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1. (WO2019003021) CLOSED LOOP VELOCITY CONTROL OF CLOSURE MEMBER FOR ROBOTIC SURGICAL INSTRUMENT
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Veröff.-Nr.: WO/2019/003021 Internationale Anmeldenummer PCT/IB2018/054336
Veröffentlichungsdatum: 03.01.2019 Internationales Anmeldedatum: 13.06.2018
IPC:
A61B 17/068 (2006.01) ,A61B 17/072 (2006.01) ,A61B 34/30 (2016.01) ,A61B 34/00 (2016.01)
A Täglicher Lebensbedarf
61
Medizin oder Tiermedizin; Hygiene
B
Diagnostik; Chirurgie; Identifizierung
17
Chirurgische Instrumente, Vorrichtungen oder Verfahren, z.B. Aderpressen
03
zum Schließen oder Geschlossenhalten von Wunden, z.B. chirurgische Klammern; Zubehör für deren Gebrauch
068
chirurgische Klammergeräte
A Täglicher Lebensbedarf
61
Medizin oder Tiermedizin; Hygiene
B
Diagnostik; Chirurgie; Identifizierung
17
Chirurgische Instrumente, Vorrichtungen oder Verfahren, z.B. Aderpressen
03
zum Schließen oder Geschlossenhalten von Wunden, z.B. chirurgische Klammern; Zubehör für deren Gebrauch
068
chirurgische Klammergeräte
072
zum Anbringen einer Reihe von Klammern in einem einzigen Arbeitsgang
[IPC code unknown for A61B 34/30][IPC code unknown for A61B 34]
Anmelder:
ETHICON LLC [US/US]; #475 Street C, Suite 401 Los Frailes Industrial Park Guaynabo 00969, PR
Erfinder:
SHELTON, Frederick E. IV; US
HARRIS, Jason L.; US
YATES, David C.; US
Vertreter:
SHIRTZ, Joseph F.; US
REINHARDT, Hilary A.; US
Prioritätsdaten:
15/636,84429.06.2017US
Titel (EN) CLOSED LOOP VELOCITY CONTROL OF CLOSURE MEMBER FOR ROBOTIC SURGICAL INSTRUMENT
(FR) COMMANDE DE VITESSE EN BOUCLE FERMÉE D'ÉLÉMENT DE FERMETURE POUR INSTRUMENT CHIRURGICAL ROBOTISÉ
Zusammenfassung:
(EN) A robotic control system for a surgical system includes a control system, a control circuit, and a proportional, integral, derivative (PID) feedback control system. The control circuit determines actual closure force of a closure member, compares the actual closure force to a threshold, determines a set point velocity to displace the closure member based on the comparison, and controls the actual velocity of the closure member based on the set point velocity. A force sensor measures the closure force. A threshold closure force includes upper and lower thresholds. The set point velocity is configured to advance the closure member distally when the actual closure force is less than the lower threshold. The set point velocity is configured to retract the closure member proximally when the actual closure force is greater than the lower threshold.
(FR) L'invention concerne un système de commande robotisé pour un système chirurgical, comprenant un système de commande, un circuit de commande et un système de commande de rétroaction proportionnelle, intégrale, dérivée (PID). Le circuit de commande détermine la force de fermeture réelle d'un élément de fermeture, compare la force de fermeture réelle à un seuil, détermine une vitesse de point de consigne pour déplacer l'élément de fermeture sur la base de la comparaison, et commande la vitesse réelle de l'élément de fermeture sur la base de la vitesse de point de consigne. Un capteur de force mesure la force de fermeture. Une force de fermeture de seuil comprend des seuils supérieur et inférieur. La vitesse de point de consigne est configurée pour faire avancer l'élément de fermeture de façon distale lorsque la force de fermeture réelle est inférieure au seuil inférieur. La vitesse de point de consigne est configurée pour rétracter l'élément de fermeture de manière proximale lorsque la force de fermeture réelle est supérieure au seuil inférieur.
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African Regional Intellectual Property Organization (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasische Patentorganisation (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Europäisches Patentamt (EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Veröffentlichungssprache: Englisch (EN)
Anmeldesprache: Englisch (EN)