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1. (WO2019044712) ROBOT AND METHOD FOR CHECKING EASE OF ASSEMBLY OF ROBOT
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明 細 書

発明の名称 ロボット及びロボットの組立性確認方法

技術分野

0001  

背景技術

0002   0003  

先行技術文献

特許文献

0004  

発明の概要

発明が解決しようとする課題

0005   0006  

課題を解決するための手段

0007   0008   0009   0010   0011   0012   0013   0014   0015   0016   0017   0018  

発明の効果

0019  

図面の簡単な説明

0020  

発明を実施するための形態

0021   0022   0023   0024   0025   0026   0027   0028   0029   0030   0031   0032   0033   0034   0035   0036   0037   0038   0039   0040   0041   0042   0043   0044   0045   0046   0047   0048   0049   0050   0051   0052   0053   0054   0055   0056   0057   0058   0059   0060   0061   0062   0063   0064   0065   0066   0067   0068   0069   0070   0071   0072   0073   0074   0075   0076   0077  

産業上の利用可能性

0078  

符号の説明

0079  

請求の範囲

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10  

図面

1   2   3   4   5   6   7   8  

明 細 書

発明の名称 : ロボット及びロボットの組立性確認方法

技術分野

[0001]
 本発明は、ロボット及びロボットの組立性確認方法に関する。

背景技術

[0002]
 近年、産業分野だけでなく、サービス産業や民生用にロボットの導入が望まれている。これにより、様々な分野で、従来人が行っていた作業をロボットが行う、又は、ロボットが人と共同して作業を行うことが可能になる。このため、ロボットメーカは、人の腕の代替として使用できる可搬重量10kg以下の小型ロボットの開発を進めるとともに、その販売方法について検討している。従来からロボットの商取引が行われていたが、ロボットは、組立てられた完成品として顧客に引き渡されるものが一般的であった。例えば特許文献1には、ペット型ロボットを商品とし、それを電子商取引する商品受注システムが開示されている。
[0003]
 将来的には、インターネットを利用して、ロボットの構成部品の販売を行い、パーツを購入したユーザが用途に応じてロボットの組立を行う市場が想定される。

先行技術文献

特許文献

[0004]
特許文献1 : 特開2003-203171号公報

発明の概要

発明が解決しようとする課題

[0005]
 しかし、一般に、ユーザはロボットに関する知識が十分でない場合が多く、ユーザ自身でロボットを組み立てるには作業が煩雑になる。
[0006]
 本発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、組立可能なロボットの組立性を向上することを目的とする。

課題を解決するための手段

[0007]
 上記目的を達成するために、本発明のある形態に係るロボットは、少なくとも二種類以上の構成ユニットと、各構成ユニットの動作を制御するように構成された制御ユニットと、を備え、それぞれのユニットが互いに着脱可能に構成されたロボットであって、前記構成ユニットは、少なくとも自己の構成ユニットの種類を示す識別コードを予め記憶しておき、前記識別コードを含む構成データを前記制御ユニットに送信可能に構成され、前記制御ユニットは、各前記構成ユニットの構成データを収集し、収集した構成データに基づいて、当該制御ユニットに接続されている全ての構成ユニットの接続状態に関する接続データを取得可能に構成され、前記制御ユニットによって制御可能な構成ユニットの所定の接続形態を予め照合データとして記憶しておき、前記制御ユニットによって取得された接続データと前記照合データとが一致しているか否かを判定する判定部を更に備える。
[0008]
 上記構成によれば、制御ユニットは、各構成ユニットの構成データを収集し、収集した構成データに基づいて、当該制御ユニットに接続されている全ての構成ユニットの接続状態に関する接続データを取得する。一方、判定部は、制御ユニットに接続されている全ての構成ユニットの接続状態(接続データ)と制御ユニットによって制御可能な構成ユニットの所定の形態態様(照合データ)とが一致しているか否かを判定する。これにより、ユーザは各ユニットを繋ぎ合わせるだけで、ロボットは自己の接続構成の正否を自身で判定することができる。組立性が向上する。
[0009]
 上記ロボットにおいて、前記制御ユニットと前記構成ユニットは、前記制御ユニットを最上位として、デイジーチェーン接続され、最下位の前記構成ユニットは自己の識別コードを含む構成データを生成するとともに、生成した前記構成データを上位の構成ユニットに送信し、各前記構成ユニットは自己の識別コードを前記構成データに追加することにより当該構成データを更新しながら、上位のユニットに順次送信し、最上位の前記制御ユニットは、下位の構成ユニットから送信された構成データに基づいて、全ての構成ユニットの接続データを取得するように構成されていてもよい。
[0010]
 前記構成ユニットは、前記制御ユニット又は上位の構成ユニットと通信する上位接続ポートと、下位の構成ユニットと通信する下位接続ポートと、を含み、前記上位接続ポートが上位のユニットに接続され、且つ、前記下位接続ポートが下位の構成ユニットに接続されていない場合は、自己の構成ユニットの接続の順番を示す接続番号を最下位の番号に設定するとともに自己の識別コードを読み出し、当該自己の接続番号及び識別コードを含む構成データを生成し、生成した構成データを、前記上位接続ポートを介して前記制御ユニット又は上位の構成ユニットに送信し、前記上位接続ポートが上位のユニットに接続され、且つ、前記下位接続ポートが下位の構成ユニットに接続されている場合は、前記下位接続ポートを介して、下位の構成ユニットから前記構成データを受信し、受信した下位の構成ユニットの構成データに基づいて自己の構成ユニットの接続番号を設定するとともに自己の識別コードを読み出し、当該自己の接続番号および識別コードを前記構成データに追加し、更新された構成データを、前記上位接続ポートを介して前記制御ユニット又は上位の構成ユニットに送信するように構成されていてもよい。
[0011]
 また、上記ロボットにおいて、前記制御ユニットと前記構成ユニットは、前記制御ユニットを最上位として、デイジーチェーン接続され、最上位の前記制御ユニットは自己の識別コードを含む構成データを生成するとともに、生成した構成データを下位の構成ユニットに送信し、各前記構成ユニットは自己の識別コードを前記構成データに追加することにより構成データを更新しながら、下位のユニットに順次送信し、最下位の前記構成ユニットは、受信した構成データに基づいて、全ての構成ユニットの接続データを取得するとともに、取得した接続データを上位のユニットに順次転送し、最上位の前記制御ユニットは、下位の構成ユニットから転送された接続データを取得するように構成されていてもよい。
[0012]
 前記構成ユニットは、前記制御ユニット又は上位の構成ユニットと通信する上位接続ポートと、下位の構成ユニットと通信する下位接続ポートと、を含み、前記上位接続ポートが上位のユニットに接続され、且つ、前記下位接続ポートが下位のユニットに接続されている場合は、前記上位接続ポートを介して、上位のユニットから当該上位のユニットの接続番号および識別コードを含む構成データを受信し、受信した上位のユニットの構成データに基づいて自己の構成ユニットの接続番号を設定するとともに自己の識別コードを読み出し、当該自己の接続番号および識別コードを前記構成データに追加し、更新された構成データを、前記下位接続ポートを介して下位のユニットに送信するとともに、前記下位接続ポートを介して、下位のユニットから前記接続データを受信した場合は、受信した前記接続データを、前記上位接続ポートを介して上位のユニットに転送するように構成され、前記上位接続ポートが上位のユニットに接続され、且つ、前記下位接続ポートが下位のユニットに接続されていない場合は、前記上位接続ポートを介して、上位のユニットから当該上位のユニットの接続番号および識別コードを含む構成データを受信し、受信した上位のユニットの構成データに基づいて自己の構成ユニットの接続番号を設定するとともに自己の識別コードを読み出し、当該自己の接続番号および識別コードを前記構成データに追加し、更新された構成データに基づいて、前記制御ユニットに接続されている全ての構成ユニットの接続番号を含む接続状態に関する接続データを取得し、取得した接続データを、前記上位接続ポートを介して上位のユニットに送信するように構成されていてもよい。
[0013]
 前記判定部は、前記制御ユニットと通信可能に構成された携帯情報端末に実装されていてもよい。上記構成によれば、判定部が、制御ユニットと通信可能に構成された携帯情報端末(例えばタブレット)に実装されているので、ユーザは組立性確認時の操作が容易になる。
[0014]
 前記制御ユニットは、取得した接続データを前記携帯情報端末に送信し、前記携帯情報端末は、受信した前記接続データと前記照合データとの照合結果をユーザに通知可能に構成されていてもよい。上記構成によれば、ユーザはロボットを組み立てるだけで、携帯情報端末(例えばタブレットの画面表示や音)によって組立作業の正否が通知される。
[0015]
 また、前記判定部は、前記制御ユニットに実装され、前記制御ユニットは、取得した前記接続データと前記照合データとの照合結果をユーザに通知可能に構成されていてもよい。例えば制御ユニットに設けられたインジケータ(LED)の表示によってユーザに通知してもよい。
[0016]
 各前記構成ユニットは、少なくとも駆動モータを有する一以上の関節軸と、前記駆動モータの回転角を検出する位置検出器を備え、前記識別コードとともに当該構成ユニットの基準位置としての前記位置検出器の値を記憶しておくように構成されていてもよい。
[0017]
 上記構成によれば、各構成ユニットが識別コードとともに当該構成ユニットの基準位置としての位置検出器の値をメモリに記憶しておくことにより、例えば構成ユニットが故障して新たな構成ユニットに交換した場合であっても、制御ユニットが新たな構成ユニットから当該構成ユニットの基準位置を含んだ構成データを収集することにより復旧が容易になる。
[0018]
 本発明のその他の形態に係るロボットの組立性確認方法は、少なくとも二種類以上の構成ユニットと、各構成ユニットの動作を制御するように構成された制御ユニットと、を備え、それぞれのユニットが互いに着脱可能に構成されたロボットの組立性確認方法であって、前記構成ユニットにより、少なくとも自己の構成ユニットの種類を示す識別コードをメモリに予め記憶しておくことと、前記識別コードを含む構成データを前記制御ユニットに送信することとを含み、前記制御ユニットにより、各前記構成ユニットの構成データを収集することと、収集した構成データに基づいて、当該制御ユニットに接続されている全ての構成ユニットの接続状態に関する接続データを取得することと、を含み、判定部により、前記制御ユニットによって制御可能な構成ユニットの所定の接続形態を予め照合データとしてメモリに記憶しておくことと、前記制御ユニットによって取得された接続データと前記照合データとが一致しているか否かを判定することとを含む。

