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1. (WO2019053062) EXPLORATION EINER UNBEKANNTEN UMGEBUNG DURCH EINEN AUTONOMEN MOBILEN ROBOTER
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Veröff.-Nr.: WO/2019/053062 Internationale Anmeldenummer PCT/EP2018/074607
Veröffentlichungsdatum: 21.03.2019 Internationales Anmeldedatum: 12.09.2018
IPC:
G05D 1/02 (2006.01) ,A47L 11/40 (2006.01)
G Physik
05
Steuern; Regeln
D
Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen
1
Steuerung oder Regelung des Standortes, des Kurses, der Höhe oder der Lage von Land-, Wasser-, Luft- oder Raumfahrzeugen, z.B. Autopilot
02
Steuerung oder Regelung des Einhaltens einer Position oder des Kurses in zwei Dimensionen
A Täglicher Lebensbedarf
47
Möbel; Haushaltsgegenstände oder -geräte; Kaffeemühlen; Gewürzmühlen; Staubsauger allgemein
L
Waschen oder Reinigen im Haushalt; Staubsauger allgemein
11
Maschinen zum Reinigen von Fußböden, Teppichen, Möbeln, Wänden oder Wandbespannungen
40
Teile oder Einzelheiten von Maschinen, soweit nicht in den Gruppen A47L11/02-A47L11/38118
Anmelder:
ROBART GMBH [AT/AT]; Friedhofstr. 4 4020 Linz, AT
Erfinder:
ARTES, Harold; AT
SEETHALER, Dominik; AT
Vertreter:
WESTPHAL, MUSSGNUG & PARTNER MBB; Werinherstr. 79 81541 München, DE
Prioritätsdaten:
10 2017 121 128.412.09.2017DE
Titel (EN) EXPLORATION OF AN UNKNOWN ENVIRONMENT BY AN AUTONOMOUS MOBILE ROBOT
(FR) EXPLORATION D’UN ENVIRONNEMENT INCONNU PAR UN ROBOT MOBILE AUTONOME
(DE) EXPLORATION EINER UNBEKANNTEN UMGEBUNG DURCH EINEN AUTONOMEN MOBILEN ROBOTER
Zusammenfassung:
(EN) The invention relates to a method for exploring a robot area of application by an autonomous mobile robot. According to one mode of embodiment, the method comprises starting an exploratory journey, during which the robot detects objects in the environment thereof and stores detected objects as map data on a map, while the robot moves through the robot area of application. During the exploratory journey, the robot carries out sub-area detection based on the stored map data, at least one reference sub-area being detected. It is then checked whether the reference sub-area has been fully explored. The robot repeats the sub-area detection in order to update the reference sub-area and checks again whether the (updated) reference sub-area has been fully explored. The exploration of the reference sub-area is continued until the checking process indicates that the reference sub-area has been fully explored. The robot then continues the explorative journey in another sub-area if another sub-area has been detected, the other sub-area being used as a reference sub-area.
(FR) L’invention concerne un dispositif de reconnaissance d’une zone d’utilisation de robot par un robot mobile autonome. Selon un exemple de réalisation, le procédé consiste à démarrer un déplacement de reconnaissance, le robot détectant des objets dans son environnement pendant le déplacement de reconnaissance et mémorisant les objets détectés sur une carte sous la forme de données cartographiques pendant que le robot traverse la zone d’utilisation de robot. Pendant le déplacement de reconnaissance, le robot effectue une détection de zone partielle sur la base des données cartographiques mémorisées, en détectant au moins une zone partielle de référence. Il est ensuite vérifié si la zone partielle de référence est entièrement reconnue. Le robot répète la détection de zone partielle pour mettre à jour la zone de référence, et vérifie à nouveau si la zone partielle de référence (mise à jour) est entièrement reconnue. La reconnaissance de la zone partielle de référence se poursuit jusqu’à ce que la vérification indique que la zone partielle de référence est entièrement reconnue. Le robot poursuit ensuite le déplacement de reconnaissance dans une autre zone partielle, à condition qu’une autre zone partielle ait été détectée, l’autre zone partielle étant utilisée en tant que zone partielle de référence.
(DE) Es wird ein Verfahren zur Erkundung eines Robotereinsatzgebietes durch einen autonomen mobilen Roboter beschrieben. Gemäß einem Ausführungsbeispiel umfasst das Verfahren das Starten einer Erkundungsfahrt, wobei der der Roboter während der Erkundungsfahrt Objekte in seiner Umgebung detektiert und detektierte Objekte als Kartendaten in einer Karte speichert, während der Roboter sich durch das Robotereinsatzgebiet bewegt. Während der Erkundungsfahrt führt der Roboter Teilgebietsdetektion basierend auf den gespeicherten Kartendaten durch, wobei zumindest ein Referenzteilgebiet detektiert wird. Anschließend wird geprüft, ob das Referenzteilgebiet vollständig erkundet ist. Der Roboter wiederholt die Teilgebietsdetektion, um das Referenzteilgebiet zu aktualisieren, und prüft erneut, ob das (aktualisierte) Referenzteilgebiet vollständig erkundet ist. Die Erkundung des Referenzteilgebiets wird fortgesetzt, bis dass die Prüfung ergibt, dass das Referenzteilgebiet vollständig erkundet ist. Anschließend wird der Roboter die Erkundungsfahrt in einem weiteren Teilgebiet fortsetzen, sofern ein weiteres Teilgebiet detektiert wurde, wobei das weitere Teilgebiet als Referenzteilgebiet verwendet wird.
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Veröffentlichungssprache: Deutsch (DE)
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