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1. (WO2019052863) ERMITTLUNG VON BEWEGUNGEN OMNIDIREKTIONALER PLATTFORMEN
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Veröff.-Nr.: WO/2019/052863 Internationale Anmeldenummer PCT/EP2018/073814
Veröffentlichungsdatum: 21.03.2019 Internationales Anmeldedatum: 05.09.2018
IPC:
G01C 21/12 (2006.01) ,G01C 22/02 (2006.01) ,G01C 22/00 (2006.01)
G Physik
01
Messen; Prüfen
C
Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen; Geodäsie; Navigation; Kreiselgeräte; Fotogrammmetrie oder Videogrammmetrie
21
Navigation; Navigationsinstrumente, soweit sie nicht in den Gruppen G01C1/-G01C19/107
10
durch Messung der Geschwindigkeit oder der Beschleunigung
12
ausgeführt an Bord des zu navigierenden Objektes; Koppeln
G Physik
01
Messen; Prüfen
C
Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen; Geodäsie; Navigation; Kreiselgeräte; Fotogrammmetrie oder Videogrammmetrie
22
Messen der Wegstrecke über Grund von Fahrzeugen, Personen, Tieren oder anderen sich bewegenden festen Körpern, z.B. mittels Messrades oder Schrittmessers
02
durch Umwandeln in elektrische Wellenformen, z.B. mittels Tachometergenerators, und nachfolgendes Integrieren
G Physik
01
Messen; Prüfen
C
Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen; Geodäsie; Navigation; Kreiselgeräte; Fotogrammmetrie oder Videogrammmetrie
22
Messen der Wegstrecke über Grund von Fahrzeugen, Personen, Tieren oder anderen sich bewegenden festen Körpern, z.B. mittels Messrades oder Schrittmessers
Anmelder:
KUKA DEUTSCHLAND GMBH [DE/DE]; Zugspitzstraße 140 86165 Augsburg, DE
Erfinder:
ALLMENDINGER, Felix; DE
MUNOZ OSORIO, Juan, David; DE
Vertreter:
TILLMANN, Axel; DE
Prioritätsdaten:
10 2017 008 739.318.09.2017DE
Titel (EN) DETERMINATION OF MOVEMENTS OF OMNIDIRECTIONAL PLATFORMS
(FR) DÉTERMINATION DE DÉPLACEMENTS DE PLATE-FORMES OMNIDIRECTIONNELLES
(DE) ERMITTLUNG VON BEWEGUNGEN OMNIDIREKTIONALER PLATTFORMEN
Zusammenfassung:
(EN) A method according to the invention for determining a movement of an omnidirectional platform (1), in particular an omnidirectionally mobile robot, comprises the steps of: capturing (S10) a movement of a first and a second wheel (11, 14) of a first pair of wheels ((11, 14)) and of a first and a second wheel (12, 13) of a second pair of wheels ((12, 13)) of the platform; and determining (S41, S42, S51, S52) a movement of the platform at least in a slip operating mode on the basis of the captured movement of at least the second wheel (14) of the first pair of wheels and of the first and second wheels (12, 13) of the second pair of wheels if a slip of the first wheel (11) of the first pair of wheels is greater than a slip of the second wheel (14) of the first pair of wheels and of the first and second wheels (12, 13) of the second pair of wheels; of at least the first wheel (11) of the first pair of wheels and of the first and second wheels (12, 13) of the second pair of wheels if a slip of the second wheel (14) of the first pair of wheels is greater than a slip of the first wheel (11) of the first pair of wheels and of the first and second wheels (12, 13) of the second pair of wheels; of at least the second wheel (13) of the second pair of wheels and of the first and second wheels (11, 14) of the first pair of wheels if a slip of the first wheel (12) of the second pair of wheels is greater than a slip of the second wheel (13) of the second pair of wheels and of the first and second wheels (11, 14) of the first pair of wheels; and of at least the first wheel (12) of the second pair of wheels and of the first and second wheels (11, 14) of the first pair of wheels if a slip of the second wheel (13) of the second pair of wheels is greater than a slip of the first wheel (12) of the second pair of wheels and of the first and second wheels (11, 14) of the first pair of wheels.
