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1. (WO2020007564) VERFAHREN ZUM LENKEN EINES KRAFTFAHRZEUGS
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Veröff.-Nr.: WO/2020/007564 Internationale Veröffentlichungsnummer: PCT/EP2019/064836
Veröffentlichungsdatum: 09.01.2020 Internationales Anmeldedatum: 06.06.2019
IPC:
B62D 6/00 (2006.01)
B Arbeitsverfahren; Transportieren
62
Gleislose Landfahrzeuge
D
Motorfahrzeuge; Anhänger
6
Einrichtungen, die selbsttätig die Lenkung in Abhängigkeit von erfassten und dementsprechend berücksichtigten Fahrbedingungen beeinflussen, z.B. Steuerschaltungen
Anmelder:
AUDI AG [DE/DE]; I/FL-P 85045 Ingolstadt, DE
Erfinder:
WESENBERG, André; DE
LOOS, Sebastian; DE
GROH, Thorsten; DE
Prioritätsdaten:
10 2018 210 916.803.07.2018DE
Titel (DE) VERFAHREN ZUM LENKEN EINES KRAFTFAHRZEUGS
(EN) METHOD FOR STEERING A MOTOR VEHICLE
(FR) PROCÉDÉ DE DIRECTION D’UN VÉHICULE AUTOMBILE
Zusammenfassung:
(DE) Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Lenken eines Kraftfahrzeugs (2) mit einer Lenkanlage (18), wobei die Lenkanlage (18) ein Betätigungselement, einen Handkraftaktor (14), einen Lenkaktor (8), mindestens ein Übertragungsglied und eine Lenkgefühlfunktion (26) aufweist, wobei der Lenkaktor (8) über das mindestens eine Übertragungsglied mit mindestens einem lenkbaren Rad (6) des Kraftfahrzeugs (2) verbunden ist, wobei das Betätigungselement und der Handkraftaktor (14) miteinander mechanisch verbunden sind, wobei Betriebswerte einer gesamten Übertragungskraft, die auf das mindestens eine Übertragungsglied wirkt, an die Lenkgefühlfunktion (26) übermittelt werden, mit der aus den ermittelten Betriebswerten für die gesamte Übertragungskraft Eingangswerte (32) einer Handkraft für den Handkraftaktor (14) ermittelt werden, wobei die Eingangswerte (32) an eine Systemfunktion (28) zum Begrenzen der Eingangswerte (32) übermittelt und von der Systemfunktion (26) mit einem vorgegebenen Maximalwert (42) und einem vorgegebenen Minimalwert (40) für die Betätigungskraft verglichen werden, wobei Eingangswerte (32), die größer als der Maximalwert (42) sind, mindestens auf den Maximalwert (42) reduziert und Eingangswerte (32), die geringer als der Minimalwert (40) sind, mindestens auf den Minimalwert (40) angehoben werden, wobei von der Systemfunktion (26) aus den Eingangswerten (32) Ausgangswerte (44) für die Handkraft ermittelt und dem Handkraftaktor (14) vorgegeben werden, wobei das Betätigungselement durch den Handkraftaktor (14) abhängig von diesen Ausgangswerten (44) für die Handkraft bewegt wird.
(EN) The invention relates to a method for steering a motor vehicle (2) by means of a steering system (18), the steering system (18) comprising an actuating element, a manual actuator (14), a steering actuator (8), at least one transmission component and a steering feel function (26). The steering actuator (8) is connected by means of the at least one transmission component to at least one steerable wheel (6) of the motor vehicle (2), and the actuating element and the manual actuator (14) are mechanically connected to one another. Operating values of a total transmission force acting on the at least one transmission component are transmitted to the steering feel function (26), by which the input values (32) of a manual force for the manual actuator (14) are determined from the determined operating values for the total transmission force. The input values (32) are transmitted to a system function (28) for limiting the input values (32) and are compared by the system function (26) with a predetermined maximum value (42) and a predetermined minimum value (40) for the operating force. Input values (32) which are greater than the maximum value (42) are reduced at least to the maximum value (42), and input values (32) which are less than the minimum value (40) are increased at least to the minimum value (40). From the input values (42) the system function (26) determines the output values (44) for the manual force and the manual actuator (14), the actuating element being moved by the manual actuator (14) as a function of said output values (44) for the manual force.
(FR) L’invention concerne un procédé de direction d’un véhicule automobile (2) à l’aide d’un système de direction (18). Le système de direction (18) comporte un élément d’actionnement, un actionneur à force manuelle (14), un actionneur de direction (8), au moins un élément de transmission et une fonction de sensation de direction (26). L’actionneur de direction (8) est relié par au moins un élément de transmission à au moins une roue directrice (6) du véhicule automobile (2). L’élément d’actionnement et l’actionneur à force manuelle (14) sont reliés mécaniquement l’un à l’autre. Des valeurs de fonctionnement d’une force de transmission totale, agissant sur l’au moins un élément de transmission, sont communiquées à la fonction de sensation de direction (26) pour déterminer des valeurs d’entrée (32) d’une force manuelle destinée à l’actionneur de force manuelle (14) à partir des valeurs de fonctionnement déterminées destinées à la force de transmission totale. Les valeurs d’entrée (32) sont communiquées à une fonction système (28) pour limiter les valeurs d’entrée (32) et sont comparées par la fonction système (26) à une valeur maximale prédéterminée (42) et à une valeur minimale prédéterminée (40) pour la force d’actionnement. Les valeurs d’entrée (32), supérieures à la valeur maximale (42), sont réduites au moins à la valeur maximale (42) et les valeurs d’entrée (32), inférieures à la valeur minimale (40), sont élevées au moins à la valeur minimale (40). La fonction système (26) détermine, à partir des valeurs d’entrée (32), des valeurs de sortie (44) destinées à la force manuelle et les prescrit à l’actionneur de force manuelle (14). L’élément d’actionnement est déplacé par l’actionneur à force manuelle (14) en fonction de ces valeurs de sortie (44) pour la force manuelle.
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