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1. (WO2019034382) VERFAHREN ZUM ERKENNEN EINER POSITION EINES MOBILEN ROBOTERFAHRZEUGS SOWIE ROBOTERFAHRZEUG UND SYSTEM
Anmerkung: Text basiert auf automatischer optischer Zeichenerkennung (OCR). Verwenden Sie bitte aus rechtlichen Gründen die PDF-Version.

Ansprüche

1. Verfahren zum Erkennen einer Position eines mobilen, insbesondere autonomen, Roboterfahrzeugs (10,10a) entlang eines, einen definierten Bereich (14,26) umgebenden, Begrenzungsleiters (12a, 12b, 24), aufweisend zumindest die Verfahrensschritte

- Aussenden eines ersten Laufzeitsignals Sl in Form eines auf den Begrenzungsleiter (12a, 24) eingespeisten Stromsignals, wobei ein elektromagnetisches Wechselfeld (20a,32) erzeugt wird,

- Detektieren eines Eintreffens des ersten Laufzeitsignals Sl bei dem Roboterfahrzeug (10,10a), insbesondere in Folge einer Detektion einer von dem Laufzeitsignal Sl hervorgerufenen elektromagnetischen Feldänderung, die auf das erzeugte elektromagnetische Wechselfeld (20a,32) zurückgeht,

gekennzeichnet durch die Verfahrensschritte

- Aussenden eines zweiten Laufzeitsignals S2,

- Detektieren eines Eintreffens des zweiten Laufzeitsignals S2 bei dem Roboterfahrzeug (10,10a),

- Ermitteln einer Zeitverzögerung zwischen dem Eintreffen des ersten Laufzeitsignals Sl und dem Eintreffen des zweiten Laufzeitsignals S2, - Ermitteln der Position des Roboterfahrzeugs (10,10a) entlang des

Begrenzungsleiters (12a,12b,24) abhängig von der ermittelten Zeitverzögerung.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Laufzeitsignal Sl und das zweite Laufzeitsignal S2 von einem

Signalgenerator (16,28) zur Erzeugung eines Laufzeitsignals erzeugt werden.

3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Laufzeitsignal S2 unter Verwendung eines weiteren, den definierten Bereich (14) umgebenden,

Begrenzungsleiters (12b) in Form eines auf den weiteren Begrenzungsleiter (12b) eingespeisten weiteren Stromsignals ausgesendet wird, wobei ein weiteres elektromagnetisches Wechselfeld (20b) erzeugt wird, wobei das Eintreffen des zweiten Laufzeitsignals S2 bei dem Roboterfahrzeug (10) detektiert wird, insbesondere in Folge einer Detektion einer von dem zweiten Laufzeitsignal S2 hervorgerufenen weiteren elektromagnetischen Feldänderung, die auf das erzeugte weitere elektromagnetische Wechselfeld (20b) zurückgeht, detektiert wird.

Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die

Umlaufrichtung (22a) des auf den Begrenzungsleiter (12a) eingespeisten ersten Laufzeitsignals Sl entgegengesetzt zur Umlaufrichtung (22b) des auf den weiteren Begrenzungsleiter (12b) eingespeisten zweiten Laufzeitsignals S2 ist.

Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1-2, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Laufzeitsignal S2 als ein Funksignal (54) ausgesendet wird, wobei das Eintreffen des zweiten Laufzeitsignals S2 bei dem Roboterfahrzeug (10a) insbesondere in Folge einer Detektion einer von dem zweiten Laufzeitsignal S2 hervorgerufenen elektromagnetischen Welle detektiert wird.

Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Laufzeitsignal S2 als ein Dauerstrichradarsignal, insbesondere als ein frequenzmoduliertes Dauerstrichradarsignal, erzeugt wird oder als ein Impulsradarsignal erzeugt wird.

Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Laufzeitsignal Sl und/oder das zweite Laufzeitsignal S2 als Sinus-Signalfolge erzeugt werden/wird, wobei eine Frequenz und/oder eine Amplituden der Sinus-Signalfolge derart vorgesehen wird, insbesondere eingestellt wird, dass eine erforderliche Auflösung der Position und/oder eine erforderliche Übertragungsreichweite des ersten Laufzeitsignals S1 und des zweiten Laufzeitsignals S2 erreicht werden.

8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Position des Roboterfahrzeugs (10,10a) entlang des Begrenzungsleiters (12a,12b,24) ermittelt wird, indem eine zu der ermittelten Zeitverzögerung in einer Zuordnungstabelle hinterlegte Position ermittelt wird.