発明の効果

[0019]
 本発明は、以上に説明した構成を有し、組立可能なロボットの組立性を向上することができる。

図面の簡単な説明

[0020]
[図1] 第1実施形態に係るロボットを構成可能な各ユニットを示す斜視図である。
[図2] ロボットの一例を示す斜視図である。
[図3] ロボットの各ユニットの内部の構成を示すブロック図である。
[図4] 各ユニットの制御基板上の構成を示すブロック図である。
[図5] ロボットの組立性確認作業を説明するための概略図である。
[図6] ロボットの組立性確認処理におけるユニット間のデータの流れを示した図である。
[図7] 組立性確認処理での携帯情報端末の動作の一例を示したフローチャートである。
[図8] 第2実施形態に係るロボットの組立性確認処理におけるユニット間のデータの流れを示した図である。

発明を実施するための形態

[0021]
 以下、好ましい実施形態を、図面を参照しながら説明する。なお、以下では全ての図面を通じて同一または相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。また、図面は理解しやすくするために、それぞれの構成要素を模式的に示したものである。
[0022]
 (第1実施形態)
 本実施形態では、インターネットを利用して、ロボットの構成部品であるユニットの販売を行い、パーツを購入したユーザが用途に応じてロボットの組立を行う市場を想定している。図1は、本発明の第1実施形態に係るロボットを構成可能な各ユニットを示す斜視図である。各ユニットはユーザによって繋ぎ合わせることによってロボットを組立可能に構成される。このため、各ユニットは、例えば数kg以下の重量である。図1に示すように、ユニットは、少なくとも二種類以上の構成ユニット12と、制御ユニット11とがある。以下、各ユニットの構成について、具体的に説明する。
[0023]
 構成ユニット12は、本実施形態では、回転ユニット12a、曲げユニット12b、第1エンドエフェクタユニット(以下、単に「第1エンドエフェクタ」ともいう)12c,および、第2エンドエフェクタユニット(以下、単に「第2エンドエフェクタ」ともいう)12dの4種類のユニットが例示される。回転ユニット12aと曲げユニット12bは、ロボットのアーム構造の一部を担う構成ユニットである。回転ユニット12aは、第1部材131と、第2部材132とを備えている。第1部材131および第2部材132は円筒形状を有する。円筒は、同じ直径を有する。円筒の長さは、第1部材131の方が第2部材132よりも僅かに短く規定されている。第1部材131と、第2部材132は回転関節(図示せず)を介して接続されている。回転関節は、駆動モータ及び駆動モータに接続された減速機を有するアクチュエータと、駆動モータの回転角を検出する位置検出器等を備える(いずれも図示せず)。回転関節の回転軸は、第1部材131及び第2部材132の円筒の中心を貫く同一直線上にあり(図では横方向)、この回転軸を中心に、第1部材131に対して第2部材132が回転可能に構成される。また、第1部材131の第2部材132とは反対側の面(円形)と、第2部材132の第1部材131とは反対側の面(円形)にはコネクタ3がそれぞれ設けられ、他のユニットと互いに着脱可能に構成されている。
[0024]
 曲げユニット12bは、第1アーム121と、第2アーム122と、を備えている。第1アーム121および第2アーム122は、略円筒形状を有する。円筒の長さは、第1アーム121の方が第2アーム122よりも短い。第1アーム121と、第2アーム122は、回転関節(図示せず)を介して接続されている。回転関節は、駆動モータ及び駆動モータに接続された減速機を有するアクチュエータと、駆動モータの回転角を検出する位置検出器等を備える(いずれも図示せず)。回転関節の回転軸(図では縦方向)を中心に、第1アーム121に対して第2アーム122が回転可能に構成される。また、第1アーム121の第2アーム122とは反対側の端面(円形)と、第2アーム122部材132の第1アーム121とは反対側の端面(円形)にはコネクタ3がそれぞれ設けられ、他のユニットと互いに着脱可能に構成されている。
[0025]
 第1エンドエフェクタ12cは、対象物を把持可能なエンドエフェクタとして機能する構成ユニットである。第1エンドエフェクタ12cは、基部141と、基部141に設けられた2本の指部142,143とを有する。基部141の端面(円形)にはコネクタ3が設けられ、他のユニットと互いに着脱可能に構成されている。左右の指部142,143は、基部141に内蔵されたアクチュエータ(図示せず)によって開閉可能に構成され、対象物を把持することができる。
[0026]
 第2エンドエフェクタ12dは、対象物を載置可能なエンドエフェクタとして機能する構成ユニットである。第2エンドエフェクタ12dは、基部151と、基部151に設けられた2本の指部152,153とを有する。基部151の端面(円形)にはコネクタ3が設けられ、他のユニットと互いに着脱可能に構成されている。二本の指部152,153は、載置部として機能する。それらの上に対象物を載せて、対象物を搬送することができる。指部152,153の上面には吸着部材が設けられていてもよい。
[0027]
 制御ユニット11は、各構成ユニット12の動作(アクチュエータの動作)を制御可能に構成される。制御ユニット11は円筒形状を有する。制御ユニット11の上面にはコネクタ3が設けられ、他の構成ユニット12と互いに着脱可能に構成されている。尚、各ユニット(11,12)を着脱可能に接続するコネクタ3の形状は、組立性の向上のため共通化されている。
[0028]
 図2は、ロボット1の一例を示す斜視図である。図2に示すように、ロボット1は、垂直多関節型のアーム構造を有するロボットである。ロボット1は、図1で説明した各ユニットのうち、一つの制御ユニット11と、2つの回転ユニット12aと、3つの曲げユニット12bと、第1エンドエフェクタ12cを使用して組み立てられたものである。ロボット1は、人の腕の代替として使用できる可搬重量10kg以下の小型ロボットである。ロボット1は、設置ユニット10、制御ユニット11、第1の回転ユニット12a、第1の曲げユニット12b、第2の曲げユニット12b、第3の曲げユニット12b、第2の回転ユニット12aおよび第1エンドエフェクタ12cの順に組み立てられている。
[0029]
 制御ユニット11は、設置ユニット10と第1の回転ユニット12aの間に位置する。制御ユニット11は磁石、フック、クランプの少なくとも一つによって設置ユニット10の上に設置される。設置ユニット10の上面に設けられた取付位置(図示せず)は、ロボット1の座標系の基準位置となる。制御ユニット11の上面は、第1の回転ユニット12aの第1部材131とコネクタ3(図1参照)を介して接続される。
[0030]
 第1の回転ユニット12aは、制御ユニット11と第1の曲げユニット12bの間に位置する。第1の回転ユニット12aの第1部材131と制御ユニット11の上面はコネクタ3(図1参照)を介して接続される。第1の回転ユニット12aの第2部材132と第1の曲げユニット12bの第1アーム121はコネクタ3(図1参照)を介して接続される。
