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1. (WO2019063266) VERFAHREN ZUR LOKALISIERUNG EINES HÖHER AUTOMATISIERTEN FAHRZEUGS (HAF), INSBESONDERE EINES HOCHAUTOMATISIERTEN FAHRZEUGS, UND EIN FAHRZEUGSYSTEM
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Veröff.-Nr.: WO/2019/063266 Internationale Anmeldenummer PCT/EP2018/074223
Veröffentlichungsdatum: 04.04.2019 Internationales Anmeldedatum: 07.09.2018
IPC:
G01S 5/16 (2006.01) ,G01S 5/02 (2010.01) ,G01C 21/26 (2006.01) ,G01C 21/30 (2006.01) ,G05D 1/02 (2006.01) ,G06K 9/00 (2006.01)
G Physik
01
Messen; Prüfen
S
Funkpeilung; Funknavigationssysteme; Bestimmen der Entfernung oder der Geschwindigkeit mittels Funkwellen; Orten oder Ermitteln der Anwesenheit mittels Reflexion oder Wiederausstrahlung von Funkwellen; vergleichbare Anordnungen mit anderen Wellen
5
Standortbestimmung durch Koordinieren von zwei oder mehr Richtungs- oder Standlinien- bestimmungen; Standortbestimmung durch Koordinieren von zwei oder mehr Entfernungsbestimmungen
16
mittels elektromagnetischer Wellen außer Funkwellen
G Physik
01
Messen; Prüfen
S
Funkpeilung; Funknavigationssysteme; Bestimmen der Entfernung oder der Geschwindigkeit mittels Funkwellen; Orten oder Ermitteln der Anwesenheit mittels Reflexion oder Wiederausstrahlung von Funkwellen; vergleichbare Anordnungen mit anderen Wellen
5
Standortbestimmung durch Koordinieren von zwei oder mehr Richtungs- oder Standlinien- bestimmungen; Standortbestimmung durch Koordinieren von zwei oder mehr Entfernungsbestimmungen
02
mittels Funkwellen
G Physik
01
Messen; Prüfen
C
Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen; Geodäsie; Navigation; Kreiselgeräte; Fotogrammmetrie oder Videogrammmetrie
21
Navigation; Navigationsinstrumente, soweit sie nicht in den Gruppen G01C1/-G01C19/107
26
besonders ausgebildet für die Navigation in einem Straßennetz
G Physik
01
Messen; Prüfen
C
Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen; Geodäsie; Navigation; Kreiselgeräte; Fotogrammmetrie oder Videogrammmetrie
21
Navigation; Navigationsinstrumente, soweit sie nicht in den Gruppen G01C1/-G01C19/107
26
besonders ausgebildet für die Navigation in einem Straßennetz
28
mit Korrelation von Daten von mehreren Navigationsinstrumenten
30
Flächen- oder Konturnavigation [Map- or contour-matching]
G Physik
05
Steuern; Regeln
D
Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen
1
Steuerung oder Regelung des Standortes, des Kurses, der Höhe oder der Lage von Land-, Wasser-, Luft- oder Raumfahrzeugen, z.B. Autopilot
02
Steuerung oder Regelung des Einhaltens einer Position oder des Kurses in zwei Dimensionen
G Physik
06
Datenverarbeitung; Rechnen; Zählen
K
Erkennen von Daten; Darstellen von Daten; Aufzeichnungsträger; Handhabung von Aufzeichnungsträgern
9
Verfahren oder Anordnungen zum Lesen oder Erkennen gedruckter oder geschriebener Zeichen oder zum Erkennen von Mustern, z.B. Fingerabdrücken
Anmelder:
ROBERT BOSCH GMBH [DE/DE]; Postfach 30 02 20 70442 Stuttgart, DE
Erfinder:
ROHDE, Jan; DE
MIELENZ, Holger; DE
Prioritätsdaten:
10 2017 217 212.627.09.2017DE
Titel (EN) METHOD FOR LOCATING A VEHICLE WITH ADVANCED AUTOMATED FUNCTIONS (HAD), IN PARTICULAR A HIGHLY AUTOMATED VEHICLE, AND A VEHICLE SYSTEM
(FR) PROCÉDÉ DE LOCALISATION D’UN VÉHICULE TRÈS AUTOMATISÉ (VTA), EN PARTICULIER UN VÉHICULE FORTEMENT AUTOMATISÉ, ET SYSTÈME DE VÉHICULE
(DE) VERFAHREN ZUR LOKALISIERUNG EINES HÖHER AUTOMATISIERTEN FAHRZEUGS (HAF), INSBESONDERE EINES HOCHAUTOMATISIERTEN FAHRZEUGS, UND EIN FAHRZEUGSYSTEM
Zusammenfassung:
