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1. (WO2019011502) VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR KURVENSTABILISIERUNG EINES FAHRRADS
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Veröff.-Nr.: WO/2019/011502 Internationale Anmeldenummer PCT/EP2018/062079
Veröffentlichungsdatum: 17.01.2019 Internationales Anmeldedatum: 09.05.2018
IPC:
B62K 21/00 (2006.01) ,B62D 6/00 (2006.01)
B Arbeitsverfahren; Transportieren
62
Gleislose Landfahrzeuge
K
Fahrräder; Motorräder; Rahmen; Lenkvorrichtungen; vom Fahrer betätigte Steuerungsvorrichtungen; Achsaufhängungen; Seitenwagen, Vorsatzwagen oder dgl., besonders für Fahrräder oder Motorräder ausgebildet
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Lenkvorrichtungen
B Arbeitsverfahren; Transportieren
62
Gleislose Landfahrzeuge
D
Motorfahrzeuge; Anhänger
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Einrichtungen, die selbsttätig die Lenkung in Abhängigkeit von erfassten und dementsprechend berücksichtigten Fahrbedingungen beeinflussen, z.B. Steuerschaltungen
Anmelder:
ROBERT BOSCH GMBH [DE/DE]; Postfach 30 02 20 70442 Stuttgart, DE
Erfinder:
WIENSS, Andreas; DE
DACKERMANN, Tim; DE
DAUER, Felix; DE
MAIER, Oliver; DE
Prioritätsdaten:
10 2017 212 123.814.07.2017DE
Titel (EN) METHOD AND DEVICE FOR STABILISING CORNERING OF A BICYCLE
(FR) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF POUR STABILISER UNE BICYCLETTE DANS UN VIRAGE
(DE) VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR KURVENSTABILISIERUNG EINES FAHRRADS
Zusammenfassung:
(EN) The invention relates to a method for stabilising cornering of a bicycle, wherein steering interventions on a front wheel of the bicycle are provided for stabilisation. During cornering, a speed is detected by means of a first detection unit (80), an inclination is detected by means of a second detection unit (90), and a steering angle of the bicycle is detected by means of a third detection unit (100). An actual side slip angle and a limit side slip angle of the front wheel are then determined as a function of the detected speed, the inclination and the steering angle of the bicycle by means of a computing unit (70). Then the actual side slip angle is compared with the limit side slip angle of the bicycle by means of the computing unit (70). Then a first rotation of the front wheel towards a curve centre point about a vertical axis of the front wheel is effected by means of an actuator (130) such that the bicycle uprights itself on cornering. Then a second rotation of the front wheel away from the curve centre point about the vertical axis of the front wheel is effected by means of the actuator (130) to stabilise cornering of the bicycle.
(FR) L'invention concerne un procédé permettant de stabiliser une bicyclette dans un virage, selon lequel il est prévu des interventions sur la direction, sur une roue avant du vélo, à des fins de stabilisation. A cet effet, lors d’un parcours en courbe, une vitesse est détectée au moyen d'une première unité d'enregistrement (80), une position inclinée est détectée au moyen d'une deuxième unité d'enregistrement (90) et un angle de braquage de ladite bicyclette est détecté au moyen d'une troisième unité d'enregistrement (100). Un angle de dérive réel et un angle de dérive limite de la roue avant sont ensuite déterminés, en fonction de la vitesse mesurée, de la position inclinée et de l'angle de braquage de la bicyclette, au moyen d'une unité de calcul (70). L'angle de dérive réel est ensuite comparé à l'angle de dérive limite de la roue avant, au moyen de l'unité de calcul (70). Une première rotation de la roue avant est ensuite induite au moyen d'un actionneur (130) dans la direction d'un point central de virage, autour de l'axe vertical de la roue avant, de sorte que la bicyclette se redresse en parcours en courbe. Une seconde rotation de la roue avant est ensuite induite pour stabiliser la bicyclette dans un virage, au moyen de l'actionneur (130), dans la direction contraire à la direction du point central de virage, autour de l'axe vertical de la roue avant.
(DE) Es wird ein Verfahren zur Kurvenstabilisierung eines Fahrrads, wobei zur Stabilisierung Lenkeingriffe auf ein Vorderrad des Fahrrads vorgesehen sind, vorgeschlagen. Hierbei werden eine Geschwindigkeit mittels einer ersten Erfassungseinheit (80), eine Schräglage mittels einer zweiten Erfassungseinheit (90) und ein Lenkwinkel des Fahrrads mittels einer dritten Erfassungseinheit (100) bei einer Kurvenfahrt erfasst. Ein Ist-Schwimmwinkel und ein Grenz-Schwimmwinkel des Vorderrads werden anschließend in Abhängigkeit der erfassten Geschwindigkeit, der Schräglage und des Lenkwinkels des Fahrrads mittels einer Recheneinheit (70) ermittelt. Darauf folgend wird der Ist- mit dem Grenz-Schwimmwinkel des Vorderrads mittels der Recheneinheit (70) verglichen. Anschließend wird eine erste Drehung des Vorderrads in Richtung eines Kurvenmittelpunkts um eine Hochachse des Vorderrads derart mittels eines Aktuators (130) erzeugt, dass sich das Fahrrad bei der Kurvenfahrt aufrichtet. Darauf folgend wird eine zweite Drehung des Vorderrads entgegen der Richtung des Kurvenmittelpunkts um die Hochachse des Vorderrads zur Kurvenstabilisierung des Fahrrads mittels des Aktuators (130) erzeugt.
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Veröffentlichungssprache: Deutsch (DE)
Anmeldesprache: Deutsch (DE)