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1. (WO2019044500) LOCATION ESTIMATION SYSTEM AND MOBILE BODY COMPRISING LOCATION ESTIMATION SYSTEM
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Veröff.-Nr.: WO/2019/044500 Internationale Anmeldenummer PCT/JP2018/030308
Veröffentlichungsdatum: 07.03.2019 Internationales Anmeldedatum: 14.08.2018
IPC:
G05D 1/02 (2006.01) ,G01S 17/89 (2006.01) ,G01S 17/93 (2006.01) ,G09B 29/10 (2006.01)
G Physik
05
Steuern; Regeln
D
Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen
1
Steuerung oder Regelung des Standortes, des Kurses, der Höhe oder der Lage von Land-, Wasser-, Luft- oder Raumfahrzeugen, z.B. Autopilot
02
Steuerung oder Regelung des Einhaltens einer Position oder des Kurses in zwei Dimensionen
G Physik
01
Messen; Prüfen
S
Funkpeilung; Funknavigationssysteme; Bestimmen der Entfernung oder der Geschwindigkeit mittels Funkwellen; Orten oder Ermitteln der Anwesenheit mittels Reflexion oder Wiederausstrahlung von Funkwellen; vergleichbare Anordnungen mit anderen Wellen
17
Systeme, bei denen die Reflexion oder Wiederausstrahlung elektromagnetischer Wellen außer Funkwellen verwendet werden, z.B. Lidarsysteme
88
Lidarsysteme, besonders ausgebildet für spezifische Anwendungen
89
für Kartierung oder Bilderzeugung
G Physik
01
Messen; Prüfen
S
Funkpeilung; Funknavigationssysteme; Bestimmen der Entfernung oder der Geschwindigkeit mittels Funkwellen; Orten oder Ermitteln der Anwesenheit mittels Reflexion oder Wiederausstrahlung von Funkwellen; vergleichbare Anordnungen mit anderen Wellen
17
Systeme, bei denen die Reflexion oder Wiederausstrahlung elektromagnetischer Wellen außer Funkwellen verwendet werden, z.B. Lidarsysteme
88
Lidarsysteme, besonders ausgebildet für spezifische Anwendungen
93
zum Verhindern von Zusammenstößen
G Physik
09
Unterricht; Geheimschrift; Anzeige; Reklame; Siegel
B
Unterrichts- oder Vorführungsgeräte; Geräte zum Unterrichten oder für die Verständigung mit Blinden, Tauben oder [Taub-]Stummen; Modelle; Planetarien; Globen; Landkarten; grafische Darstellungen
29
Landkarten; Pläne; Tabellen; grafische Darstellungen, z.B. Leitwegdarstellungen
10
Karten-Ortszeiger oder Koordinaten-Standortanzeiger; Kartenlesehilfen
Anmelder:
日本電産株式会社 NIDEC CORPORATION [JP/JP]; 京都府京都市南区久世殿城町338番地 338 Kuzetonoshiro-cho, Minami-ku, Kyoto-shi, Kyoto 6018205, JP
Erfinder:
鈴木 慎治 SUZUKI Shinji; JP
佐伯 哲夫 SAEKI Tetsuo; JP
中谷 政次 NAKATANI Masaji; JP
Vertreter:
奥田 誠司 OKUDA Seiji; JP
Prioritätsdaten:
2017-16972804.09.2017JP
Titel (EN) LOCATION ESTIMATION SYSTEM AND MOBILE BODY COMPRISING LOCATION ESTIMATION SYSTEM
(FR) SYSTÈME D'ESTIMATION DE POSITION ET CORPS MOBILE COMPRENANT LEDIT SYSTÈME
(JA) 位置推定システム、および当該位置推定システムを備える移動体
Zusammenfassung:
(EN) This location estimation system 115 comprises: a processor 106; and memory 107 that stores a computer program that makes the processor 106 operate. The processor 106: acquires scan data from an external sensor 102 and creates a reference map from the scan data; performs matching between newly acquired latest scan data and the reference map and thereby estimates a location and a posture on the reference map and updates the reference map by adding the latest scan data to the reference map; resets the reference map by deleting, from the reference map after multiple updates, everything but one portion that includes the latest scan data; and updates an environment map on the basis of the pre-resetting reference map.
(FR) La présente invention concerne un système d'estimation de position (115) comprenant : un processeur (106); et une mémoire (107) qui stocke un programme d'ordinateur qui fait fonctionner le processeur (106). Le processeur (106) : acquiert des données de balayage à partir d'un capteur externe (102) et crée une carte de référence à partir des données de balayage; effectue une mise en correspondance entre les données de balayage les plus récentes nouvellement acquises et la carte de référence, et estime ainsi une position et une orientation sur la carte de référence, puis met à jour la carte de référence en ajoutant les données de balayage les plus récentes à la carte de référence; réinitialise la carte de référence en supprimant de la carte de référence, après de multiples mises à jour, tout à l'exception d'une partie qui comprend les données de balayage les plus récentes; et met à jour une carte d'environnement sur la base de la carte de référence de pré-réinitialisation.
(JA) 本開示の位置推定システム115は、プロセッサ106と、プロセッサ106を動作させるコンピュータプログラムを記憶するメモリ107とを備える。プロセッサ106は、外界センサ102からスキャンデータを取得してスキャンデータから参照地図を作成すること、新たに取得した最新スキャンデータと参照地図とのマッチングを行うことにより、参照地図上における位置および姿勢を推定し、最新スキャンデータを参照地図に追加して前記参照地図を更新すること、複数回更新された参照地図から、最新スキャンデータを含む一部分以外の部分を削除して参照地図のリセットを行うこと、および、リセット前の参照地図に基づいて環境地図を更新することを実行する。
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Designierte Staaten: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
African Regional Intellectual Property Organization (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasische Patentorganisation (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Europäisches Patentamt (EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Veröffentlichungssprache: Japanisch (JA)
Anmeldesprache: Japanisch (JA)