(EN) The invention relates to a method for operating a vehicle with advanced automated functions (HAD), in particular a highly automated vehicle, in a digital map, having the steps of: S1 ascertaining a global position estimation for the HAD by means of a locating module of a vehicle system of the HAD, said global position estimation comprising a position and an orientation of the HAD; S2 transmitting at least one landmark position and at least one assigned landmark property to the vehicle system; S3 ascertaining the position of the landmark position relative to the HAD at least partly on the basis of the position estimation and the landmark position; S4 carrying out at least one sensor measurement and checking that the at least one landmark property can be detected at the relative position; and S5 outputting an error indicator as the result of the check carried out in step S4. The invention additionally relates to a corresponding system and to a computer program.
(FR) L’invention concerne un procédé pour faire fonctionner un véhicule très automatisé (VTA), en particulier un véhicule fortement automatisé, dans une carte numérique, comprenant les étapes de : S1 la détermination d’une estimation d’une pose globale pour le VTA par un module de localisation d’un système de véhicule du VTA, l’estimation de pose globale comprenant une position et une orientation du VTA ; S2 la transmission d’au moins une position de point de repère et d’au moins une propriété de point de repère associée au système de véhicule ; S3 la détermination d’une position relative de la position de point de repère par rapport au VTA au moins partiellement sur la base de l’estimation de pose et de la position de point de repère ; S4 la réalisation d’au moins une mesure de capteur et la vérification quant à la possibilité de détecter l’au moins une propriété de point de repère à la position relative ; et S5 la sortie d’un indicateur d’erreur comme résultat de la vérification effectuée dans l’étape S4. L'invention concerne en outre un système correspondant ainsi qu’un programme d’ordinateur.
(DE) Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines höher automatisierten Fahrzeugs (HAF), insbesondere eines hochautomatisierten Fahrzeugs, in einer digitalen Karte, umfassend die Schritte: S1 Ermittlung einer globalen Posenschätzung für das HAF durch ein Lokalisierungsmodul eines Fahrzeugsystems des HAF, wobei die globale Posenschätzung eine Position und Orientierung des HAF umfasst; S2 Übermittlung von zumindest einer Landmarkenposition und zumindest einer zugeordneten Landmarkeneigenschaft an das Fahrzeugsystem; S3 Ermittlung einer relativen Position der Landmarkenposition bezüglich des HAF zumindest teilweise auf Grundlage der Posenschätzung und der Landmarkenposition; S4 Durchführung zumindest einer Sensormessung und Überprüfung dahingehend, dass an der relativen Position die zumindest eine Landmarkeneigenschaft detektierbar ist; und S5 Ausgabe eines Fehlerindikators als Ergebnis der in Schritt S4 durchgeführten Überprüfung. Die Erfindung betrifft ferner ein entsprechendes System sowie ein Computerprogramm.
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Designierte Staaten: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
African Regional Intellectual Property Organization (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasische Patentorganisation (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Europäisches Patentamt (EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Veröffentlichungssprache: Deutsch (DE)
Anmeldesprache: Deutsch (DE)