[0031]
 第1の曲げユニット12bは、第1の回転ユニット12aと第2の曲げユニット12bの間に位置する。第1の曲げユニット12bの第1アーム121と、第1の回転ユニット12aの第2部材132はコネクタ3(図1参照)を介して接続される。第1の曲げユニット12bの第2アーム122と、第2の曲げユニット12bの第2アーム122はコネクタ3(図1参照)を介して接続される。
[0032]
 第2の曲げユニット12bは、第1の曲げユニット12bと第3の曲げユニット12bの間に位置する。第2の曲げユニット12bの第2アーム122と、第1の曲げユニット12bの第2アーム122はコネクタ3(図1参照)を介して接続される。第2の曲げユニット12bの第1アーム121と、第3の曲げユニット12bの第2アーム122はコネクタ3(図1参照)を介して接続される。
[0033]
 第3の曲げユニット12bは、第2の曲げユニット12bと第2の回転ユニット12aの間に位置する。第3の曲げユニット12bの第2アーム122と、第2の曲げユニット12bの第1アーム121はコネクタ3(図1参照)を介して接続される。第3の曲げユニット12bの第1アーム121と、第2の回転ユニット12aの第1部材131はコネクタ3(図1参照)を介して接続される。
[0034]
 第2の回転ユニット12aは、第3の曲げユニット12bと第1エンドエフェクタ12cの間に位置する。第2の回転ユニット12aの第1部材131と、第3の曲げユニット12bの第1アーム121はコネクタ3(図1参照)を介して接続される。第2の回転ユニット12aの第2部材132と、第1エンドエフェクタ12cの基部141はコネクタ3(図1参照)を介して接続される。
[0035]
 また、本実施形態では、制御ユニット11は、携帯情報端末2と通信可能に構成されている。携帯情報端末2はタブレットであるが、通信機能を備えた情報機器であれば携帯電話、PC、スマートホンでもよい。
[0036]
 図3は、ロボット1の各ユニットの内部の構成を示すブロック図である。図3に示すように、制御ユニット11は、第1の回転ユニット12aと、第1の曲げユニット12bと、第2の曲げユニット12bと、第3の曲げユニット12bと、第2の回転ユニット12aと、第1エンドエフェクタ12cと、直列に接続されている。これらの構成ユニット12は、ロボット1のアーム構造を構成している。制御ユニット11および複数の構成ユニット12は、コネクタ3を介して互いに接続される。尚、第1エンドエフェクタ12cの上位側のコネクタ3は、上位に位置する第2の回転ユニット12aのコネクタ3と接続され、第1エンドエフェクタ12cの下位側のコネクタ3は、終端抵抗(図示せず)を含むターミネータ4と接続される。
[0037]
 制御ユニット11は、制御基板100を内部に備える。制御基板100は、電源端子101、USB端子102、LAN端子103、携帯情報端末2と無線通信を行うための無線通信モジュール104、下位の構成ユニット12と通信を行うための接続ポート113、及び、CPUやメモリからなる集積回路(図示せず)を備えている。制御ユニット11のCPUは、各構成ユニット12のCPUと通信を行うとともに、各構成ユニット12の動作を制御する。ここで電源端子101に接続される外部の電源ユニット300は、交流電源から供給された三相交流電圧を所定の直流電圧に変換し、電源端子101を介して電源電圧(例えばDC48V)を制御ユニット11に供給する。制御ユニット11のコネクタ3には、制御基板100からの内部ケーブルが接続されている。内部ケーブルは、制御基板100から各構成ユニット12のモータユニット202に動力を供給するモータ動力線(太線)や位置検出器からの検出信号を伝送する信号線、各構成ユニット12との間で通信を行う通信線等を含む。
[0038]
 各構成ユニット12は、制御基板200と、ドライバユニット201と、モータユニット202とを備える。制御基板200は、上位又は下位のユニットと通信を行うための接続ポート、及び、CPUやメモリからなる集積回路(図示せず)を備えている。制御基板200は、制御ユニット11又は他の構成ユニット12のCPUと通信を行うとともに、ドライバユニット201を制御する。ドライバユニット201は、モータを駆動する増幅回路を備えている。モータユニット202は、駆動モータと、駆動モータに接続された減速機と、駆動モータの回転角を検出する位置検出器等を備える。各構成ユニット12のコネクタ3には、内部ケーブルが接続されている。内部ケーブルは、各構成ユニット12のモータユニット202に動力を供給するモータ動力線(太線)や位置検出器からの検出信号を伝送する信号線、上位又は下位のユニットとの間で通信を行うための通信線等を含む。
[0039]
 図4は、図3の制御ユニット11(制御基板100)及び各構成ユニット12(制御基板200)の内部構成を示すブロック図である。ここでは制御ユニット11と通信を行う携帯情報端末2の内部構成も示している。図4に示すように、制御ユニット11と、他の構成ユニット12は、制御ユニット11を最上位としてデイジーチェーン接続されている。最下位に位置する第1エンドエフェクタ12cの下位接続ポート222は、ターミネータ4に接続されている。ここでは送信用の通信線31と受信用の通信線32を用いる全二重通信としたが、送受信用に同一の通信線を用いる半二重通信でもよい。本実施形態では、各ユニット(11,12)がデイジーチェーン接続によって数珠繋ぎに接続されるので、ロボット1のアーム構造を構成するユニット間の通信形態に適している。
[0040]
 構成ユニット12は、制御部210と、メモリ211と、上位又は下位のユニットとデータ通信を行うためのデータ通信部212と、制御ユニット11又は上位の構成ユニット12と通信するための上位接続ポート221と、下位の構成ユニット12と通信するための下位接続ポート222とを備えている。メモリ211には、少なくとも自己の構成ユニットの種類を示す識別コードが予め記憶される。構成ユニット12が回転ユニット12aに場合には、メモリ211には、回転ユニットを示す識別コードRが記憶される。構成ユニット12が曲げユニット12bの場合には、メモリ211には、曲げユニットを示す識別コードBが記憶される。構成ユニット12が第1エンドエフェクタ12cの場合には、メモリ211には、エンドエフェクタを示す識別コードEが記憶される。各構成ユニット12は、自己の識別コードを含む構成データを制御ユニット11に送信可能に構成される。
[0041]
 制御ユニット11は、制御部110と、メモリ111と、データ通信部112と、下位の構成ユニットと通信する接続ポート113と、携帯情報端末2と通信する無線通信モジュール104とを備えている。本実施形態では、メモリ111には、制御ユニットを示す識別コードCが記憶される。制御ユニット11は、各構成ユニット12の構成データを収集し、収集した構成データに基づいて、当該制御ユニット11に接続されている全ての構成ユニット12の接続状態に関するデータ(以下、単に「接続データ」ともいう)を取得し、取得した接続データを携帯情報端末2に送信可能に構成される。
[0042]
