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1. (WO2020001742) DEVICE FOR CONTROLLING A ROBOT MANIPULATOR
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Veröff.-Nr.: WO/2020/001742 Internationale Veröffentlichungsnummer: PCT/EP2018/067045
Veröffentlichungsdatum: 02.01.2020 Internationales Anmeldedatum: 26.06.2018
IPC:
B25J 9/16 (2006.01)
B Arbeitsverfahren; Transportieren
25
Handwerkzeuge; tragbare Werkzeuge mit Kraftantrieb; Griffe für Handgeräte; Werkstatteinrichtungen; Manipulatoren
J
Manipulatoren; mit Manipuliereinrichtungen ausgestattete Räume
9
Programmgesteuerte Manipulatoren
16
Programmsteuerungen
Anmelder:
FRANKA EMIKA GMBH [DE/DE]; Infanteriestr. 19 Gebäude 5 80797 München, DE
Erfinder:
HADDADIN, Sami; DE
Vertreter:
RÖSLER, FRANK; Rösler Rasch van der Heide & Partner Bodenseestr. 18 81241 München, DE
Prioritätsdaten:
Titel (DE) DEVICE FOR CONTROLLING A ROBOT MANIPULATOR
(EN) DEVICE FOR CONTROLLING A ROBOT MANIPULATOR
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE D’UN MANIPULATEUR DE ROBOT
Zusammenfassung:
(EN) The invention relates to a Device (10) for controlling a robot manipulator (20) with an endeffector (21), comprising: - A first unit (1) being configured to provide a measured or estimated external wrench F̅̅ext acting on the manipulator and/or on the endeffector, - a controller (3) being connected to the first unit (1), wherein the controller (3) comprises a force controller (5) and an impedance controller (7), wherein the force controller (5) is configured to generate a preliminary force control signal Ff based upon a predefined desired force signal Fd and upon F̅̅ext, and configured to modify Ff by applying an attenuating function αf derived from a first virtual energy tank Tf to obtain a final force control signal F'f, wherein Tf is based upon a measured or estimated velocity ẋ of the robot manipulator and/or of the endeffector and upon Ff, and is configured to transform F'f to a force control signal u'f with a Jacobian map J, wherein the impedance controller (7) is configured to modify a preliminary desired velocity ẋd signal by applying an attenuating function αi derived from a second virtual energy tank Ti to obtain a final desired velocity signal ẋ'd, wherein Ti is based upon ẋd, and upon F'f and F̅̅ext, and wherein the impedance controller (7) is configured to generate an impedance control signal u'i based upon ẋ'd and upon ẋ, and - a summation unit (9) configured to generate an actuator command u' by adding u'f and u'i.
(FR) La présente invention concerne un dispositif (10) pour commander un manipulateur de robot (20) avec un effecteur terminal (21), comprenant: - une première unité (1) étant configurée pour fournir une clé externe mesurée ou estimée F̅̅ ext agissant sur le manipulateur et/ou sur l'effecteur terminal, - un dispositif de commande (3) étant connecté à la première unité (1), le dispositif de commande (3) comprenant un dispositif de commande de force (5) et un dispositif de commande d'impédance (7), le dispositif de commande de force (5) étant configuré pour générer un signal de commande de force préliminaire F f sur la base d’un signal de force souhaité prédéfini F d et sur F̅̅ ext et configuré pour modifier F f par application d’une fonction d’atténuation α f dérivé d'un premier réservoir d'énergie virtuel T f pour obtenir un signal de commande de force final F’ f , où T f est basé sur une vitesse mesurée ou estimée x du manipulateur de robot et/ou de l'effecteur terminal et sur F f , et est configuré pour transformer F’ f en signal de commande de force u’ f avec une carte jacobienne J, le dispositif de commande d'impédance (7) étant configuré pour modifier un signal de vitesse préliminaire souhaitée ẋ d par application d'une fonction d'atténuation α i dérivée d'un deuxième réservoir d'énergie virtuel T i pour obtenir un signal de vitesse final souhaité x' d , où T i est basé sur ẋ d , et sur F’ f et F̅̅ ext , et le dispositif de commande d'impédance (7) étant configuré pour générer un signal de commande d'impédance u’ i basé sur ẋ’ d et sur ẋ, et - une unité de sommation (9) configurée pour générer une commande d'actionneur u’ par addition de u f et u’ i .
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Designierte Staaten: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
Afrikanische Organisation für geistiges Eigentum (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasisches Patentamt (EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Europäisches Patentamt (EPA) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Afrikanische Organisation für geistiges Eigentum (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Veröffentlichungssprache: Englisch (EN)
Anmeldesprache: Englisch (EN)