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1. (WO2019011381) ANORDNUNG FÜR EINEN KNICKARMROBOTER UND VERFAHREN ZUM BESTIMMEN EINER POSITIONIERUNG EINER AUFNAHME FÜR EINEN ENDEFFEKTOR EINES KNICKARMROBOTERS
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Veröff.-Nr.: WO/2019/011381 Internationale Anmeldenummer PCT/DE2018/100635
Veröffentlichungsdatum: 17.01.2019 Internationales Anmeldedatum: 11.07.2018
IPC:
B25J 13/08 (2006.01) ,B25J 18/00 (2006.01) ,B25J 9/16 (2006.01)
B Arbeitsverfahren; Transportieren
25
Handwerkzeuge; tragbare Werkzeuge mit Kraftantrieb; Griffe für Handgeräte; Werkstatteinrichtungen; Manipulatoren
J
Manipulatoren; mit Manipuliereinrichtungen ausgestattete Räume
13
Steuerungen für Manipulatoren
08
mit Sensoren, z.B. optische oder Berührungs-Sensoren
B Arbeitsverfahren; Transportieren
25
Handwerkzeuge; tragbare Werkzeuge mit Kraftantrieb; Griffe für Handgeräte; Werkstatteinrichtungen; Manipulatoren
J
Manipulatoren; mit Manipuliereinrichtungen ausgestattete Räume
18
Arme
B Arbeitsverfahren; Transportieren
25
Handwerkzeuge; tragbare Werkzeuge mit Kraftantrieb; Griffe für Handgeräte; Werkstatteinrichtungen; Manipulatoren
J
Manipulatoren; mit Manipuliereinrichtungen ausgestattete Räume
9
Programmgesteuerte Manipulatoren
16
Programmsteuerungen
Anmelder:
GRÄDENER, Alina [DE/DE]; DE
ROKEACH, Leo [DE/DE]; DE
Erfinder:
GRÄDENER, Alina; DE
ROKEACH, Leo; DE
Vertreter:
BOEHMERT & BOEHMERT ANWALTSPARTNERSCHAFT MBB; Bittner, Thomas, L. Hollerallee 32 28209 Bremen, DE
Prioritätsdaten:
10 2017 115 800.613.07.2017DE
Titel (EN) ARRANGEMENT FOR AN ARTICULATED ARM ROBOT AND METHOD FOR DETERMINING THE POSITIONING OF A MOUNT FOR AN END EFFECTOR OF AN ARTICULATED ARM ROBOT
(FR) DISPOSITIF POUR UN BRAS ROBOT ARTICULÉ ET PROCÉDÉ DE DÉTERMINATION D'UN POSITIONNEMENT D'UN LOGEMENT POUR UN EFFECTEUR TERMINAL D'UN BRAS ROBOT ARTICULÉ
(DE) ANORDNUNG FÜR EINEN KNICKARMROBOTER UND VERFAHREN ZUM BESTIMMEN EINER POSITIONIERUNG EINER AUFNAHME FÜR EINEN ENDEFFEKTOR EINES KNICKARMROBOTERS
Zusammenfassung:
(EN) The invention relates to an arrangement for an articulated arm robot having an articulated arm (1) and having a measurement arm (2). The articulated arm (1) comprises: joints (4.1-4.6), each of which has a joint axis; actuators, each actuator being associated with one of the joints (4.1-4.6); link elements (5.1-5.6), which connect the joints (4.1-4.6) in a serial articulated arm arrangement; and a mount (12) for an end effector, which mount is arranged at an end of the articulated arm (1) and is designed to hold an end effector. The measurement arm (2) comprises: measurement arm joints (6.1-6.6), each of which has a measurement arm joint axis, which extends coaxially to the joint axis of an associated joint (4.1-4.6) of the articulated arm (1); rotary encoders, each encoder being associated with one of the measurement arm joints (6.1-6.6); and measurement arm link elements (7.1-7.6), which connect the measurement arm joints (6.1-6.6) in a serial measurement arm arrangement. The articulated arm (1) and the measurement arm (2) form a parallel kinematic system, in which the end (11) of the articulated arm (1) is connected to an end of the measurement arm (2) and an opposite end of the articulated arm is connected to an opposite end of the measurement arm. Also provided are a control device (8), which is designed to control the actuators of the joints (4.1-4.6) in order to move the articulated arm (1), and a measurement device (9), which is designed to determine, on the basis of measurement signals of the rotary encoders of the measurement arm joints (6.1-6.6), the position and/or orientation of the end of the measurement arm (2) and thus the position and/or orientation of the end (11) of the articulated arm having the mount (12) for the end effector. The invention further relates to a method for determining the positioning of a mount (12) for an end effector of an articulated arm robot.