 携帯情報端末2は、制御部20と、メモリ21と、無線通信モジュール22と、画面表示部23と、情報入力部24と、スピーカ25とを備えている。本実施形態では、携帯情報端末2はタブレットである。
[0043]
 メモリ21には、アプリケーションの動作を支援するオペレーティングシステム(OS)と、フォアグランド又はバックグランドで実行されるアプリケーションプログラム等が記憶される。アプリケーションには、ロボット1の組立性確認を行うための組立性確認プログラムが含まれる。このプログラムは、例えばロボットメーカが運営する管理サーバ等からインターネットを介して携帯情報端末2にダウンロード(インストール)され、実行される。プログラムは、記憶媒体を介してメモリ21にインストールされてもよい。本実施形態では、組立性確認プログラムは、制御ユニット11によって制御可能な構成ユニット12の所定の接続状態に関するデータ(以下、単に「照合データ」ともいう)とともにメモリ21に記憶される。
[0044]
 制御部20は、各種の処理を実行する演算装置であり、OS等の基本プログラムや、各種アプリケーションを実行する。アプリケーションには、ロボット1の組立性確認を行うためのプログラムが含まれる。制御部20は、無線通信モジュール22によって制御ユニット11から全ての構成ユニット12の接続データを受信し、受信した接続データと照合データとが一致しているか否かを判定するように構成される。本実施形態では、制御部20が本発明の「判定部」に相当する。
[0045]
 無線通信モジュール22は、無線により、制御ユニット11と通信する。無線通信モジュール22は、1または複数の通信方式をサポートする。サポートされる通信方式は、例えば、Bluetooth(登録商標)、イーサーネット(登録商標)、携帯電話向けの通信方式等を含む。
[0046]
 画面表示部23は、液晶ディスプレイ等の表示デバイスを備える。画面表示部23は、文字、画像、記号、および図形等を画面に表示する。情報入力部24は、ユーザによる画面への情報入力を検出する。情報入力部24は、少なくとも、指、ペン、またはスタイラスペン等が画面に接触又は接近した位置を検出してもよい。情報入力部24の検出方式は、静電容量方式等の任意の方式でもよい。画面表示部23と情報入力部24はタッチスクリーンディスプレイによって実現される。本実施形態では、画面表示部23は、制御部20による接続データと照合データとの照合結果を画面に表示するように構成されている。
[0047]
 スピーカ25は、音を出力する。タブレット型パソコンは、ヘッドホン(イヤホン)を通じて音を出力するための出力端子をさらに備えてもよいし、音を入力するためのマイクをさらに備えてもよい。本実施形態では、スピーカ25は、制御部20による接続データと照合データとの照合結果を音声によって通知するように構成されている。尚、携帯情報端末2は、画面表示部23又はスピーカ25によって、制御部20による接続データと照合データとの照合結果をユーザに通知可能に構成されていてもよい。
[0048]
 次に、ロボット1の組立性確認作業について説明する。図5は、ロボットの組立性確認作業を説明するための概略図である。図5に示すように、ロボットの導入を検討しているユーザUは、携帯情報端末2によりロボットメーカが運営する管理サーバSと通信を行い、インターネットNを介してロボット1の組立キットを購入する。ユーザUは、購入時にロボット1に関する情報(例えばロボットの取扱説明書、組立性確認の照合データ等の電子データ)を携帯情報端末2にダウンロードする。その後、組立キットを受け取ったユーザUは各ユニット(11,12)を組み合わせてロボット1を組み立てる。尚、各ユニットは軽量であるので(数kg以下)、ユーザは扱いやすい。また、各ユニットを着脱可能に接続するコネクタ3の形状は共通化されているので、ユーザはロボット1を組み立て易い。そして、ユーザは、組み立て作業が完了した後、ロボット1の組立性の確認を行う。
[0049]
 次に、ロボット1の組立性確認処理について説明する。まず、ユーザは携帯情報端末2を操作して、組立性確認処理の開始指令を制御ユニット11に送信する。制御ユニット11は組立性確認処理を開始する。図6は、ロボット1の組立性確認処理におけるユニット間のデータの流れを示した図である。図6に示すように、本実施形態では、制御ユニット11は下位の全ての構成ユニット12に対して、組立性確認処理を行うためのリクエストメッセージをブロードキャスト送信する。これがトリガとなって各構成ユニット12において処理が開始される。本実施形態では、最下位の構成ユニット12は自己の識別コードを含む構成データを生成するとともに、生成した構成データを上位の構成ユニット12に送信する。各構成ユニット12は自己の識別コードを構成データに追加することにより構成データを更新しながら、上位のユニットに順次送信する。最上位の制御ユニット11は、下位の構成ユニット12から送信された構成データに基づいて、全ての構成ユニット12の接続データを取得する。以下、各ユニットの具体的な処理について説明する。
[0050]
 まず、最下位の構成ユニット12であるエンドエフェクタ12cは、上位接続ポート221が上位の構成ユニット12に接続され、且つ、下位接続ポート222が下位の構成ユニット12に接続されていない(図4参照)。リクエストメッセージを受信した場合は、自己の構成ユニットの接続の順番を示す接続番号を最下位の番号に設定するとともに自己の識別コードを読み出し、当該自己の接続番号及び識別コードを含む構成データを生成する。図6に示すように、エンドエフェクタ12cは、上位の第2の回転ユニット12aに接続され、且つ、最下位の構成ユニット12であるので、自己の構成ユニット12の接続番号を0に設定し、メモリ211から自己の識別コードEを読み出し、自己の構成データを生成する。そして、エンドエフェクタ12cは、生成した構成データを、上位接続ポート221を介して上位の構成ユニット12である第2の回転ユニット12aに送信する。生成した構成データは接続番号(0)と、これに対応する識別コード(E)を含む。
[0051]
 次に、第2の回転ユニット12aは、上位接続ポート221が上位の構成ユニット12に接続され、且つ、下位接続ポート222が下位の構成ユニット12に接続されている。リクエストメッセージを受信した場合は、下位接続ポート222を介して、下位の構成ユニット12から構成データの受信を待機する。構成データを受信した場合は、受信した下位の構成ユニット12の構成データに基づいて自己の構成ユニットの接続番号を設定するとともに自己の識別コードを読み出し、当該自己の接続番号および識別コードを構成データに追加する。図6に示すように、第2の回転ユニット12aは、下位のエンドエフェクタ12cから接続番号(0)と、これに対応する識別コード(E)を含んだ構成データを受信し、自己の構成ユニットの接続番号を1に設定するとともにメモリ211から自己の識別コードRを読み出し、受信した構成データに追加する。第2の回転ユニット12aは、更新された構成データを、上位接続ポート221を介して上位の構成ユニット12である第3の曲げユニット12bに送信する。更新された構成データは接続番号(0,1)と、これに対応する識別コード(E,R)を含む。
[0052]
