provided on the second wall (120). In the method, the first optical marker (101) and the second optical marker (102) are detected successively by the camera (20), and from a respectively detected measurement image (21, 22) a marker dimension (X1, X2) of the respective marker (101, 102) is determined by an image evaluation unit. Subsequently, the marker dimensions (X1, X2) are set in relation to a previously known marker reference dimensions (XR1, XR2), and from the relationship and from a previously known reference distance (AR1, AR2) for the respective marker reference dimension (XR1, XR2), a distance (A1, A2) of the camera (20) and of the object (10) on which the camera (20) is arranged relative to the respective wall (110, 120) is determined. The first distance (A1) from the first wall (110) and the second distance (A2) from the second wall (120) corresponds to the position co-ordinates or the position co-ordinates are determined from the distances (A1, A2).
(FR)
La présente invention concerne un procédé de détermination de position d’un objet (10) dans une salle (100) avec une caméra (20) et une unité d’évaluation d’images. La salle (100) comprend un premier mur (110) et un second mur (120), un premier marqueur optique (101) étant disposé sur le premier mur et un second marqueur optique (102) étant disposé sur le second mur (120). Selon le procédé, le premier marqueur optique (101) et le second marqueur optique (102) sont détectés l’un après l’autre par la caméra (20) et, à partir de chaque image de mesure prise (21, 22), une dimension (X1, X2) du marqueur respectif (101, 102) est déterminée par une unité d’évaluation d’images. Ensuite, les dimensions (X1, X2) des marqueurs sont mises en relation avec une dimension de référence de marqueur (XR1, XR2) connue au préalable et, à partir de la relation et d’une distance de référence (AR1, AR2) connue au préalable pour la dimension de référence de marqueur (XR1, XR2) respective, une distance (A1, A2) de la caméra (20) et de l’objet (10), au niveau duquel est disposée la caméra (20), au mur respectif (110, 120) est déterminée. La première distance (A1) au premier mur (110) et la seconde distance (A2) au second mur (120) correspondent aux coordonnées de position ou les coordonnées de position peuvent être déterminées à partir des distances (A1, A2).
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