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1. (WO2019062291) BINOCULAR VISION POSITIONING METHOD, DEVICE, AND SYSTEM
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Veröff.-Nr.: WO/2019/062291 Internationale Anmeldenummer PCT/CN2018/096185
Veröffentlichungsdatum: 04.04.2019 Internationales Anmeldedatum: 18.07.2018
IPC:
G01C 21/20 (2006.01) ,G01C 21/16 (2006.01) ,G05D 1/02 (2006.01)
G Physik
01
Messen; Prüfen
C
Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen; Geodäsie; Navigation; Kreiselgeräte; Fotogrammmetrie oder Videogrammmetrie
21
Navigation; Navigationsinstrumente, soweit sie nicht in den Gruppen G01C1/-G01C19/107
20
Instrumente zum Durchführen navigatorischer Berechnungen
G Physik
01
Messen; Prüfen
C
Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen; Geodäsie; Navigation; Kreiselgeräte; Fotogrammmetrie oder Videogrammmetrie
21
Navigation; Navigationsinstrumente, soweit sie nicht in den Gruppen G01C1/-G01C19/107
10
durch Messung der Geschwindigkeit oder der Beschleunigung
12
ausgeführt an Bord des zu navigierenden Objektes; Koppeln
16
durch Integrieren der Beschleunigung oder der Geschwindigkeit, d.h. Trägheitsnavigation
G Physik
05
Steuern; Regeln
D
Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen
1
Steuerung oder Regelung des Standortes, des Kurses, der Höhe oder der Lage von Land-, Wasser-, Luft- oder Raumfahrzeugen, z.B. Autopilot
02
Steuerung oder Regelung des Einhaltens einer Position oder des Kurses in zwei Dimensionen
Anmelder:
歌尔股份有限公司 GOERTEK INC. [CN/CN]; 中国山东省潍坊市 高新区东方路268号 No. 268, Dongfang Road, Hi-Tech Industry District Weifang, Shandong 261031, CN
Erfinder:
宋浩冉 SONG, Haoran; CN
戴天荣 DAI, Tianrong; CN
任玉川 REN, Yuchuan; CN
李舜铭 LI, Shunming; CN
曹进喜 CAO, Jinxi; CN
Vertreter:
北京太合九思知识产权代理有限公司 TEKYRS INTELLECTUAL PROPERTY INC.; 中国北京市 西城区北展北街11号华远企业号D座2单元3层B303 Suite B303, 3rd Floor, Block D-2, Huayuan Enterprise No 11 Beizhan North Street, Xicheng District Beijing 100044, CN
Prioritätsdaten:
201710908182.629.09.2017CN
Titel (EN) BINOCULAR VISION POSITIONING METHOD, DEVICE, AND SYSTEM
(FR) PROCÉDÉ, DISPOSITIF ET SYSTÈME DE POSITIONNEMENT DE VISION BINOCULAIRE
(ZH) 一种双目视觉定位方法、装置及系统
Zusammenfassung:
(EN) Provided are a binocular vision positioning method, device, and system. The method comprises: calculating first pose change information according to two image frames acquired by a binocular camera unit at two consecutive moments (101); calculating second pose change information according to inertia parameters acquired by an inertia measurement unit between the two consecutive moments (102); respectively extracting, from the two image frames, matching feature points on the two image frames, and calculating a re-projection error of each of the feature points (103); and obtaining optimized third pose change information for use in positioning by using results obtained by the calculations above as nodes or edges of a universal map optimization algorithm (104). The system comprises: a binocular vision positioning device, and a binocular camera unit and an inertial measurement unit which are connected to the binocular vision positioning device. A left-eye camera and a right-eye camera of the binocular camera unit are symmetrically positioned on both sides of the inertial measurement unit. The positioning method can improve the estimation accuracy and the real-time property of a position and attitude.
(FR) La présente invention porte sur un procédé, un dispositif et un système de positionnement de vision binoculaire. Le procédé consiste : à calculer des premières informations de changement de pose selon deux trames d'image acquises par une unité de camera binoculaire à deux moments consécutifs (101); à calculer des deuxièmes informations de changement de pose en fonction de paramètres d'inertie acquis par une unité de mesure d'inertie entre les deux moments consécutifs (102); à extraire respectivement, à partir des deux trames d'image, des points caractéristiques correspondants sur les deux trames d'image, et calculer une erreur de reprojection de chacun des points caractéristiques (103); et à obtenir des troisièmes informations de changement de pose optimisées destinées à être utilisées dans le positionnement en utilisant des résultats obtenus par les calculs ci-dessus en tant que nœuds ou bords d'un algorithme d'optimisation de carte universelle (104). Le système comprend : un dispositif de positionnement de vision binoculaire, et une unité de caméra binoculaire et une unité de mesure inertielle qui sont connectées au dispositif de positionnement de vision binoculaire. Une caméra d'œil gauche et une caméra d'œil droit de l'unité de caméra binoculaire sont positionnées symétriquement de part et d'autre de l'unité de mesure inertielle. Le procédé de positionnement peut améliorer la précision d'estimation et la propriété en temps réel d'une position et d'une attitude.
(ZH) 提供了一种双目视觉定位方法、装置及系统。其中,该方法包括:根据双目摄像单元在连续的两个时刻采集到的两帧图像,计算第一位姿变化信息(101);根据惯性测量单元在连续的两个时刻之间采集的惯性参数,计算第二位姿变化信息(102);分别从两帧图像中提取两帧图像上相匹配的特征点,并计算各特征点的重投影误差(103);将以上计算得到的结果作为通用图优化算法的节点或边,以得到优化后的用于定位的第三位姿变化信息(104)。该系统包括:双目视觉定位装置以及与之连接的双目摄像单元和惯性测量单元;该双目摄像单元的左目相机和右目相机对称位于惯性测量单元的两侧。该定位方法能够提高位置姿态的估计精度和实时性。
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Designierte Staaten: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
African Regional Intellectual Property Organization (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasische Patentorganisation (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Europäisches Patentamt (EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Veröffentlichungssprache: Chinesisch (ZH)
Anmeldesprache: Chinesisch (ZH)