 次に、第3の曲げユニット12bは、上位接続ポート221が上位の構成ユニット12に接続され、且つ、下位接続ポート222が下位の構成ユニット12に接続されている。リクエストメッセージを受信した場合は、下位接続ポート222を介して、下位の構成ユニット12からの構成データの受信を待機する。構成データを受信した場合は、受信した下位の構成ユニット12の構成データに基づいて自己の構成ユニットの接続番号を設定するとともに自己の識別コードを読み出し、当該自己の接続番号および識別コードを構成データに追加する。図6に示すように、第3の曲げユニット12bは、下位の第2の回転ユニット12aから接続番号(0,1)と、これに対応する識別コード(E,R)を含んだ構成データを受信し、自己の構成ユニットの接続番号を2に設定するとともにメモリ211から自己の識別コードBを読み出し、受信した構成データに追加する。第3の曲げユニット12bは、更新された構成データを、上位接続ポート221を介して上位の構成ユニット12である第2の曲げユニット12bに送信する。更新された構成データは接続番号(0,1,2)と、これに対応する識別コード(E,R,B)を含む。
[0053]
 次に、第2の曲げユニット12bは、上位接続ポート221が上位の構成ユニット12に接続され、且つ、下位接続ポート222が下位の構成ユニット12に接続されている。リクエストメッセージを受信した場合は、下位接続ポート222を介して、下位の構成ユニット12からの構成データの受信を待機する。構成データを受信した場合は、受信した下位の構成ユニット12の構成データに基づいて自己の構成ユニットの接続番号を設定するとともに自己の識別コードを読み出し、当該自己の接続番号および識別コードを構成データに追加する。図6に示すように、第2の曲げユニット12bは、下位の第3の曲げユニット12bから接続番号(0,1,2)と、これに対応する識別コード(E,R,B)を含んだ構成データを受信し、自己の構成ユニットの接続番号を3に設定するとともにメモリ211から自己の識別コードBを読み出し、受信した構成データに追加する。第2の曲げユニット12bは、更新された構成データを、上位接続ポート221を介して上位の構成ユニット12である第1の曲げユニット12bに送信する。更新された構成データは接続番号(0,1,2,3)と、これに対応する識別コード(E,R,B,B)を含む。
[0054]
 次に、第1の曲げユニット12bは、上位接続ポート221が上位の構成ユニット12に接続され、且つ、下位接続ポート222が下位の構成ユニット12に接続されている(図4参照)。リクエストメッセージを受信した場合は、下位接続ポート222を介して、下位の構成ユニット12からの構成データの受信を待機する。構成データを受信した場合は、受信した下位の構成ユニット12の構成データに基づいて自己の構成ユニットの接続番号を設定するとともに自己の識別コードを読み出し、当該自己の接続番号および識別コードを構成データに追加する。図6に示すように、第1の曲げユニット12bは、下位の第2の曲げユニット12bから接続番号(0,1,2,3)と、これに対応する識別コード(E,R,B,B)を含んだ構成データを受信し、自己の構成ユニットの接続番号を4に設定するとともにメモリ211から自己の識別コードBを読み出し、受信した構成データに追加する。第1の曲げユニット12bは、更新された構成データを、上位接続ポート221を介して上位の構成ユニット12である第1の回転ユニット12aに送信する。更新された構成データは接続番号(0,1,2,3,4)と、これに対応する識別コード(E,R,B,B,B)を含む。
[0055]
 次に、第1の回転ユニット12aは、上位接続ポート221が上位の構成ユニット12に接続され、且つ、下位接続ポート222が下位の構成ユニット12に接続されている(図4参照)。リクエストメッセージを受信した場合は、下位接続ポート222を介して、下位の構成ユニット12からの構成データの受信を待機する。構成データを受信した場合は、受信した下位の構成ユニット12の構成データに基づいて自己の構成ユニットの接続番号を設定するとともに自己の識別コードを読み出し、当該自己の接続番号および識別コードを構成データに追加する。図6に示すように、第1の回転ユニット12aは、下位の第1の曲げユニット12bから接続番号(0,1,2,3,4)と、これに対応する識別コード(E,R,B,B,B)を含んだ構成データを受信し、自己の構成ユニットの接続番号を5に設定するとともにメモリ211から自己の識別コードRを読み出し、受信した構成データに追加する。第1の回転ユニット12aは、更新された構成データを、上位接続ポート221を介して上位の制御ユニット11に送信する。更新された構成データは接続番号(0,1,2,3,4,5)と、これに対応する識別コード(E,R,B,B,B,R)を含む。
[0056]
 尚、構成ユニット12は、下位接続ポート222のみに他のユニットが接続されている場合、又は、上位接続ポート221にも下位接続ポート222にも他のユニットが接続されていない場合はエラーメッセージをユーザに通知するように構成されていてもよい。
[0057]
 次に、制御ユニット11は、接続ポート113が、下位の構成ユニット12に接続されている(図4参照)。リクエストメッセージの送信後、接続ポート113を介して下位の構成ユニット12(第1の回転ユニット12a)からの構成データの受信を待機する。構成データを受信した場合は、受信した構成データに基づいて、制御ユニット11に接続されている全ての構成ユニット12の接続番号を含む接続状態に関する接続データを取得する。図6に示すように、制御ユニット11は、下位の第1の回転ユニット12aから接続番号(0,1,2,3,4,5)と、これに対応する識別コード(E,R,B,B,B,R)を含んだ構成データを受信し、自己の制御ユニットの接続番号を6に設定するとともにメモリ111から自己の識別コードCを読み出し、受信した構成データに追加することにより接続データを取得する。制御ユニット11は、取得した接続データを、無線通信モジュール104を介して携帯情報端末2に送信する。取得した接続データは、接続番号(0,1,2,3,4,5,6)と、これに対応する識別コード(E,R,B,B,B,R,C)を含む。 
[0058]
 図7は、組立性確認処理での携帯情報端末2の動作の一例を示したフローチャートである。携帯情報端末2のメモリ111には、予め照合データとして、接続番号(0,1,2,3,4,5,6)と、これに対応する識別コード(E,R,B,B,B,R,C)が記憶されている。図7に示すように、携帯情報端末2は、組立性確認処理が開始された後、制御ユニット11から接続データを受信するまで待機する(ステップS11)。そして、携帯情報端末2は、制御ユニット11から接続データを受信した場合は、メモリ111から照合データを読み出し、受信した接続データと照合データとを照合する(ステップS12)。図6に示すように、携帯情報端末2によって受信された接続データは、制御ユニット11に接続されている全ての構成ユニット12の接続状態に関するデータである。ここでは接続番号(0,1,2,3,4,5,6)と、これに対応する識別コード(E,R,B,B,B,R,C)を含む。これにより、制御ユニット11に接続されている全ての構成ユニット12の接続状態(接続データ)と制御ユニット11に接続可能な構成ユニット12の所定の接続態様(照合データ)とが一致しているが否かが判定される(ステップS13)。携帯情報端末2は、画面表示部23及びスピーカ25により、照合結果をユーザに通知する。具体的には、両者が一致していれば(ステップS13でYES)、その旨をユーザに通知する(ステップS14)。この場合は、制御ユニット11と各構成ユニット12との間で通信経路が確立し、制御ユニット11によって、各構成ユニット12の動作を制御することができる。一方、両者が一致していなければ(ステップS13でYES)、ユーザに警告をする(ステップS15)。ユーザは組立作業をやり直す。
