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1. (WO2019020354) VERFAHREN ZUR BAHNKURVENBERECHNUNG UND REGELUNG FÜR EIN FAHRERASSISTENZSYSTEM SOWIE EINE STEUEREINHEIT UND KRAFTFAHRZEUG
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Veröff.-Nr.: WO/2019/020354 Internationale Anmeldenummer PCT/EP2018/068529
Veröffentlichungsdatum: 31.01.2019 Internationales Anmeldedatum: 09.07.2018
IPC:
B60W 30/14 (2006.01) ,B60W 30/18 (2012.01) ,B60W 30/02 (2012.01) ,B60W 50/00 (2006.01)
B Arbeitsverfahren; Transportieren
60
Fahrzeuge allgemein
W
Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion; Steuerungs- oder Regelungssysteme besonders ausgebildet für Hybrid-Fahrzeuge; Antriebs-Steuerungssysteme von Straßenfahrzeugen für Verwendungszwecke, die nicht die Steuerung oder Regelung eines bestimmten Unteraggregats betreffen
30
Verwendungszwecke von Antriebs-Steuerungssystemen von Straßenfahrzeugen die nicht die Steuerung oder Regelung eines bestimmten Unteraggregats betreffen, z.B. Systeme, die eine gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verwenden
14
Fahrtregler, Tempomat
B Arbeitsverfahren; Transportieren
60
Fahrzeuge allgemein
W
Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion; Steuerungs- oder Regelungssysteme besonders ausgebildet für Hybrid-Fahrzeuge; Antriebs-Steuerungssysteme von Straßenfahrzeugen für Verwendungszwecke, die nicht die Steuerung oder Regelung eines bestimmten Unteraggregats betreffen
30
Verwendungszwecke von Antriebs-Steuerungssystemen von Straßenfahrzeugen die nicht die Steuerung oder Regelung eines bestimmten Unteraggregats betreffen, z.B. Systeme, die eine gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verwenden
18
Antreiben des Fahrzeuges
B Arbeitsverfahren; Transportieren
60
Fahrzeuge allgemein
W
Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion; Steuerungs- oder Regelungssysteme besonders ausgebildet für Hybrid-Fahrzeuge; Antriebs-Steuerungssysteme von Straßenfahrzeugen für Verwendungszwecke, die nicht die Steuerung oder Regelung eines bestimmten Unteraggregats betreffen
30
Verwendungszwecke von Antriebs-Steuerungssystemen von Straßenfahrzeugen die nicht die Steuerung oder Regelung eines bestimmten Unteraggregats betreffen, z.B. Systeme, die eine gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verwenden
02
Steuerung oder Regelung der Fahr-Stabilität von Fahrzeugen
B Arbeitsverfahren; Transportieren
60
Fahrzeuge allgemein
W
Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion; Steuerungs- oder Regelungssysteme besonders ausgebildet für Hybrid-Fahrzeuge; Antriebs-Steuerungssysteme von Straßenfahrzeugen für Verwendungszwecke, die nicht die Steuerung oder Regelung eines bestimmten Unteraggregats betreffen
50
Einzelheiten von Steuerungs- oder Regelungssystemen der Antriebs-Steuerung von Straßenfahrzeugen, die nicht die Steuerung oder Regelung eines bestimmten Unteraggregates betreffen
Anmelder:
AUDI AG [DE/DE]; 85045 Ingolstadt, DE
Erfinder:
KLEICKMANN, Bodo; DE
Prioritätsdaten:
10 2017 212 899.227.07.2017DE
Titel (EN) METHOD FOR PATH CURVE CALCULATION AND REGULATION FOR A DRIVER ASSISTANCE SYSTEM AND A CONTROL UNIT AND MOTOR VEHICLE
(FR) PROCÉDÉ DE CALCUL DE TRAJECTOIRE ET DE RÉGULATION POUR UN SYSTÈME D'AIDE À LA CONDUITE AINSI QU'UNITÉ DE COMMANDE ET VÉHICULE AUTOMOBILE
(DE) VERFAHREN ZUR BAHNKURVENBERECHNUNG UND REGELUNG FÜR EIN FAHRERASSISTENZSYSTEM SOWIE EINE STEUEREINHEIT UND KRAFTFAHRZEUG
Zusammenfassung:
(EN) The invention relates to a method for path curve calculation and regulation for a driver assistance system, in which an initial condition S(t0), comprising an initial speed v(t0) and an initial acceleration a(t0), and a final condition S(te), comprising a total path length L and a final speed v(te), are received by a control unit (1). A path curve S(t) which satisfies the initial condition S(t0) and the final condition S(te) is calculated by the control unit. Time points ti on the path curve S(t) which have a time interval d T relative to one another are assigned a respective desired condition S(ti), comprising a desired position s(ti), a desired speed v(ti), and a desired acceleration a(ti). It is characteristic for the method that the control unit (1) sets a course of the path curve S(t) in such a way that the path curve S(t) complies in terms of amount with boundary parameters, comprising a predetermined maximum acceleration amax and a predetermined maximum jerk jmax, and an acceleration a(t) over the path curve S(t) has a continuous course. The path curve S(t) consists of at least one portion which has a constant jerk. A motor vehicle is regulated by the control unit (1) in such a way that the motor vehicle travels along the path curve S(t).
