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1. (WO2019037890) VERFAHREN ZUR STEUERUNG DER BEWEGUNG EINES MOBILEN ROBOTERS
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Veröff.-Nr.: WO/2019/037890 Internationale Anmeldenummer PCT/EP2018/000408
Veröffentlichungsdatum: 28.02.2019 Internationales Anmeldedatum: 21.08.2018
IPC:
G05D 1/00 (2006.01)
G Physik
05
Steuern; Regeln
D
Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen
1
Steuerung oder Regelung des Standortes, des Kurses, der Höhe oder der Lage von Land-, Wasser-, Luft- oder Raumfahrzeugen, z.B. Autopilot
Anmelder:
HOCHSCHULE BOCHUM [DE/DE]; Lennershofstrasse 140 44801 Bochum, DE
Erfinder:
SCHMIDT, Marco; DE
Vertreter:
COHAUSZ HANNIG BORKOWSKI WISSGOTT; Schumannstrasse 97-99 40237 Düsseldorf, DE
Prioritätsdaten:
10 2017 007 908.021.08.2017DE
Titel (EN) METHOD FOR CONTROLLING THE MOVEMENT OF A MOBILE ROBOT
(FR) PROCÉDÉ DE COMMANDE DU DÉPLACEMENT D’UN ROBOT MOBILE
(DE) VERFAHREN ZUR STEUERUNG DER BEWEGUNG EINES MOBILEN ROBOTERS
Zusammenfassung:
(EN) The invention relates to a method for controlling the movement of a mobile robot (R) by means of a gesture of a gesturing person (G), wherein the gesturing person (G) is registered in terms of data technology by means of at least one camera (K), and movement data for the robot (R) are formed from the registered camera data and transmitted to the robot (R), and converted into a movement by said robot (R), wherein, in a first coordinate system which is assigned to the gesturing person (G) and which, in particular, has its origin in the gesturing person (G), the coordinates of a gesture point (GP) which changes with the body posture are acquired from the camera data which represents the body posture of the gesturing person (G), and a connecting vector (V) between the gesture point (GP) and the reference point (P1) is calculated from the coordinates of the gesture point (GP) and the coordinates of a reference point (RP1) defined in the first coordinate system, and, in a second coordinate system which is assigned to the robot (R), moved along with the robot (R) and, in particular, has its origin in the robot (R), the robot (R) carries out, relative to a reference point (RP2) of the second coordinate system, a movement whose direction corresponds to the direction of the connecting vector (V) starting from a reference point (RP2) thereof, and whose speed depends on the absolute value of the connecting vector (B).
(FR) L’invention concerne un procédé de commande du déplacement d’un robot mobile (R) par un geste d’un donneur de geste (G), le donneur de geste (G) étant détecté par technique de données au moyen d’au moins une caméra (K) et des données de déplacement pour le robot (R) qui sont transmises au robot (R) et qui sont converties par lui en un déplacement étant constituées à partir des données de caméra détectées, les coordonnées d’un point de geste (GP) changeant avec une attitude de corps étant calculées à partir des données de caméra représentant l’attitude du corps du donneur de geste (G) dans un premier système de coordonnées, en particulier dont l’origine se trouve dans le donneur de geste (G), associé au donneur de geste (G) et un vecteur de liaison (V) étant calculé à partir des coordonnées du point de geste (GP) et des coordonnées d’un point de référence (RP1) défini dans le premier système de coordonnées entre le point de geste (GP) et le point de référence (RP1) et le robot (R) effectuant dans un deuxième système de coordonnées, en particulier dont l’origine se trouve dans le robot (R), associé au robot (R) et se déplaçant avec le robot (R), un mouvement par rapport à un point de référence (RP2) du deuxième système de coordonnées dont le sens en s’éloignant de son point de référence (RP2) correspond au sens du vecteur de liaison (V) et dont la vitesse dépend du montant du vecteur de liaison (V).
(DE) Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung der Bewegung eines mobilen Roboters (R) durch eine Geste eines Gestengebers (G), wobei der Gestengeber (G) mittels wenigstens einer Kamera (K) datentechnisch erfasst wird und aus den erfassten Kameradaten Bewegungsdaten für den Roboter (R) gebildet werden, die an den Roboter (R) übertragen und von diesem in eine Bewegung umgesetzt werden, wobei in einem dem Gestengeber (G) zugeordneten ersten Koordinatensystem, insbesondere das seinen Ursprung im Gestengeber (G) hat, aus den die Körperhaltung des Gestengebers (G) repräsentierenden Kameradaten die Koordinaten eines sich mit der Körperhaltung ändernden Gestenpunktes (GP) ermittelt werden und aus den Koordinaten des Gestenpunktes (GP) und den Koordinaten eines im ersten Koordinatensystem festgelegten Referenzpunktes (RP1) ein Verbindungsvektor (V) zwischen Gestenpunkt (GP) und Referenzpunkt (RP1) berechnet wird und in einem dem Roboter (R) zugeordneten und mit dem Roboter (R) mitbewegten zweiten Koordinatensystem, insbesondere das seinen Ursprung im Roboter (R) hat, der Roboter (R) relativ zu einem Referenzpunkt (RP2) des zweiten Koordinatensystems eine Bewegung ausführt, deren Richtung ausgehend von seinem Referenzpunkt (RP2) der Richtung des Verbindungsvektors (V) entspricht und deren Geschwindigkeit vom Betrag des Verbindungsvektors (V) abhängt.
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Designierte Staaten: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
African Regional Intellectual Property Organization (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasische Patentorganisation (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Europäisches Patentamt (EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Veröffentlichungssprache: Deutsch (DE)
Anmeldesprache: Deutsch (DE)