[0059]
 本実施形態のロボット1は、ユーザは各ユニット11,12を繋ぎ合わせるだけで、ロボット1は自己の接続構成の正否を自身で判定することができる。また、携帯情報端末2によって判定結果がユーザに通知されるので、組立性を向上することができる。
[0060]
 尚、本実施形態では、制御ユニット11から下位の構成ユニット12に対してリクエストメッセージを送信することによって、各構成ユニット12において組立性確認処理が開始されるような構成としたが、ユーザがロボット1を組み立てた後に各ユニット11,12の電源を投入した後に上記組立性確認処理が開始されるような構成でもよい。
[0061]
 (第2実施形態)
 次に、第2実施形態について説明する。本実施形態のロボット1の構成は、第1実施形態と同様である。以下では、第1実施形態と共通する構成の説明は省略し、相違する構成についてのみ説明する。
[0062]
 図8は、本実施形態に係るロボット1の組立性確認時のユニット間の構成データの流れを示した図である。図8に示すように、携帯情報端末2からの組立性確認処理の開始指令に応じて、制御ユニット11が組立性確認処理を開始する。本実施形態では、最上位の制御ユニット11は自己の識別コードを含む構成データを生成するとともに、生成した構成データを下位の構成ユニット12に送信する。各構成ユニット12は自己の識別コードを構成データに追加することにより構成データを更新しながら、下位の構成ユニット12に順次送信する。最下位の構成ユニット12は、受信した構成データに基づいて、全ての構成ユニット12の接続データを取得するとともに、取得した接続データを上位のユニットに順次転送し、最上位の制御ユニット11は、下位の構成ユニット12から転送された接続データを取得する。以下、各ユニットの具体的な処理について説明する。
[0063]
 まず、最上位の制御ユニット11は、接続ポート113が下位の構成ユニット12に接続されている(図4参照)。この場合は、自己のユニットの接続の順番を示す接続番号を最下位の番号に設定するとともに自己の識別コードを読み出し、当該自己の接続番号及び識別コードを含む構成データを生成する。図8に示すように、自己のユニットの接続番号を0に設定し、メモリ111から自己の識別コードCを読み出し、自己の構成データを生成する。そして、制御ユニット11は、生成した構成データを、接続ポート113を介して下位の構成ユニット12である第1の回転ユニット12aに送信する。生成した構成データは接続番号(0)と、これに対応する識別コード(C)を含む。
[0064]
 次に、第1の回転ユニット12aは、上位接続ポート221が上位の制御ユニット11に接続され、且つ、下位接続ポート222が下位の構成ユニット12に接続されている(図4参照)。この場合は、上位接続ポート221を介して、上位の制御ユニット11から当該上位のユニットの接続番号および識別コードを含む構成データの受信を待機する。構成データを受信した場合は、上位の制御ユニット11の構成データに基づいて自己のユニットの接続番号を設定するとともに自己の識別コードを読み出し、当該自己の接続番号および識別コードを構成データに追加する。図8に示すように、第1の回転ユニット12aは、上位の制御ユニット11から当該上位の制御ユニット11の接続番号(0)および識別コード(C)を含む構成データを受信し、受信した上位の制御ユニット11の構成データに基づいて自己のユニットの接続番号を1に設定するとともに自己の識別コードRを読み出し、構成データに追加する。第1の回転ユニット12aは、更新された構成データを、下位接続ポート222を介して下位の構成ユニット12である第1の曲げユニット12bに送信する。更新された構成データは接続番号(0,1)と、これに対応する識別コード(C,R)を含む。
[0065]
 次に、第1の曲げユニット12bは、上位接続ポート221が上位の制御ユニット11に接続され、且つ、下位接続ポート222が下位の構成ユニット12に接続されている(図4参照)。この場合は、上位接続ポート221を介して、上位の第1の回転ユニット12aから当該上位のユニットの接続番号および識別コードを含む構成データの受信を待機する。構成データを受信した場合は、受信した上位のユニットの構成データに基づいて自己のユニットの接続番号を設定するとともに自己の識別コードを読み出し、当該自己の接続番号および識別コードを構成データに追加する。図8に示すように、第1の曲げユニット12bは、上位の第1の回転ユニット12aから当該上位のユニットの接続番号(0,1)および識別コード(C,R)を含む構成データを受信し、受信した上位のユニットの構成データに基づいて自己のユニットの接続番号を2に設定するとともに自己の識別コードBを読み出し、構成データに追加する。第1の曲げユニット12bは、更新された構成データを、下位接続ポート222を介して下位の構成ユニット12である第2の曲げユニット12bに送信する。更新された構成データは接続番号(0,1,2)と、これに対応する識別コード(C,R,B)を含む。
[0066]
 次に、第2の曲げユニット12bは、上位接続ポート221が上位の制御ユニット11に接続され、且つ、下位接続ポート222が下位の構成ユニット12に接続されている。この場合は、上位接続ポート221を介して、上位の第1の曲げユニット12bから当該上位のユニットの接続番号および識別コードを含む構成データの受信を待機する。構成データを受信した場合は、受信した上位のユニットの構成データに基づいて自己のユニットの接続番号を設定するとともに自己の識別コードを読み出し、当該自己の接続番号および識別コードを構成データに追加する。図8に示すように、第2の曲げユニット12bは、上位の第1の曲げユニット12bから当該上位のユニットの接続番号(0,1,2)および識別コード(C,R,B)を含む構成データを受信し、受信した上位のユニットの構成データに基づいて自己のユニットの接続番号を3に設定するとともに自己の識別コードBを読み出し、構成データに追加する。第2の曲げユニット12bは、更新された構成データを、下位接続ポート222を介して下位の構成ユニット12である第3の曲げユニット12bに送信する。更新された構成データは接続番号(0,1,2,3)と、これに対応する識別コード(C,R,B,B)を含む。
[0067]