9. Mobiles, insbesondere autonomes, Roboterfahrzeug (10,10a), das seine Position entlang zumindest eines, einen definierten Bereich (14,26) umgebenden, Begrenzungsleiters (12a,12b,24) nach einem Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1-8, erkennt, aufweisend zumindest:

- eine, insbesondere erste, Detektoreinheit (40,50) zum Detektieren eines Eintreffens eines ersten Laufzeitsignals Sl, insbesondere in Folge einer Detektion einer von dem ersten Laufzeitsignal Sl hervorgerufenen elektromagnetischen Feldänderung, erzeugt durch ein in einem Begrenzungsleiter (12a,24) eingespeistes Stromsignal,

- eine, insbesondere zweite, Detektoreinheit (40,50,52) zum Detektieren eines Eintreffens eines zweiten Laufzeitsignals S2,

- eine Auswerteeinheit (42), die dazu eingerichtet ist, eine Zeitverzögerung zwischen dem Eintreffen des ersten Laufzeitsignals Sl und dem Eintreffen des zweiten Laufzeitsignals S2zu ermitteln und aus der Zeitverzögerung eine Position entlang des zumindest einen Begrenzungsleiters (12a,12b,24) zu ermitteln.

10. Mobiles, insbesondere autonomes, Roboterfahrzeug (10,10a) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die, insbesondere zweite, Detektoreinheit (40) zum Detektieren des Eintreffens des zweiten Laufzeitsignals S2 in Folge einer Detektion einer von dem zweiten Laufzeitsignal S2 hervorgerufenen elektromagnetischen Feldänderung, erzeugt durch ein in einem Begrenzungsleiter (12b) eingespeistes Stromsignal, vorgesehen ist.

11. Mobiles, insbesondere autonomes, Roboterfahrzeug (10,10a) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die, insbesondere zweite, Detektoreinheit (52) zum Detektieren des Eintreffens des zweiten Laufzeitsignals S2 in Folge einer Detektion einer von dem zweiten

Laufzeitsignal S2 hervorgerufenen elektromagnetischen Welle, erzeugt durch ein Funksignal (54), vorgesehen ist.

12. Mobiles, insbesondere autonomes, Roboterfahrzeug (10,10a), das seine Position entlang zumindest eines, einen definierten Bereich (14,26) umgebenden, Begrenzungsleiters (12a,12b,24) nach einem Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1-8, erkennt, aufweisend zumindest:

- eine Detektoreinheit (40) zum Detektieren eines überlagerten Mischsignals aus einem ersten Laufzeitsignals Sl und einem zweiten Laufzeitsignal S2, insbesondere in Folge einer Detektion einer von dem ersten Laufzeitsignal Sl und dem zweiten Laufzeitsignal S2 hervorgerufenen überlagerten elektromagnetischen Feldänderung, erzeugt durch jeweils ein in einem Begrenzungsleiter (12a, 12b) eingespeistes Stromsignal,

- eine Auswerteeinheit (42), die dazu eingerichtet ist, aus dem überlagerten Mischsignal eine Zeitverzögerung zwischen den Laufzeitsignalen Sl und S2, insbesondere zwischen einem Eintreffen des ersten Laufzeitsignals Sl und einem Eintreffen des zweiten Laufzeitsignals S2, zu ermitteln und aus der Zeitverzögerung eine Position entlang des zumindest einen Begrenzungsleiters (12a, 12b) zu ermitteln.

13. System (200,202) zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 -8, insbesondere zum Erkennen einer Position entlang eines einen definierten Bereich umgebenden Begrenzungsleiters (12a, 12b, 24), das zumindest umfasst:

- einen Begrenzungsleiter (12a, 12b, 24),

- ein mobiles Roboterfahrzeug (10,10a) nach einem der Ansprüche 9-12 und

- einen Signalgenerator (16,28) zur Erzeugung eines ersten Laufzeitsignals S1 sowie zur Erzeugung eines zweiten Laufzeitsignals S2.

14. System (200,202) nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass der Signalgenerator dazu vorgesehen ist,

- das erste Laufzeitsignal S1 durch Einspeisen eines Stromsignals auf den Begrenzungsleiter (12a, 24) auszusenden und das zweite Laufzeitsignal S2 durch Einspeisen eines weiteren Stromsignals auf einen weiteren, den definierten Bereich (14) umgebenden, Begrenzungsleiter (12b) auszusenden oder

- das erste Laufzeitsignal S1 durch Einspeisen eines Stromsignals auf den Begrenzungsleiter (24) auszusenden und das zweite Laufzeitsignal S2 als ein Funksignal (54) auszusenden.