(FR) L'invention concerne un procédé servant à déterminer un déplacement d'une plate-forme (1) omnidirectionnelle, en particulier d'un robot mobile de manière omnidirectionnelle. Le procédé selon l'invention comprend les étapes consistant à : détecter (S10) un déplacement d'une première et d'une seconde roue (11, 14) d'une première paire de roues (11, 14) et d'une première et d'une seconde roue (12, 13) d'une seconde paire de roues (12, 13) de la plate-forme ; et déterminer (S41, S42, S51, S52) un déplacement de la plate-forme au moins dans un mode en régime de glissement sur la base du déplacement détecté au moins de la seconde roue (14) de la première paire de roues et de la première et de la seconde roue (12, 13) de la seconde paire de roues si un glissement de la première roue (11) de la première paire de roues est supérieur à un glissement de la seconde roue (14) de la première paire de roues et de la première et de la seconde roue (12, 13) de la seconde paire de roues, et au moins de la première roue (11) de la première paire de roues et de la première et de la seconde roue (12, 13) de la seconde paire de roues si un glissement de la seconde roue (14) de la première paire de roues est supérieur à un glissement de la première roue (11) de la première paire de roues et de la première et de la seconde roue (12, 13) de la seconde paire de roue, et au moins de la seconde roue (13) de la seconde paire de roues et de la première et de la seconde roue (11, 14) de la première paire de roues si un glissement de la première roue (12) de la seconde paire de roues est supérieur à un glissement de la seconde roue (13) de la seconde paire de roues et de la première et de la seconde roue (11, 14) de la première paire de roues, et au moins de la première roue (12) de la seconde paire de roues et de la première et de la seconde roue (11, 14) de la première paire de roues si un glissement de la seconde roue (13) de la seconde paire de roue est supérieur à un glissement de la première roue (12) de la seconde paire de roues et de la première et de la seconde roue (11, 14) de la première paire de roues.
(DE) Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Ermitteln einer Bewegung einer omnidirektionalen Plattform (1), insbesondere eines omnidirektional mobilen Roboters, umfasst die Schritte: Erfassen (S10) einer Bewegung eines ersten und eines zweiten Rades (11, 14) eines ersten Radpaares ((11, 14)) und eines ersten und eines zweiten Rades (12, 13) eines zweiten Radpaares ((12, 13)) der Plattform; und Ermitteln (S41, S42, S51, S52) einer Bewegung der Plattform wenigstens in einem Schlupfbetriebsmodus auf Basis der erfassten Bewegung wenigstens des zweiten Rades (14) des ersten Radpaares und des ersten und zweiten Rades (12, 13) des zweiten Radpaares, falls ein Schlupf des ersten Rades (11) des ersten Radpaares größer als ein Schlupf des zweiten Rades (14) des ersten Radpaares und des ersten und zweiten Rades (12, 13) des zweiten Radpaares ist; wenigstens des ersten Rades (11) des ersten Radpaares und des ersten und zweiten Rades (12, 13) des zweiten Radpaares, falls ein Schlupf des zweiten Rades (14) des ersten Radpaares größer als ein Schlupf des ersten Rades (11) des ersten Radpaares und des ersten und zweiten Rades (12, 13) des zweiten Radpaares ist; wenigstens des zweiten Rades (13) des zweiten Radpaares und des ersten und zweiten Rades (11, 14) des ersten Radpaares, falls ein Schlupf des ersten Rades (12) des zweiten Radpaares größer als ein Schlupf des zweiten Rades (13) des zweiten Radpaares und des ersten und zweiten Rades (11, 14) des ersten Radpaares ist; und wenigstens des ersten Rades (12) des zweiten Radpaares und des ersten und zweiten Rades (11, 14) des ersten Radpaares, falls ein Schlupf des zweiten Rades (13) des zweiten Radpaares größer als ein Schlupf des ersten Rades (12) des zweiten Radpaares und des ersten und zweiten Rades (11, 14) des ersten Radpaares ist.
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Designierte Staaten: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
African Regional Intellectual Property Organization (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
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Europäisches Patentamt (EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Veröffentlichungssprache: Deutsch (DE)
Anmeldesprache: Deutsch (DE)