 次に、第3の曲げユニット12bは、上位接続ポート221が上位の制御ユニット11に接続され、且つ、下位接続ポート222が下位の構成ユニット12に接続されている。この場合は、上位接続ポート221を介して、上位の第2の曲げユニット12bから当該上位のユニットの接続番号および識別コードを含む構成データの受信を待機する。構成データを受信した場合は、受信した上位のユニットの構成データに基づいて自己のユニットの接続番号を設定するとともに自己の識別コードを読み出し、当該自己の接続番号および識別コードを構成データに追加する。図8に示すように、第3の曲げユニット12bは、上位の第2の曲げユニット12bから当該上位のユニットの接続番号(0,1,2,3)および識別コード(C,R,B,B)を含む構成データを受信し、受信した上位のユニットの構成データに基づいて自己のユニットの接続番号を4に設定するとともに自己の識別コードBを読み出し、構成データに追加する。第3の曲げユニット12bは、更新された構成データを、下位接続ポート222を介して下位の構成ユニット12である第2の回転ユニット12aに送信する。更新された構成データは接続番号(0,1,2,3,4)と、これに対応する識別コード(C,R,B,B,B)を含む。
[0068]
 次に、第2の回転ユニット12aは、上位接続ポート221が上位の制御ユニット11に接続され、且つ、下位接続ポート222が下位の構成ユニット12に接続されている。この場合は、上位接続ポート221を介して、上位の第3の曲げユニット12bから当該上位のユニットの接続番号および識別コードを含む構成データの受信を待機する。構成データを受信した場合は、受信した上位のユニットの構成データに基づいて自己のユニットの接続番号を設定するとともに自己の識別コードを読み出し、当該自己の接続番号および識別コードを構成データに追加する。図8に示すように、第3の曲げユニット12bは、上位の第2の曲げユニット12bから当該上位のユニットの接続番号(0,1,2,3,4)および識別コード(C,R,B,B,B)を含む構成データを受信し、受信した上位のユニットの構成データに基づいて自己のユニットの接続番号を5に設定するとともに自己の識別コードRを読み出し、構成データに追加する。第2の回転ユニット12aは、更新された構成データを、下位接続ポート222を介して下位の構成ユニット12であるエンドエフェクタ12cに送信する。更新された構成データは接続番号(0,1,2,3,4,5)と、これに対応する識別コード(C,R,B,B,B,R)を含む。
[0069]
 次に、エンドエフェクタ12cは、上位接続ポート221が上位の制御ユニット11に接続され、且つ、下位接続ポート222が下位の構成ユニット12に接続されていない(図4参照)。この場合は、上位接続ポート221を介して、上位の第2の回転ユニット12aから当該上位のユニットの接続番号および識別コードを含む構成データの受信を待機する。構成データを受信した場合は、受信した上位のユニットの構成データに基づいて自己のユニットの接続番号を設定するとともに自己の識別コードを読み出し、当該自己の接続番号および識別コードを構成データに追加する。図8に示すように、エンドエフェクタ12cは、上位の第2の回転ユニット12aから当該上位のユニットの接続番号(0,1,2,3,4,5)および識別コード(C,R,B,B,B,R)を含む構成データを受信し、受信した上位のユニットの構成データに基づいて自己のユニットの接続番号を6に設定するとともに自己の識別コードEを読み出し、構成データに追加する。エンドエフェクタ12cは、更新された構成データに基づいて、制御ユニット11に接続されている全ての構成ユニット12の接続番号を含む接続状態に関する接続データを取得し、取得した接続データを、上位接続ポート221を介して上位の構成ユニット12である第2の回転ユニット12aに送信する。取得された接続データは接続番号(0,1,2,3,4,5,6)と、これに対応する識別コード(C,R,B,B,B,R,E)を含む。
[0070]
 次に、図8に示すように、第2の回転ユニット12aは、下位のエンドエフェクタ12cから接続データを受信し、受信した接続データを上位の第3の曲げユニット12bに転送する。そして、第3の曲げユニット12bは、下位の第2の回転ユニット12aから接続データを受信し、受信した接続データを上位の第2の曲げユニット12bに転送する。そして、第2の曲げユニット12bは、下位の第3の曲げユニット12bから接続データを受信し、受信した接続データを上位の第1の曲げユニット12bに転送する。そして、第1の曲げユニット12bは、下位の第2の曲げユニット12bから接続データを受信し、受信した接続データを上位の第1の回転ユニット12aに転送する。そして、第1の回転ユニット12aは、下位の第1の曲げユニット12bから接続データを受信し、受信した接続データを上位の制御ユニット11に転送する。つまり、各構成ユニット12は、下位接続ポート222を介して、下位のユニットから接続データを受信した場合は、受信した接続データを、上位接続ポート221を介して上位のユニットに転送するように構成されている。
[0071]
 このようにして、最上位の制御ユニット11は、接続ポート113を介して下位の構成ユニット12から転送された接続データを取得し、接続データを携帯情報端末2へ送信する。これにより、携帯情報端末2は、照合データと接続データとを照合し、判定結果がユーザに通知することができるので、本実施形態においても、第1実施形態と同様に組立性を向上することができる。
[0072]
(その他の実施形態)
 尚、上記各実施形態では、各構成ユニット12は、自己のユニットの種類を示す識別コードをメモリ211に記憶していたが、識別コードとともに当該構成ユニットの基準位置としての位置検出器の値を記憶しておいてもよい。これにより、例えば構成ユニット12が故障して新たな構成ユニット12に交換した場合であっても、制御ユニット11が新たな構成ユニット12から当該構成ユニットの基準位置を含んだ構成データを収集することにより復旧が容易になる。
[0073]
 また、上記各実施形態では、携帯情報端末2が、受信した接続データと照合データとの照合結果を、画面表示や音声によってユーザに通知するように構成されていたが、これに限られない。制御ユニット11が、取得した接続データと照合データとの照合結果を、例えばインジケータ(LED)によってユーザに通知するように構成されていてもよい。
[0074]
 尚、本実施形態のロボット1は、垂直多関節型のアーム構造を有するロボットとして組み立てられたが(図2参照)、これに限られるものではない。例えば第2エンドエフェクタ12dおよび曲げユニット12bを使用して、水平多関節型のアーム構造を有するロボットとして組み立てられてもよい。
[0075]
 尚、本実施形態では、ユニットの種別を示す識別コードはアルファベットとしたが、識別コードとしてアルファベット以外の数字若しくはその他の文字コード又は数字と文字コードを組み合わせたものを使用してもよい。
[0076]
 尚、本実施形態では、デイジーチェーンとしたが、制御ユニット11に全ての構成ユニットが接続されてもよい。
[0077]
 上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造および/または機能の詳細を実質的に変更できる。

