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1. (WO2019057490) VERFAHREN ZUM LOKALISIEREN EINES MOBILEN ROBOTERS
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Veröff.-Nr.: WO/2019/057490 Internationale Anmeldenummer PCT/EP2018/073808
Veröffentlichungsdatum: 28.03.2019 Internationales Anmeldedatum: 05.09.2018
IPC:
G05D 1/02 (2006.01) ,G01C 21/00 (2006.01)
G Physik
05
Steuern; Regeln
D
Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen
1
Steuerung oder Regelung des Standortes, des Kurses, der Höhe oder der Lage von Land-, Wasser-, Luft- oder Raumfahrzeugen, z.B. Autopilot
02
Steuerung oder Regelung des Einhaltens einer Position oder des Kurses in zwei Dimensionen
G Physik
01
Messen; Prüfen
C
Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen; Geodäsie; Navigation; Kreiselgeräte; Fotogrammmetrie oder Videogrammmetrie
21
Navigation; Navigationsinstrumente, soweit sie nicht in den Gruppen G01C1/-G01C19/107
Anmelder:
KUKA DEUTSCHLAND GMBH [DE/DE]; Zugspitzstraße 140 86165 Augsburg, DE
Erfinder:
SANDER, Slawomir; DE
KUEMMERLE, Rainer; DE
PFAFF, Patrick; DE
BONIARDI, Federico; DE
BURGARD, Wolfram; DE
CASELITZ, Tim; DE
Vertreter:
TILLMANN, Axel; DE
Prioritätsdaten:
10 2017 008 917.522.09.2017DE
Titel (EN) METHOD FOR LOCALISING A MOBILE ROBOT
(FR) PROCÉDÉ POUR LOCALISER UN ROBOT MOBILE
(DE) VERFAHREN ZUM LOKALISIEREN EINES MOBILEN ROBOTERS
Zusammenfassung:
(EN) The invention relates to a method for localising a mobile robot (10) in a reference system, comprising the particularly repeated and/or online-implemented steps of: detecting (S10) a surrounding contour; and determining (S20) a position of the robot in relation to the reference system according to particularly a difference between the detected surrounding contour (21) and a plan of a building (20), which is predefined in relation to the reference system.
(FR) Un procédé selon l'invention pour localiser un robot mobile (10) dans un système de référence comprend les étapes suivantes exécutées en particulier de façon répétée et/ou en ligne, consistant à : détecter (S10) un contour d'environnement ; et déterminer (S20) une pose du robot par rapport au système de référence en fonction du contour d'environnement (21) détecté et du tracé d’un bâtiment (20) qui est prédéfini par rapport au système de référence, notamment en fonction d'une différence entre les deux.
(DE) Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Lokalisieren eines mobilen Roboters (10) in einem Bezugssystem, umfasst die, insbesondere wiederholten und/oder online durchgeführten, Schritte: − Erfassen (S10) einer Umgebungskontur; und − Ermitteln (S20) einer Pose des Roboters relativ zu dem Bezugssystem in Abhängigkeit von, insbesondere einem Unterschied zwischen, der erfassten Umgebungskontur (21) und einem Grundriss eines Gebäudes (20), der relativ zu dem Bezugssystem vorgegeben ist.
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Designierte Staaten: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
African Regional Intellectual Property Organization (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasische Patentorganisation (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Europäisches Patentamt (EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Veröffentlichungssprache: Deutsch (DE)
Anmeldesprache: Deutsch (DE)