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1. (WO2020001838) Verfahren zu einer sensor- und speicherbasierten Darstellung einer Umgebung, Anzeigevorrichtung und Fahrzeug mit der Anzeigevorrichtung
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Veröff.-Nr.: WO/2020/001838 Internationale Veröffentlichungsnummer: PCT/EP2019/061953
Veröffentlichungsdatum: 02.01.2020 Internationales Anmeldedatum: 09.05.2019
IPC:
G06T 7/55 (2017.01) ,G06T 17/20 (2006.01) ,G06T 19/20 (2011.01) ,G06K 9/00 (2006.01)
[IPC code unknown for G06T 7/55]
G Physik
06
Datenverarbeitung; Rechnen; Zählen
T
Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein
17
3D Modellierung für Computergraphik
20
Gitternetz-Beschreibung, z.B. Polygonalisierung oder Mosaikbildung [tessellation]
G Physik
06
Datenverarbeitung; Rechnen; Zählen
T
Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein
19
Bearbeiten von 3D-Modellen oder 3D-Bildern für Computergraphik
20
Editierung von 3D Bildern, z.B. Ändern von Formen oder Farben, Ausrichtung von Objekten oder Positionierung von Bildteilen
G Physik
06
Datenverarbeitung; Rechnen; Zählen
K
Erkennen von Daten; Darstellen von Daten; Aufzeichnungsträger; Handhabung von Aufzeichnungsträgern
9
Verfahren oder Anordnungen zum Lesen oder Erkennen gedruckter oder geschriebener Zeichen oder zum Erkennen von Mustern, z.B. Fingerabdrücken
Anmelder:
ROBERT BOSCH GMBH [DE/DE]; Postfach 30 02 20 70442 Stuttgart, DE
Erfinder:
HERZOG, Paul Robert; DE
BROSCH, Uwe; DE
TORRES LOPEZ, Lidia Rosario; DE
RAPROEGER, Dirk; DE
LAUER, Paul-Sebastian; DE
Prioritätsdaten:
10 2018 210 812.930.06.2018DE
Titel (DE) Verfahren zu einer sensor- und speicherbasierten Darstellung einer Umgebung, Anzeigevorrichtung und Fahrzeug mit der Anzeigevorrichtung
(EN) METHOD FOR SENSOR AND MEMORY-BASED DEPICTION OF AN ENVIRONMENT, DISPLAY APPARATUS AND VEHICLE HAVING THE DISPLAY APPARATUS
(FR) PROCÉDÉ DE REPRÉSENTATION D'UN ENVIRONNEMENT BASÉE SUR CAPTEUR ET MÉMOIRE, DISPOSITIF D'AFFICHAGE ET VÉHICULE ÉQUIPÉ D'UN TEL DISPOSITIF D'AFFICHAGE
Zusammenfassung:
(DE) Verfahren zu einer sensor- und speicherbasierten Darstellung einer Umgebung eines Fahrzeugs (100), wobei das Fahrzeug (100) zumindest einen bildgebenden Sensor zur Erfassung der Umgebung aufweist, insbesondere eine Kamera (101, 102), umfassend die folgenden Verfahrensschritte: Erfassung (301) einer Abfolge von Bildern, insbesondere von Kamerabilden; Bestimmung (303) von Abstandsdaten in Abhängigkeit der erfassten Bilder und/oder eines Abstandssensors (103, 104) des Fahrzeugs (100), wobei die Abstandsdaten Abstände zwischen dem Fahrzeug und Objekten in der Umgebung des Fahrzeugs umfassen; Erzeugung (304) einer dreidimensionalen Struktur eines Umgebungsmodells (701) in Abhängigkeit der Abstandsdaten; Erkennung (307) von mindestens einem Objekt (108a, 108b, 401, 402, 403, 404, 405) in der Umgebung des Fahrzeugs (100) in Abhängigkeit der erfassten Bilder, insbesondere durch ein neuronales Netz; Laden (308) eines synthetischen Objektmodells (702, 703) in Abhängigkeit des erkannten Objektes (108a, 108b, 401, 402, 403, 404, 405); Anpassung (310) der erzeugten dreidimensionalen Struktur des Umgebungsmodells (701) in Abhängigkeit des synthetischen Objektmodells (702, 703) und in Abhängigkeit der Abstandsdaten; und Anzeige (314) des angepassten Umgebungsmodells (701).
(EN) The invention relates to a method for sensor and memory-based depiction of an environment of a vehicle (100), wherein the vehicle (100) has at least one imaging sensor for capturing the environment, in particular a camera (101, 102), comprising the following method steps: capturing (301) a sequence of images, in particular camera images; determining (303) distance data as a function of the captured images and/or a distance sensor (103, 104) of the vehicle (100), wherein the distance data comprise distances between the vehicle and objects in the environment of the vehicle; generating (304) a three-dimensional structure of an environmental model (701) as a function of the distance data; detecting (307) at least one object (108a, 108b, 401, 402, 403, 404, 405) in the environment of the vehicle (100) as a function of the captured images, in particular by a neuronal network; loading (308) a synthetic object model (702, 703) as a function of the detected object (108a, 108b, 401, 402, 403, 404, 405); modifying (310) the generated three-dimensional structure of the environmental model (701) as a function of the synthetic object model (702, 703) and as a function of the distance data; and displaying (314) the modified environmental model (701).
(FR) Procédé de représentation d'un environnement d'un véhicule (100) basée sur capteur et mémoire, le véhicule (100) comportant au moins un capteur d'image pour détecter l'environnement, en particulier une caméra (101, 102), comprenant les étapes suivantes du procédé : détection (301) d'une séquence d'images, en particulier d'images de caméra ; détermination (303) de données de distance en fonction des images détectées et/ou d'un capteur de distance (103, 104) du véhicule (100), les données de distance présentant des distances entre le véhicule et des objets à proximité du véhicule ; génération (304) d'une structure en trois dimensions d'un modèle environnemental (701) en fonction des données de distance ; reconnaissance (307) d'au moins un objet (108a, 108b, 401, 402, 403, 404, 405) dans l'environnement du véhicule (100) en fonction des images acquises, notamment par un réseau neuronal ; chargement (308) d'un modèle objet synthétique (702, 703) en fonction de l'objet (108a, 108b, 401, 402, 403, 404, 405) reconnu ; adaptation (310) de la structure tridimensionnelle générée du modèle d'environnement (701) en fonction du modèle d'objet synthétique (702, 703) et en fonction des données de distance ; et affichage (314) du modèle d'environnement adapté (701).
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Afrikanische Organisation für geistiges Eigentum (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
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Veröffentlichungssprache: Deutsch (DE)
Anmeldesprache: Deutsch (DE)