産業上の利用可能性

[0078]
 本発明は、組立可能なロボットに有用である。

符号の説明

[0079]
1 ロボット
2 携帯情報端末(判定部)
3 コネクタ
4 ターミネータ
10 設置ユニット
11 制御ユニット
12 構成ユニット
12a 回転ユニット
12b 曲げユニット
12c,12d エンドエフェクタユニット
31 通信線(送信用)
32 通信線(受信用)
100 制御基板
101 電源端子
102 USBポート
103 LANポート
104 無線通信モジュール
110 制御部
111 メモリ
112 データ通信部
113 ユニット接続ポート
200 制御基板
201 ドライバユニット
202 モータユニット
210 制御部
211 メモリ
212 データ通信部
221 上位接続ポート
222 下位接続ポート
300 電源ユニット
R1 終端抵抗
N ネットワーク
S 管理サーバ

請求の範囲

[請求項1]
 少なくとも二種類以上の構成ユニットと、各構成ユニットの動作を制御するように構成された制御ユニットと、を備え、それぞれのユニットが互いに着脱可能に構成されたロボットであって、
 前記構成ユニットは、
 少なくとも自己の構成ユニットの種類を示す識別コードを予め記憶しておき、前記識別コードを含む構成データを前記制御ユニットに送信可能に構成され、
 前記制御ユニットは、
 各前記構成ユニットの構成データを収集し、収集した構成データに基づいて、当該制御ユニットに接続されている全ての構成ユニットの接続状態に関する接続データを取得可能に構成され、
 前記制御ユニットによって制御可能な構成ユニットの所定の接続形態を予め照合データとして記憶しておき、前記制御ユニットによって取得された接続データと前記照合データとが一致しているか否かを判定する判定部を更に備える、ロボット。
[請求項2]
 前記制御ユニットと前記構成ユニットは、前記制御ユニットを最上位として、デイジーチェーン接続され、
 最下位の前記構成ユニットは、自己の識別コードを含む構成データを生成するとともに、生成した前記構成データを上位の構成ユニットに送信し、
 各前記構成ユニットは、自己の識別コードを前記構成データに追加することにより当該構成データを更新しながら、上位のユニットに順次送信し、
 最上位の前記制御ユニットは、下位の構成ユニットから送信された構成データに基づいて、全ての構成ユニットの接続データを取得するように構成される、請求項1に記載のロボット。
[請求項3]
 前記構成ユニットは、
 前記制御ユニット又は上位の構成ユニットと通信する上位接続ポートと、下位の構成ユニットと通信する下位接続ポートと、を含み、
 前記上位接続ポートが上位のユニットに接続され、且つ、前記下位接続ポートが下位の構成ユニットに接続されていない場合は、自己の構成ユニットの接続の順番を示す接続番号を最下位の番号に設定するとともに自己の識別コードを読み出し、当該自己の接続番号及び識別コードを含む構成データを生成し、生成した構成データを、前記上位接続ポートを介して前記制御ユニット又は上位の構成ユニットに送信し、
 前記上位接続ポートが上位のユニットに接続され、且つ、前記下位接続ポートが下位の構成ユニットに接続されている場合は、前記下位接続ポートを介して、下位の構成ユニットから前記構成データを受信し、受信した下位の構成ユニットの構成データに基づいて自己の構成ユニットの接続番号を設定するとともに自己の識別コードを読み出し、当該自己の接続番号および識別コードを前記構成データに追加し、更新された構成データを、前記上位接続ポートを介して前記制御ユニット又は上位の構成ユニットに送信するように構成される、請求項2に記載のロボット。
[請求項4]
 前記制御ユニットと前記構成ユニットは、前記制御ユニットを最上位として、デイジーチェーン接続され、
 最上位の前記制御ユニットは、自己の識別コードを含む構成データを生成するとともに、生成した構成データを下位の構成ユニットに送信し、
 各前記構成ユニットは自己の識別コードを前記構成データに追加することにより構成データを更新しながら、下位のユニットに順次送信し、
 最下位の前記構成ユニットは、受信した構成データに基づいて、全ての構成ユニットの接続データを取得するとともに、取得した接続データを上位のユニットに順次転送し、
 最上位の前記制御ユニットは、下位の構成ユニットから転送された接続データを取得するように構成される、請求項1に記載のロボット。
[請求項5]
 前記構成ユニットは、
 前記制御ユニット又は上位の構成ユニットと通信する上位接続ポートと、下位の構成ユニットと通信する下位接続ポートと、を含み、
 前記上位接続ポートが上位のユニットに接続され、且つ、前記下位接続ポートが下位のユニットに接続されている場合は、前記上位接続ポートを介して、上位のユニットから当該上位のユニットの接続番号および識別コードを含む構成データを受信し、受信した上位のユニットの構成データに基づいて自己の構成ユニットの接続番号を設定するとともに自己の識別コードを読み出し、当該自己の接続番号および識別コードを前記構成データに追加し、更新された構成データを、前記下位接続ポートを介して下位のユニットに送信するとともに、前記下位接続ポートを介して、下位のユニットから前記接続データを受信した場合は、受信した前記接続データを、前記上位接続ポートを介して上位のユニットに転送するように構成され、
 前記上位接続ポートが上位のユニットに接続され、且つ、前記下位接続ポートが下位のユニットに接続されていない場合は、前記上位接続ポートを介して、上位のユニットから当該上位のユニットの接続番号および識別コードを含む構成データを受信し、受信した上位のユニットの構成データに基づいて自己の構成ユニットの接続番号を設定するとともに自己の識別コードを読み出し、当該自己の接続番号および識別コードを前記構成データに追加し、更新された構成データに基づいて、前記制御ユニットに接続されている全ての構成ユニットの接続番号を含む接続状態に関する接続データを取得し、取得した接続データを、前記上位接続ポートを介して上位のユニットに送信するように構成される、
請求項4に記載のロボット。
[請求項6]
 前記判定部は、前記制御ユニットと通信可能に構成された携帯情報端末に実装される、請求項1乃至5のいずれか一項に記載のロボット。
[請求項7]
 前記制御ユニットは、取得した接続データを前記携帯情報端末に送信し、
 前記携帯情報端末は、受信した前記接続データと前記照合データとの照合結果をユーザに通知可能に構成されている、請求項6に記載のロボット。
[請求項8]
 前記判定部は、前記制御ユニットに実装され、
 前記制御ユニットは、取得した前記接続データと前記照合データとの照合結果をユーザに通知可能に構成される、請求項1乃至5のいずれか一項に記載のロボット。
[請求項9]
 各前記構成ユニットは、少なくとも駆動モータを有する一以上の関節軸と、前記駆動モータの回転角を検出する位置検出器を備え、
 前記識別コードとともに当該構成ユニットの基準位置としての前記位置検出器の値を記憶しておくように構成される、請求項1乃至5のいずれか一項に記載のロボット。
[請求項10]
 少なくとも二種類以上の構成ユニットと、各構成ユニットの動作を制御するように構成された制御ユニットと、を備え、それぞれのユニットが互いに着脱可能に構成されたロボットの組立性確認方法であって、
 前記構成ユニットにより、
 少なくとも自己の構成ユニットの種類を示す識別コードをメモリに予め記憶しておくことと、前記識別コードを含む構成データを前記制御ユニットに送信することとを含み、
 前記制御ユニットにより、
 各前記構成ユニットの構成データを収集することと、収集した構成データに基づいて、当該制御ユニットに接続されている全ての構成ユニットの接続状態に関する接続データを取得することと、を含み、
 判定部により、前記制御ユニットによって制御可能な構成ユニットの所定の接続形態を予め照合データとしてメモリに記憶しておくことと、前記制御ユニットによって取得された接続データと前記照合データとが一致しているか否かを判定することとを含む、ロボットの組立性確認方法。

                                   

図面

[ 図 1]

[ 図 2]

[ 図 3]

[ 図 4]

[ 図 5]

[ 図 6]

[ 図 7]

[ 図 8]