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1. (WO2019016089) ROBOTER UND VERFAHREN ZUM BEHANDELN VON FLÄCHEN
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Veröff.-Nr.: WO/2019/016089 Internationale Anmeldenummer PCT/EP2018/069069
Veröffentlichungsdatum: 24.01.2019 Internationales Anmeldedatum: 13.07.2018
IPC:
A61B 34/30 (2016.01) ,A61B 18/20 (2006.01) ,A61B 17/00 (2006.01) ,B25J 9/06 (2006.01) ,B25J 13/08 (2006.01) ,B25J 19/02 (2006.01) ,B25J 19/00 (2006.01)
[IPC code unknown for A61B 34/30]
A Täglicher Lebensbedarf
61
Medizin oder Tiermedizin; Hygiene
B
Diagnostik; Chirurgie; Identifizierung
18
Chirurgische Instrumente, Vorrichtungen oder Verfahren, um nichtmechanische Energie zum oder vom Körper weg zu transportieren
18
durch Anwendung elektromagnetischer Strahlung, z.B. Mikrowellen
20
Verwendung von Laser
A Täglicher Lebensbedarf
61
Medizin oder Tiermedizin; Hygiene
B
Diagnostik; Chirurgie; Identifizierung
17
Chirurgische Instrumente, Vorrichtungen oder Verfahren, z.B. Aderpressen
B Arbeitsverfahren; Transportieren
25
Handwerkzeuge; tragbare Werkzeuge mit Kraftantrieb; Griffe für Handgeräte; Werkstatteinrichtungen; Manipulatoren
J
Manipulatoren; mit Manipuliereinrichtungen ausgestattete Räume
9
Programmgesteuerte Manipulatoren
06
gekennzeichnet durch mehrgelenkige Arme
B Arbeitsverfahren; Transportieren
25
Handwerkzeuge; tragbare Werkzeuge mit Kraftantrieb; Griffe für Handgeräte; Werkstatteinrichtungen; Manipulatoren
J
Manipulatoren; mit Manipuliereinrichtungen ausgestattete Räume
13
Steuerungen für Manipulatoren
08
mit Sensoren, z.B. optische oder Berührungs-Sensoren
B Arbeitsverfahren; Transportieren
25
Handwerkzeuge; tragbare Werkzeuge mit Kraftantrieb; Griffe für Handgeräte; Werkstatteinrichtungen; Manipulatoren
J
Manipulatoren; mit Manipuliereinrichtungen ausgestattete Räume
19
Zubehör, hergerichtet für Manipulatoren, z.B. zum Überwachen, zum Beobachten; Sicherheitsvorrichtungen in Verbindung mit oder besonders ausgelegt zur Verwendung bei Manipulatoren
02
Sensoren
B Arbeitsverfahren; Transportieren
25
Handwerkzeuge; tragbare Werkzeuge mit Kraftantrieb; Griffe für Handgeräte; Werkstatteinrichtungen; Manipulatoren
J
Manipulatoren; mit Manipuliereinrichtungen ausgestattete Räume
19
Zubehör, hergerichtet für Manipulatoren, z.B. zum Überwachen, zum Beobachten; Sicherheitsvorrichtungen in Verbindung mit oder besonders ausgelegt zur Verwendung bei Manipulatoren
Anmelder:
KUKA DEUTSCHLAND GMBH [DE/DE]; Zugspitzstr. 140 86165 Augsburg, DE
Erfinder:
OTT, Lars-Sören; DE
Vertreter:
EGE LEE & PARTNER PATENTANWÄLTE; Schirmgasse 268 84028 Landshut, DE
Prioritätsdaten:
DE 10 2017 116 004.317.07.2017DE
Titel (EN) ROBOT AND METHOD FOR TREATING SURFACES
(FR) ROBOT ET PROCÉDÉ DE TRAITEMENT DE SURFACES
(DE) ROBOTER UND VERFAHREN ZUM BEHANDELN VON FLÄCHEN
Zusammenfassung:
(EN) The invention relates to a robot (10), comprising an arm (12), which has a plurality of links (14, 16, 18, 20), drives for moving the links, a control device for actuating the drives, and a process head connected to the arm. The control device is designed to operate the drives in a force- and/or torque-controlled manner in such a way that the process head (30) or a first element (32) extending from the arm (12) touches a surface (36) having a structure and/or having at least one characterizing feature and is moved along the surface with simultaneous elongation or simultaneous tightening of the surface. The process head has a radiation-emitting radiation source, and the wavelength and/or intensity of the radiation can be influenced in dependence on the structure and/or the at least one characterizing feature. The invention further relates to an associated method.
(FR) La présente invention concerne un robot (10) comprenant un bras (12) présentant plusieurs membres (14, 6, 18, 20), des systèmes d'entraînement pour faire bouger les membres, un dispositif de commande pour actionner les systèmes d'entraînement ainsi qu'une tête de traitement reliée au bras. Le dispositif de commande est conçu pour faire fonctionner les systèmes d'entraînement de manière réglée en force et/ou en moment, de telle sorte que la tête de traitement (30) ou un premier élément (32) faisant saillie du bras (12) touche une surface (36) présentant une structure et/ou au moins une caractéristique et se déplace le long de la surface pendant l'extension simultanée ou le resserrement simultané de la surface, de telle sorte que la tête de traitement présente une source de rayonnement émettant un faisceau et, en fonction de la structure et/ou de l'au moins une caractéristique, de telle sorte que la longueur d'onde et/ou l'intensité du faisceau puissent être modifiées. L'invention concerne en outre un procédé associé.
(DE) Die Erfindung bezieht sich auf einen Roboter (10) umfassend einen mehrere Glieder (14, 6, 18, 20) aufweisenden Arm (12), Antriebe zum Bewegen der Glieder, eine Steuervorrichtung zum Betätigen der Antriebe sowie einen mit dem Arm verbundenen Prozesskopf. Dabei ist die Steuervorrichtung eingerichtet, die Antriebe kraft- und/oder momentengeregelt zu betreiben derart, dass der Prozesskopf (30) oder ein von dem Arm (12) ausgehendes erstes Element (32) eine eine Struktur und/oder zumindest eine Kennzeichnung aufweisende Fläche (36) berührt und entlang der Fläche bei gleichzeitigem Dehnen oder gleichzeitiger Straffung der Fläche bewegt wird, dass der Prozesskopf eine Strahlung emittierende Strahlenquelle aufweist, und in Abhängigkeit von der Struktur und/oder der zumindest einen Kennzeichnung Wellenlänge und/oder Intensität der Strahlung beeinflussbar ist.Die Erfindung bezieht sich außerdem auf ein zugehöriges Verfahren.
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Designierte Staaten: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
African Regional Intellectual Property Organization (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasische Patentorganisation (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Europäisches Patentamt (EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Veröffentlichungssprache: Deutsch (DE)
Anmeldesprache: Deutsch (DE)