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1. (WO2019048111) VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR BESTIMMUNG DER ABWEICHUNG EINER SENSORACHSE EINES UMFELDSENSORS VON DER FAHRACHSE EINES FAHRZEUGS
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Veröff.-Nr.: WO/2019/048111 Internationale Anmeldenummer PCT/EP2018/068878
Veröffentlichungsdatum: 14.03.2019 Internationales Anmeldedatum: 12.07.2018
IPC:
G01S 7/497 (2006.01) ,G01S 7/52 (2006.01) ,G01S 7/40 (2006.01)
G Physik
01
Messen; Prüfen
S
Funkpeilung; Funknavigationssysteme; Bestimmen der Entfernung oder der Geschwindigkeit mittels Funkwellen; Orten oder Ermitteln der Anwesenheit mittels Reflexion oder Wiederausstrahlung von Funkwellen; vergleichbare Anordnungen mit anderen Wellen
7
Einzelheiten der Systeme gemäß den Gruppen G01S13/ , G01S15/ und G01S17/146
48
von Systemen gemäß der Gruppe G01S17/57
497
Maßnahmen zum Überwachen oder Kalibrieren
G Physik
01
Messen; Prüfen
S
Funkpeilung; Funknavigationssysteme; Bestimmen der Entfernung oder der Geschwindigkeit mittels Funkwellen; Orten oder Ermitteln der Anwesenheit mittels Reflexion oder Wiederausstrahlung von Funkwellen; vergleichbare Anordnungen mit anderen Wellen
7
Einzelheiten der Systeme gemäß den Gruppen G01S13/ , G01S15/ und G01S17/146
52
von Systemen gemäß der Gruppe G01S15/57
G Physik
01
Messen; Prüfen
S
Funkpeilung; Funknavigationssysteme; Bestimmen der Entfernung oder der Geschwindigkeit mittels Funkwellen; Orten oder Ermitteln der Anwesenheit mittels Reflexion oder Wiederausstrahlung von Funkwellen; vergleichbare Anordnungen mit anderen Wellen
7
Einzelheiten der Systeme gemäß den Gruppen G01S13/ , G01S15/ und G01S17/146
02
von Systemen gemäß der Gruppe G01S13/57
40
Einrichtungen zum Überwachen oder Eichen
Anmelder:
ROBERT BOSCH GMBH [DE/DE]; Postfach 30 02 20 70442 Stuttgart, DE
Erfinder:
DORENKAMP, Stephan; DE
Prioritätsdaten:
10 2017 215 586.805.09.2017DE
Titel (EN) METHOD AND DEVICE FOR DETERMINING THE DEVIATION OF A SENSOR AXIS OF AN ENVIRONMENTAL SENSOR FROM THE AXIS OF TRAVEL OF A VEHICLE
(FR) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE DÉTERMINATION DE L’ÉCART D’UN AXE DE CAPTEUR D’UN CAPTEUR D’ENVIRONNEMENT À PARTIR D’UN AXE DE DÉPLACEMENT D’UN VÉHICULE
(DE) VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR BESTIMMUNG DER ABWEICHUNG EINER SENSORACHSE EINES UMFELDSENSORS VON DER FAHRACHSE EINES FAHRZEUGS
Zusammenfassung:
(EN) The invention relates to a method and to a device for determining the deviation (5) between a sensor axis (4) of an environmental sensor (2) and the axis of travel (3) of the vehicle (1) to which the environmental sensor (2) is fixed, in particular during a calibration journey of the vehicle (1), wherein the vehicle (1) is moved along a route and at least 3 position marks are detected simultaneously. According to the invention, the positions of the position marks aree known, the instantaneous position of the environmental sensor (2) is determined by multi-lateration of the position marks, the alignment of the sensor axis (4) in space is determined by multi-angulation of the position marks, the axis of travel (3) of the vehicle (1) is determined from the direction of motion of the environment sensor (2) by means of multi-lateration at at least 2 or more times, and the deviation (5) is determined by comparing the alignment of the axis of travel (3) with the alignment of the sensor axis (4).
(FR) L’invention concerne un procédé et un dispositif de détermination de l’écart (5) entre un axe de capteur (4) d’un capteur d’environnement (2) et l’axe de déplacement (3) du véhicule (1) auquel le capteur d’environnement (2) est fixé, en particulier lors d’un déplacement d’étalonnage du véhicule (1). Le véhicule (1) est déplacé le long d’un itinéraire et au moins trois repères de position sont alors détectés simultanément. Selon l’invention, les positions des repères de position sont connues, la position instantanée du capteur d’environnement (2) est déterminée par multilatération des repères de position, l’orientation de l’axe de capteur (4) dans l’espace est déterminée par multilatération des repères de position, l’axe de déplacement (3) du véhicule (1) est déterminé par multilatération à au moins 2 instants à partir de la direction de déplacement du capteur d’environnement (2), et l’écart est déterminé par comparaison de l’orientation de l’axe d’entraînement (3) à l’orientation de l’axe de capteur (4).
(DE) Es wird ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Bestimmung der Abweichung (5) zwischen einer Sensorachse (4) eines Umfeldsensors (2) und der Fahrachse (3) des Fahrzeugs (1), an dem der Umfeldsensor (2) befestigt ist, insbesondere während einer Kalibrierfahrt des Fahrzeugs (1), wobei das Fahrzeug (1) entlang einer Fahrstrecke bewegt wird und dabei mindestens 3 Positionsmarken gleichzeitg erfasst werden. Dabei ist vorgesehen, dass die Positionen der Positionsmarken bekannt sind, dass durch Multilateration der Positionsmarken die momentane Position des Umfeldsensors (2) bestimmt wird, dass durch Multiangulation der Positionsmarken die Ausrichtung der Sensorachse (4) im Raum bestimmt wird, dass durch Multilateration zu mindestens 2 oder mehr Zeitpunkten die Fahrachse (3) des Fahrzeugs (1) aus der Bewegungsrichtung des Umfeldsensors (2) bestimmt wird, und dass durch Vergleich der Ausrichtung der Fahrachse (3) mit der Ausrichtung der Sensorachse (4) die Abweichung (5) bestimmt wird.
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Designierte Staaten: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
African Regional Intellectual Property Organization (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasische Patentorganisation (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Europäisches Patentamt (EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Veröffentlichungssprache: Deutsch (DE)
Anmeldesprache: Deutsch (DE)