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1. (WO2019034382) VERFAHREN ZUM ERKENNEN EINER POSITION EINES MOBILEN ROBOTERFAHRZEUGS SOWIE ROBOTERFAHRZEUG UND SYSTEM
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Veröff.-Nr.: WO/2019/034382 Internationale Anmeldenummer PCT/EP2018/070171
Veröffentlichungsdatum: 21.02.2019 Internationales Anmeldedatum: 25.07.2018
IPC:
G05D 1/02 (2006.01)
G Physik
05
Steuern; Regeln
D
Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen
1
Steuerung oder Regelung des Standortes, des Kurses, der Höhe oder der Lage von Land-, Wasser-, Luft- oder Raumfahrzeugen, z.B. Autopilot
02
Steuerung oder Regelung des Einhaltens einer Position oder des Kurses in zwei Dimensionen
Anmelder:
ROBERT BOSCH GMBH [DE/DE]; Postfach 30 02 20 70442 Stuttgart, DE
Erfinder:
GRAEFENSTEIN, Juergen; DE
Prioritätsdaten:
10 2017 214 314.217.08.2017DE
Titel (DE) VERFAHREN ZUM ERKENNEN EINER POSITION EINES MOBILEN ROBOTERFAHRZEUGS SOWIE ROBOTERFAHRZEUG UND SYSTEM
(EN) METHOD FOR DETECTING A POSITION OF A MOBILE ROBOT VEHICLE, AS WELL AS ROBOT VEHICLE AND SYSTEM
(FR) PROCÉDÉ DE RECONNAISSANCE D’UNE POSITION D’UN VÉHICULE-ROBOT MOBILE ET VÉHICULE-ROBOT ET SYSTÈME
Zusammenfassung:
(DE) Das erfindungsgemäße Verfahren zum Erkennen einer Position eines mobilen, insbesondere autonomen, Roboterfahrzeugs (10,10a)entlang eines, einen definierten Bereich (14,26) umgebenden, Begrenzungsleiters (12a,12b,24), weist folgende Verfahrensschritte auf: -Aussenden eines ersten Laufzeitsignals S1 in Form eines auf den Begrenzungsleiter (12a,24) eingespeisten Stromsignals, wobei ein elektromagnetisches Wechselfeld (20a,32) erzeugt wird, -Detektieren eines Eintreffens des ersten Laufzeitsignals S1 bei dem Roboterfahrzeug (10,10a), insbesondere in Folge einer Detektion einer von dem Laufzeitsignal S1 hervorgerufenen elektromagnetischen Feldänderung, die auf das erzeugte elektromagnetische Wechselfeld (20a,32) zurückgeht, -Aussenden eines zweiten Laufzeitsignals S2, -Detektieren eines Eintreffens des zweiten Laufzeitsignals S2 bei dem Roboterfahrzeug (10,10a), -Ermitteln einer Zeitverzögerung zwischen dem Eintreffen des ersten Laufzeitsignals S1 und dem Eintreffen des zweiten Laufzeitsignals S2, -Ermitteln der Position des Roboterfahrzeugs (10,10a) entlang des Begrenzungsleiters (12a,12b,24) abhängig von der ermittelten Zeitverzögerung. Ferner wird ein mobiles, insbesondere autonomes, Roboterfahrzeug(10,10a) und ein System (200,202) umfassend zumindest einen Begrenzungsleiter (12a,12b,24),ein mobiles Roboterfahrzeug (10,10a) und einen Signalgenerator (16,28) zur Erzeugung eines ersten Laufzeitsignals S1 sowie zur Erzeugung eines zweiten Laufzeitsignals S2vorgeschlagen.
(EN) The invention relates to a method for detecting a position of a mobile, in particular autonomous robot vehicle (10, 10a) along a boundary wire (12a, 12b, 24) surrounding a defined region (14, 26), comprising the following method steps: emitting a first delay time signal S1 in the form of a current signal fed to the boundary wire (12a, 24), wherein an electromagnetic alternating field (20a, 32) is generated; detecting an arrival of the first delay time signal S1 at the robot vehicle (10, 10a), in particular as a result of a detection of an electromagnetic field change brought about by the delay time signal S1 and in turn brought about by the generated electromagnetic alternating field (20a, 32); emitting a second delay time signal S2; detecting an arrival of the second delay time signal S2 at the robot vehicle (10, 10a); determining a time delay between the arrival of the first delay time signal S1 and the arrival of the second delay time signal S2; and determining the position of the robot vehicle (10, 10a) along the boundary wire (12a, 12b, 24) depending on the determined time delay. The invention further relates to a mobile, in particular autonomous robot vehicle (10, 10a) and a system (200, 202) comprising at least one boundary wire (12a, 12b, 24), a mobile robot vehicle (10, 10a) and a signal generator (16, 28) for generating a first delay time signal S1 and for generating a second delay time signal S2.
(FR) L’invention concerne un procédé de reconnaissance d’une position d’un véhicule-robot (10, 10a) mobile, en particulier autonome, le long d’un conducteur de délimitation (12a, 12b, 24) entourant une zone définie (14, 26), dont les étapes de procédé consistent : - à émettre un premier signal de temps de vol (s1) sous la forme d’un signal de courant appliqué au conducteur de délimitation (12a, 24), un champ alternatif électromagnétique (20a, 32) étant produit, - à détecter une arrivée du premier signal de temps de vol (S1) au véhicule-robot (10, 10a), en particulier à la suite d’une détection d’un changement de champ électromagnétique provoqué par le signal de temps de vol (S1) qui provient du champ alternatif électromagnétique (20a, 32) produit, - à émettre un deuxième signal de temps de vol (S2), - à détecter une arrivée du deuxième signal de temps de vol (S2) au véhicule-robot (10, 10a), - à calculer un retard temporel entre l’arrivée du premier signal de temps de vol (S1) et l’arrivée du deuxième signal de temps de vol (S2), - à calculer la position du véhicule-robot (10, 10a) le long du conducteur de délimitation (12a, 12b, 24) en fonction du retard temporel calculé. L’invention concerne en outre un véhicule-robot (10, 10a) mobile, en particulier autonome, et un système (200, 202) comprenant au moins un conducteur de délimitation (12a, 12b, 24), un véhicule-robot (10, 10a) mobile et un générateur de signaux (16, 28) pour la production d’un premier signal de temps de vol (S1) ainsi que pour la production d’un deuxième signal de temps de vol (S2).
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Designierte Staaten: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
Afrikanische regionale Organisation für geistiges Eigentum (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasisches Patentamt (EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Europäisches Patentamt (EPA) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Afrikanische Organisation für geistiges Eigentum (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Veröffentlichungssprache: Deutsch (DE)
Anmeldesprache: Deutsch (DE)