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1. (WO2020001867) ANPASSUNG DER TRAJEKTORIE EINES EGO-FAHRZEUGS AN BEWEGTE FREMDOBJEKTE
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Veröff.-Nr.: WO/2020/001867 Internationale Veröffentlichungsnummer: PCT/EP2019/063232
Veröffentlichungsdatum: 02.01.2020 Internationales Anmeldedatum: 22.05.2019
IPC:
G08G 1/16 (2006.01) ,B60W 30/095 (2012.01) ,G06K 9/00 (2006.01)
G Physik
08
Signalwesen
G
Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs
1
Anlagen zur Verkehrs-Regelung oder -Überwachung für Straßenfahrzeuge
16
Anti-Kollisions-Systeme
B Arbeitsverfahren; Transportieren
60
Fahrzeuge allgemein
W
Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion; Steuerungs- oder Regelungssysteme besonders ausgebildet für Hybrid-Fahrzeuge; Antriebs-Steuerungssysteme von Straßenfahrzeugen für Verwendungszwecke, die nicht die Steuerung oder Regelung eines bestimmten Unteraggregats betreffen
30
Verwendungszwecke von Antriebs-Steuerungssystemen von Straßenfahrzeugen die nicht die Steuerung oder Regelung eines bestimmten Unteraggregats betreffen, z.B. Systeme, die eine gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verwenden
08
Vorausberechnen oder Vermeiden wahrscheinlicher oder drohender Kollision
095
Vorhersage der Fahrtroute oder Wahrscheinlichkeit einer Kollision
G Physik
06
Datenverarbeitung; Rechnen; Zählen
K
Erkennen von Daten; Darstellen von Daten; Aufzeichnungsträger; Handhabung von Aufzeichnungsträgern
9
Verfahren oder Anordnungen zum Lesen oder Erkennen gedruckter oder geschriebener Zeichen oder zum Erkennen von Mustern, z.B. Fingerabdrücken
Anmelder:
ROBERT BOSCH GMBH [DE/DE]; Postfach 30 02 20 70442 Stuttgart, DE
Erfinder:
ETESAMI, Seyed Jalal; DE
Prioritätsdaten:
10 2018 210 280.525.06.2018DE
Titel (DE) ANPASSUNG DER TRAJEKTORIE EINES EGO-FAHRZEUGS AN BEWEGTE FREMDOBJEKTE
(EN) ADAPTATION OF THE TRAJECTORY OF AN EGO VEHICLE TO MOVED EXTRANEOUS OBJECTS
(FR) ADAPTATION DE LA TRAJECTOIRE D’UN ÉGO-VÉHICULE À DES OBJETS ÉTRANGERS EN MOUVEMENT
Zusammenfassung:
(DE) Verfahren (100, 200) zur Vorhersage der Trajektorien (2a-4a) von Fremdobjekten (2-4) im Umfeld (11) eines Ego- Fahrzeugs (1), sowie zur Bestimmung einer daran angepassten eigenen künftigen Trajektorie (la) für das Ego- Fahrzeug (1), mit den Schritten: • die Fremdobjekte (2-4) werden identifiziert (110); • es wird ermittelt (120), auf welches Nahziel (2b-4b) die Bewegung eines jeden der Fremdobjekte (2-4) hinführt und nach welchen grundlegenden Regeln (2c-4c) diese Bewegung abläuft; • es wird ermittelt (130), auf welches Nahziel (lb) die Bewegung des Ego-Fahrzeugs (1) hinführt und nach welchen grundlegenden Regeln (lc) diese Bewegung abläuft; • für das Ego- Fahrzeug (1) sowie für die Fremdobjekte (2-4) wird jeweils eine Gütefunktion RI-4 aufgestellt (140); • für das Ego- Fahrzeug (1) sowie für die Fremdobjekte (2-4) wird jeweils ein Gütemaß Q1-4 aufgestellt (150); • es werden diejenigen optimalen Bewegungsstrategien π1-4 des Ego-Fahrzeugs und der Fremdobjekte (2-4) ermittelt (160), die die Gütemaße Q1-4 maximieren; • aus den optimalen Bewegungsstrategien πι-4 werden die gesuchten Trajektorien (la-4a) ermittelt (170). Verfahren (300) zur Steuerung des Ego- Fahrzeugs 1. Zugehöriges Computerprogramm.
(EN) A method (100, 200) for predicting the trajectories (2a-4a) of extraneous objects (2-4) in the surroundings (11) of an ego vehicle (1) and for determining a separate future trajectory (la), adapted thereto, for the ego vehicle (1), comprising the steps: • the extraneous objects (2-4) are identified (110); • the close-range target (2b-4b) to which the movement of each of the extraneous objects (2-4) leads and the basic rules (2c-4c) according to which this movement occurs are determined (120); • the close-range target (1b) to which the movement of the ego vehicle (1) leads and the basic rules (lc) according to which this movement occurs are determined (130); • a quality function RI-4 is respectively set up (140) for the ego vehicle (1 and for the extraneous object (2-4); • a quality measure Q1-4 is respectively set up (150) for the ego vehicle (1) and for the extraneous objects (2-4); •the optimum movement strategies π1 -4 of the ego vehicle and of the extraneous objects (2-4) which maximise the quality level Q1-4 are determined(160); • the searched-for trajectories (la-4a) are determined (170) from the optimum movement strategies πι-4. A method (100) for controlling the ego vehicle 1. An associated computer program.
(FR) L’invention concerne un procédé (100, 200) de prédiction des trajectoires (2a-4a) d’objets étrangers (2-4) dans l’environnement (11) d’un égo-véhicule (1) et de détermination d’une trajectoire future propre adaptée (la) de l'égo-véhicule (1). Le procédé comprend les étapes suivantes : • on identifie (110) les objets étrangers (2-4); • on détermine (120) vers quelle cible à courte portée (2b-4b) le mouvement de chacun des objets étrangers (2-4) mène et selon quelles règles de base (2c-4c) ce mouvement s’effectue ; • on détermine (130) vers quelle cible à courte portée (lb) le mouvement de l'égo-véhicule (1) mène et selon quelles règles de base (lc) ce mouvement s’effectue ; • on établit (140) une fonction de qualité RI-4 pour l'égo-véhicule (1) ainsi que pour chacun des objets étrangers (2-4) ; • on établit (150) une mesure de qualité Q1-4 pour l'égo-véhicule (1) ainsi que pour chacun des objets étrangers (2-4) ; • on détermine (160) les stratégies de mouvement optimales π1 -4 de l'égo-véhicule et des objets étrangers (2-4) qui maximisent les mesures de qualité Q1-4 ; • on détermine (170) à partir des stratégies de mouvement optimales πι-4 les trajectoires recherchées (la-4a). L’invention concerne également un procédé (300) de commande de l'égo-véhicule (1) et qu’un programme informatique associé.
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Veröffentlichungssprache: Deutsch (DE)
Anmeldesprache: Deutsch (DE)