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1. (WO2019005939) METHOD AND APPARATUS FOR SELF-CONTAINED POSITIONING OF A MOBILE ROBOT INSIDE A TANK
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Veröff.-Nr.: WO/2019/005939 Internationale Anmeldenummer PCT/US2018/039719
Veröffentlichungsdatum: 03.01.2019 Internationales Anmeldedatum: 27.06.2018
IPC:
G05D 1/02 (2006.01) ,G05D 1/08 (2006.01) ,G05D 1/10 (2006.01) ,G05D 3/12 (2006.01) ,G01C 21/20 (2006.01)
G Physik
05
Steuern; Regeln
D
Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen
1
Steuerung oder Regelung des Standortes, des Kurses, der Höhe oder der Lage von Land-, Wasser-, Luft- oder Raumfahrzeugen, z.B. Autopilot
02
Steuerung oder Regelung des Einhaltens einer Position oder des Kurses in zwei Dimensionen
G Physik
05
Steuern; Regeln
D
Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen
1
Steuerung oder Regelung des Standortes, des Kurses, der Höhe oder der Lage von Land-, Wasser-, Luft- oder Raumfahrzeugen, z.B. Autopilot
08
Steuerung oder Regelung der Lage, z.B. Steuerungen der Bewegung um die Längs-, Quer- oder Hochachse
G Physik
05
Steuern; Regeln
D
Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen
1
Steuerung oder Regelung des Standortes, des Kurses, der Höhe oder der Lage von Land-, Wasser-, Luft- oder Raumfahrzeugen, z.B. Autopilot
10
Gleichzeitige Steuerung oder Regelung der Position oder des Kurses in drei Dimensionen
G Physik
05
Steuern; Regeln
D
Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen
3
Steuerung oder Regelung von Standort oder Richtung
12
mit Rückkopplung
G Physik
01
Messen; Prüfen
C
Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen; Geodäsie; Navigation; Kreiselgeräte; Fotogrammmetrie oder Videogrammmetrie
21
Navigation; Navigationsinstrumente, soweit sie nicht in den Gruppen G01C1/-G01C19/107
20
Instrumente zum Durchführen navigatorischer Berechnungen
Anmelder:
SQUARE ROBOT, INC. [US/US]; 21 Drydock Avenue Suite 750 W. Boston, MA 02210, US
Erfinder:
VAGANAY, Jerome; US
O'HALLORAN, William, F.; US
LEVITT, Eric, S.; US
Vertreter:
CASEIRO, Chris, A.; US
Prioritätsdaten:
62/527,12830.06.2017US
Titel (EN) METHOD AND APPARATUS FOR SELF-CONTAINED POSITIONING OF A MOBILE ROBOT INSIDE A TANK
(FR) PROCÉDÉ ET APPAREIL DE POSITIONNEMENT AUTONOME D'UN ROBOT MOBILE À L'INTÉRIEUR D'UN RÉSERVOIR
Zusammenfassung:
(EN) A method and apparatus for positioning a mobile robot inside a vertical cylindrical Aboveground Storage Tank filled with a liquid is described. No additional hardware is needed other than the robot itself. The only piece of information needed is the tank's diameter which is known by construction. The robot carries proprioceptive sensors needed to propagate its position estimate as well as exteroceptive sensors needed to control the dead reckoning positional drift. Proprioceptive and exteroceptive data are merged using data fusion algorithms adapted to the sensor suite integrated in the vehicle, which can take different forms.
(FR) L'invention concerne un procédé et un appareil pour positionner un robot mobile à l'intérieur d'un réservoir de stockage au-dessus du sol cylindrique vertical rempli d'un liquide. Aucun matériel supplémentaire n'est nécessaire autre que le robot lui-même. La seule information nécessaire est le diamètre du réservoir qui est connu par la construction. Le robot transporte des capteurs proprioceptifs nécessaires pour propager son estimation de position ainsi que des capteurs extéroceptifs nécessaires pour commander la dérive de position d'estime. Des données proprioceptives et extéroceptives sont fusionnées à l'aide d'algorithmes de fusion de données adaptés à la suite de capteurs intégrée dans le véhicule, pouvant prendre différentes formes.
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African Regional Intellectual Property Organization (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasische Patentorganisation (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Europäisches Patentamt (EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Veröffentlichungssprache: Englisch (EN)
Anmeldesprache: Englisch (EN)