(FR) L'invention concerne un dispositif pour un bras robot articulé comprenant un bras articulé (1) et un bras de mesure (2). Le bras articulé (1) comporte : des articulations (4.1 - 4.6), qui comportent respectivement un axe d’articulation ; des actionneurs, qui sont respectivement associés aux articulations (4.1 - 4.6) ; des éléments articulés (5.1 - 5.6), qui raccordent en série les articulations (4.1 - 4.6) en un dispositif de bras articulé ; et un logement (12) pour un effecteur terminal, qui est disposé sur une extrémité du bras articulé (1) et qui est conçu pour recevoir un effecteur terminal. Le bras de mesure (2) comporte : des articulations de bras de mesure (6.1 - 6.6), qui comportent respectivement un axe d'articulation de bras de mesure, qui s'étend coaxialement à l'axe d'articulation d'une articulation (4.1 - 4.6) associée du bras articulé (1) ; des capteurs rotatifs, qui sont respectivement associés à une des articulations de bras de mesure (6.1 - 6.6 ) ; et des éléments articulés de bras de mesure (7.1 - 7.6), qui raccordent en série les articulations du bras de mesure (6.1 - 6.6) en un dispositif de bras de mesure. Le bras articulé (1) et le bras de mesure (2) forment une cinématique parallèle dans laquelle l'extrémité (11) du bras articulé (1) est raccordée à une extrémité du bras de mesure (2) ainsi qu'une extrémité opposée du bras articulé est raccordée à une extrémité opposée du bras de mesure. En outre, l'invention concerne un dispositif de commande (8), qui est conçu pour commander les actionneurs des articulations (4.1 - 4.6) pour déplacer le bras articulé (1) et un dispositif de mesure (9), qui est conçu pour déterminer, en fonction des signaux de mesure des capteurs rotatifs des articulations de bras de mesure (6.1 - 6.6), une position et/ou une orientation de l'extrémité du bras de mesure (2) et pour déterminer ainsi une position et/ou une orientation de l'extrémité (11) du bras articulé pourvu du logement (12) de l'effecteur terminal. L'invention concerne en outre un procédé de détermination du positionnement d'un logement (12) pour un effecteur terminal d'un robot à bras articulé.
(DE) Die Erfindung betrifft eine Anordnung für einen Knickarmroboter mit einem Gelenkarm (1) und einem Messarm (2). Der Gelenkarm (1) weist Gelenke (4.1 - 4.6), die jeweils eine Gelenkachse aufweisen, Aktuatoren, die jeweils einem der Gelenke (4.1 - 4.6) zugeordnet sind, Gliederelemente (5.1 - 5.6), die die Gelenke (4.1 - 4.6) in einer seriellen Gelenkarmanordnung verbinden, und eine Aufnahme (12) für einen Endeffektor auf, die an einem Ende des Gelenkarms (1) angeordnet und eingerichtet ist, einen Endeffektor aufzunehmen. Der Messarm (2) weist Messarmgelenke (6.1 - 6.6), die jeweils eine Messarmgelenkachse aufweisen, die sich koaxial zur Gelenkachse eines zugeordneten Gelenks (4.1 - 4.6) des Gelenkarms (1) erstreckt, Drehgeber, die jeweils einem der Messarmgelenke (6.1 - 6.6) zugeordnet sind und Messarmgliederelemente (7.1 - 7.6) auf, die die Messarmgelenke (6.1 - 6.6) in einer seriellen Messarmanordnung verbinden. Gelenkarm (1) und Messarm (2) bilden eine parallele Kinematik, bei der das Ende (11) des Gelenkarms (1) mit einem Ende des Messarms (2) sowie ein gegenüberliegendes Ende des Gelenkarms mit einem gegenüberliegenden Ende des Messarms verbunden sind. Weiterhin sind eine Steuereinrichtung (8), die eingerichtet ist, die Aktuatoren der Gelenke (4.1 - 4.6) zum Bewegen des Gelenkarms (1) zu steuern, und eine Messeinrichtung (9) vorgesehen, die eingerichtet ist, unter Einbeziehung von Messsignalen der Drehgeber der Messarmgelenke (6.1 - 6.6) eine Position und / oder Orientierung des Endes des Messarms (2) und so eine Position und / oder Orientierung des Endes (11) des Gelenkarms mit der Aufnahme (12) des Endeffektors zu bestimmen. Weiterhin ist ein Verfahren zum Bestimmen einer Positionierung einer Aufnahme (12) für einen Endeffektor eines Knickarmroboters geschaffen.
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Eurasische Patentorganisation (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Europäisches Patentamt (EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Veröffentlichungssprache: Deutsch (DE)
Anmeldesprache: Deutsch (DE)