(FR) L’invention concerne un procédé de calcul de trajectoire et de régulation pour un système d’aide à la conduite, selon lequel une unité de commande (1) reçoit une condition initiale S(t0) comprenant une vitesse initiale v(t0) et une accélération initiale a(t0), et une condition finale S(te) comprenant une longueur totale de trajet L et une vitesse finale v(te). L’unité de commande calcule une trajectoire S(t) qui satisfait la condition initiale S(t0) et la condition finale S(te). Une condition théorique S(ti) comprenant une position théorique s(ti), une vitesse théorique v(ti) et une accélération théorique a(ti) est respectivement affectée à des instants ti qui présentent un intervalle de temps dT l’un par rapport à l’autre sur la trajectoire S(t). Le procédé est caractérisé en ce que l’unité de commande (1) ajuste un profil de la trajectoire S(t) de telle manière que la trajectoire S(t) respecte des paramètres marginaux comprenant une accélération maximale prédéfinie amax et une saccade maximale prédéfinie jmax en termes de valeur, et qu’une accélération a(t) présente un profil continu sur la trajectoire S(t). La trajectoire S(t) est composée d’au moins un tronçon qui présente une saccade constante. L’unité de commande (1) régule un véhicule (Kfz) de telle manière qu’il parcourt la trajectoire S(t).
(DE) Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bahnkurvenberechnung und Regelung für ein Fahrerassistenzsystem, wobei durch eine Steuereinheit (1) eine Anfangsbedingung S(t0), umfassend eine Anfangsgeschwindigkeit v(t0) und eine Anfangsbeschleunigung a(t0), und eine Endbedingung S(te), umfassend eine Gesamtweglänge L und eine Endgeschwindigkeit v(te), empfangen werden. Durch die Steuereinheit wird eine Bahnkurve S(t) berechnet, welche der Anfangsbedingung S(t0) und der Endbedingung S(te) genügt. Dabei wird Zeitpunkten ti auf der Bahnkurve S(t), welche einen Zeitabstand d T zueinander aufweisen, eine jeweilige Sollbedingung S(ti), umfassend eine Soll-Position s(ti), eine Soll-Geschwindigkeit v(ti) und eine Soll-Beschleunigung a(ti), zugewiesen. Kennzeichnend für das Verfahren ist, dass die Steuereinheit (1) einen Verlauf der Bahnkurve S(t) derart einstellt, dass die Bahnkurve S(t) Randparameter, umfassend eine vorbestimmte Maximalbeschleunigung amax und einen vorbestimmten Maximalruck jmax, betragsmäßig einhält und eine Beschleunigung a(t) über die Bahnkurve S(t) einen stetigen Verlauf aufweist. Die Bahnkurve S(t) besteht aus mindestens einem Teilabschnitt, welcher einen konstanten Ruck aufweist. Durch die Steuereinheit (1) wird ein Kraftfahrzeug (Kfz) derart geregelt, dass es entlang der Bahnkurve S(t) fährt.
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Veröffentlichungssprache: Deutsch (DE)
Anmeldesprache: Deutsch (DE)